git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/STR91x/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.8.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         ***************************************************************************\r
  28         *                                                                                                                                                 *\r
  29         * SAVE TIME AND MONEY!  Why not get us to quote to get FreeRTOS.org               *\r
  30         * running on your hardware - or even write all or part of your application*\r
  31         * for you?  See http://www.OpenRTOS.com for details.                                      *\r
  32         *                                                                                                                                                 *\r
  33         ***************************************************************************\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 \r
  36         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37         online documentation.\r
  38 \r
  39         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  40         contact details.\r
  41 \r
  42         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  43         critical systems.\r
  44 \r
  45         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  46         licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 /*-----------------------------------------------------------\r
  50  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR91x ARM9\r
  51  * port.\r
  52  *----------------------------------------------------------*/\r
  53 \r
  54 /* Library includes. */\r
  55 #include "91x_lib.h"\r
  56 \r
  57 /* Standard includes. */\r
  58 #include <stdlib.h>\r
  59 #include <assert.h>\r
  60 \r
  61 /* Scheduler includes. */\r
  62 #include "FreeRTOS.h"\r
  63 #include "task.h"\r
  64 \r
  65 #ifndef configUSE_WATCHDOG_TICK\r
  66         #error configUSE_WATCHDOG_TICK must be set to either 1 or 0 in FreeRTOSConfig.h to use either the Watchdog or timer 2 to generate the tick interrupt respectively.\r
  67 #endif\r
  68 \r
  69 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  70 #ifndef _RUN_TASK_IN_ARM_MODE_\r
  71         #define portINITIAL_SPSR                        ( ( portSTACK_TYPE ) 0x3f ) /* System mode, THUMB mode, interrupts enabled. */\r
  72 #else\r
  73         #define portINITIAL_SPSR                        ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  74 #endif\r
  75 \r
  76 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  77 \r
  78 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  79 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
  80 \r
  81 #ifndef abs\r
  82         #define abs(x) ((x)>0 ? (x) : -(x))\r
  83 #endif\r
  84 \r
  85 /**\r
  86  * Toggle a led using the following algorithm:\r
  87  * if ( GPIO_ReadBit(GPIO9, GPIO_Pin_2) )\r
  88  * {\r
  89  *   GPIO_WriteBit( GPIO9, GPIO_Pin_2, Bit_RESET );\r
  90  * }\r
  91  * else\r
  92  * {\r
  93  *   GPIO_WriteBit( GPIO9, GPIO_Pin_2, Bit_RESET );\r
  94  * }\r
  95  *\r
  96  */\r
  97 #define TOGGLE_LED(port,pin)                                                                    \\r
  98         if ( ((((port)->DR[(pin)<<2])) & (pin)) != Bit_RESET )          \\r
  99         {                                                                                                                       \\r
 100         (port)->DR[(pin) <<2] = 0x00;                                                   \\r
 101         }                                                                                                                       \\r
 102         else                                                                                                            \\r
 103         {                                                                                                                       \\r
 104         (port)->DR[(pin) <<2] = (pin);                                                  \\r
 105         }\r
 106 \r
 107 \r
 108 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 109 \r
 110 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
 111 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 112 \r
 113 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 114 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 115 during the kernel initialisation process. */\r
 116 unsigned portLONG ulCriticalNesting = ( unsigned portLONG ) 9999;\r
 117 \r
 118 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
 119 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
 120 from an asm wrapper function. */\r
 121 void WDG_IRQHandler( void );\r
 122 \r
 123 /* VIC interrupt default handler. */\r
 124 static void prvDefaultHandler( void );\r
 125 \r
 126 #if configUSE_WATCHDOG_TICK == 0\r
 127         /* Used to update the OCR timer register */\r
 128         static u16 s_nPulseLength;\r
 129 #endif\r
 130 \r
 131 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 132 \r
 133 /*\r
 134  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 135  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 136  *\r
 137  * See header file for description.\r
 138  */\r
 139 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 140 {\r
 141         portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 142 \r
 143         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 144 \r
 145         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 146         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 147 \r
 148         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 149         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 150         as it would within an IRQ ISR. */\r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 152         pxTopOfStack--;\r
 153 \r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 157         pxTopOfStack--;\r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 167         pxTopOfStack--; \r
 168         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 169         pxTopOfStack--; \r
 170         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 171         pxTopOfStack--; \r
 172         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 173         pxTopOfStack--; \r
 174         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 175         pxTopOfStack--; \r
 176         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 177         pxTopOfStack--; \r
 178         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 179         pxTopOfStack--; \r
 180         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 181         pxTopOfStack--; \r
 182 \r
 183         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 184         R0. */\r
 185         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 186         pxTopOfStack--;\r
 187 \r
