git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.3.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  11         the source code for any proprietary components.  Alternative commercial\r
  12         license and support terms are also available upon request.  See the \r
  13         licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  14 \r
  15         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  16         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  17         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  18         more details.\r
  19 \r
  20         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  21         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  22         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /*-----------------------------------------------------------\r
  53  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7 \r
  54  * port.\r
  55  *----------------------------------------------------------*/\r
  56 \r
  57 /* Library includes. */\r
  58 #include "wdg.h"\r
  59 #include "eic.h"\r
  60 \r
  61 /* Standard includes. */\r
  62 #include <stdlib.h>\r
  63 \r
  64 /* Scheduler includes. */\r
  65 #include "FreeRTOS.h"\r
  66 #include "task.h"\r
  67 \r
  68 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  69 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x3f ) /* System mode, THUMB mode, interrupts enabled. */\r
  70 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  71 \r
  72 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  73 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
  74 \r
  75 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
  76 \r
  77 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  80 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  81 \r
  82 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  83 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  84 during the kernel initialisation process. */\r
  85 unsigned portLONG ulCriticalNesting = ( unsigned portLONG ) 9999;\r
  86 \r
  87 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation \r
  88 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
  89 from an asm wrapper function. */\r
  90 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
  91 void vPortPreemptiveTick( void );\r
  92 \r
  93 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  94 \r
  95 /*\r
  96  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  97  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  98  *\r
  99  * See header file for description.\r
 100  */\r
 101 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 102 {\r
 103 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 104 \r
 105         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 106 \r
 107         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 108         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 109 \r
 110         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 111         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 112         as it would within an IRQ ISR. */\r
 113         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 114         pxTopOfStack--;\r
 115 \r
 116         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 117         pxTopOfStack--; \r
 118         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 119         pxTopOfStack--;\r
 120         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 121         pxTopOfStack--; \r
 122         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 123         pxTopOfStack--; \r
 124         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 125         pxTopOfStack--; \r
 126         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 127         pxTopOfStack--; \r
 128         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 129         pxTopOfStack--; \r
 130         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 131         pxTopOfStack--; \r
 132         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 133         pxTopOfStack--; \r
 134         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 135         pxTopOfStack--; \r
 136         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 137         pxTopOfStack--; \r
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 139         pxTopOfStack--; \r
 140         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 141         pxTopOfStack--; \r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144 \r
 145         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 146         R0. */\r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 148         pxTopOfStack--;\r
 149 \r
 150         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 152         pxTopOfStack--;\r
 153 \r
 154         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 155         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 156         tasks context. */\r
 157         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 158 \r
 159         return pxTopOfStack;    \r
 160 }\r
 161 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 162 \r
 163 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 164 {\r
 165 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 166 \r
 167         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 168         here already. */\r
 169         prvSetupTimerInterrupt();\r
 170 \r
 171         /* Start the first task. */\r
 172         vPortStartFirstTask();  \r
 173 \r
 174         /* Should not get here! */\r
 175         return 0;\r
 176 }\r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 void vPortEndScheduler( void )\r
 180 {\r
 181         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 182         is nothing to return to.  */\r
 183 }\r
 184 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 \r
 186 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 187 simply increment the system tick. */\r
 188 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 189 {\r
 190         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 191         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 192         processor time no matter what its priority. */\r
 193         vTaskIncrementTick();\r
 194 \r
 195         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 196         WDG->SR = 0x0000;\r
 197         portCLEAR_EIC();                \r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 202 keyword. */\r
 203 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 204 {\r
 205         /* Increment the tick counter. */\r
 206         vTaskIncrementTick();\r
 207 \r
 208         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 209         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR \r
 210         exits. */\r
 211         vTaskSwitchContext();\r
 212 \r
 213         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 214         WDG->SR = 0x0000;\r
 215         portCLEAR_EIC();                        \r
 216 }\r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 220 {\r
 221         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 222         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 223         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 224         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 225 \r
 226         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 227         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 228         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 229         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 230         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 231 \r
 232         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 233         it is safe to do this here. */\r
 234         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 235 }\r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 239 {\r
 240         /* Disable interrupts first! */\r
 241         __disable_interrupt();\r
 242 \r
 243         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 244         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 245         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 246         ulCriticalNesting++;\r
 247 }\r
 248 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 249 \r
 250 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 251 {\r
 252         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 253         {\r
 254                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 255                 ulCriticalNesting--;\r
 256 \r
 257                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 258                 re-enabled. */\r
 259                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 260                 {\r
 261                         __enable_interrupt();\r
 262                 }\r
 263         }\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 \r
 268 \r
 269 \r
 270 \r
 271 \r