 188         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 189         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 190         pxTopOfStack--;\r
 191 \r
 192         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 193         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 194         tasks context. */\r
 195         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 196 \r
 197         return pxTopOfStack;    \r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 202 {\r
 203 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 204 \r
 205         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 206         here already. */\r
 207         prvSetupTimerInterrupt();\r
 208 \r
 209         /* Start the first task. */\r
 210         vPortStartFirstTask();  \r
 211 \r
 212         /* Should not get here! */\r
 213         return 0;\r
 214 }\r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 void vPortEndScheduler( void )\r
 218 {\r
 219         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 220         is nothing to return to.  */\r
 221 }\r
 222 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 223 \r
 224 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 225 keyword. */\r
 226 #if configUSE_WATCHDOG_TICK == 1\r
 227 \r
 228         static void prvFindFactors(u32 n, u16 *a, u32 *b)\r
 229         {\r
 230                 /* This function is copied from the ST STR7 library and is\r
 231                 copyright STMicroelectronics.  Reproduced with permission. */\r
 232         \r
 233                 u32 b0;\r
 234                 u16 a0;\r
 235                 long err, err_min=n;\r
 236         \r
 237                 *a = a0 = ((n-1)/65536ul) + 1;\r
 238                 *b = b0 = n / *a;\r
 239         \r
 240                 for (; *a <= 256; (*a)++)\r
 241                 {\r
 242                         *b = n / *a;\r
 243                         err = (long)*a * (long)*b - (long)n;\r
 244                         if (abs(err) > (*a / 2))\r
 245                         {\r
 246                                 (*b)++;\r
 247                                 err = (long)*a * (long)*b - (long)n;\r
 248                         }\r
 249                         if (abs(err) < abs(err_min))\r
 250                         {\r
 251                                 err_min = err;\r
 252                                 a0 = *a;\r
 253                                 b0 = *b;\r
 254                                 if (err == 0) break;\r
 255                         }\r
 256                 }\r
 257         \r
 258                 *a = a0;\r
 259                 *b = b0;\r
 260         }\r
 261         /*-----------------------------------------------------------*/\r
 262 \r
 263         static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 264         {\r
 265         WDG_InitTypeDef xWdg;\r
 266         unsigned portSHORT a;\r
 267         unsigned portLONG n = configCPU_PERIPH_HZ / configTICK_RATE_HZ, b;\r
 268         \r
 269                 /* Configure the watchdog as a free running timer that generates a\r
 270                 periodic interrupt. */\r
 271         \r
 272                 SCU_APBPeriphClockConfig( __WDG, ENABLE );\r
 273                 WDG_DeInit();\r
 274                 WDG_StructInit(&xWdg);\r
 275                 prvFindFactors( n, &a, &b );\r
 276                 xWdg.WDG_Prescaler = a - 1;\r
 277                 xWdg.WDG_Preload = b - 1;\r
 278                 WDG_Init( &xWdg );\r
 279                 WDG_ITConfig(ENABLE);\r
 280                 \r
 281                 /* Configure the VIC for the WDG interrupt. */\r
 282                 VIC_Config( WDG_ITLine, VIC_IRQ, 10 );\r
 283                 VIC_ITCmd( WDG_ITLine, ENABLE );\r
 284                 \r
 285                 /* Install the default handlers for both VIC's. */\r
 286                 VIC0->DVAR = ( unsigned portLONG ) prvDefaultHandler;\r
 287                 VIC1->DVAR = ( unsigned portLONG ) prvDefaultHandler;\r
 288                 \r
 289                 WDG_Cmd(ENABLE);\r
 290         }\r
 291         /*-----------------------------------------------------------*/\r
 292 \r
 293         void WDG_IRQHandler( void )\r
 294         {\r
 295                 {\r
 296                         /* Increment the tick counter. */\r
 297                         vTaskIncrementTick();\r
 298                 \r
 299                         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 300                         {\r
 301                                 /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 302                                 is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 303                                 exits. */\r
 304                                 vTaskSwitchContext();\r
 305                         }\r
 306                         #endif /* configUSE_PREEMPTION. */\r
 307                 \r
 308                         /* Clear the interrupt in the watchdog. */\r
 309                         WDG->SR &= ~0x0001;\r
 310                 }\r
 311         }\r
 312 \r
 313 #else\r
 314 \r
 315         static void prvFindFactors(u32 n, u8 *a, u16 *b)\r
 316         {\r
 317                 /* This function is copied from the ST STR7 library and is\r
 318                 copyright STMicroelectronics.  Reproduced with permission. */\r
 319         \r
 320                 u16 b0;\r
 321                 u8 a0;\r
 322                 long err, err_min=n;\r
 323         \r
 324         \r
 325                 *a = a0 = ((n-1)/256) + 1;\r
 326                 *b = b0 = n / *a;\r
 327         \r
 328                 for (; *a <= 256; (*a)++)\r
 329                 {\r
 330                         *b = n / *a;\r
 331                         err = (long)*a * (long)*b - (long)n;\r
 332                         if (abs(err) > (*a / 2))\r
 333                         {\r
 334                                 (*b)++;\r
 335                                 err = (long)*a * (long)*b - (long)n;\r
 336                         }\r
 337                         if (abs(err) < abs(err_min))\r
 338                         {\r
 339                                 err_min = err;\r
 340                                 a0 = *a;\r
 341                                 b0 = *b;\r
 342                                 if (err == 0) break;\r
 343                         }\r
 344                 }\r
 345         \r
 346                 *a = a0;\r
 347                 *b = b0;\r
 348         }\r
 349         /*-----------------------------------------------------------*/\r
 350 \r
 351         static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 352         {\r
 353                 unsigned portCHAR a;\r
 354                 unsigned portSHORT b;\r
 355                 unsigned portLONG n = configCPU_PERIPH_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 356                 \r
 357                 TIM_InitTypeDef timer;\r
 358                 \r
 359                 SCU_APBPeriphClockConfig( __TIM23, ENABLE );\r
 360                 TIM_DeInit(TIM2);\r
 361                 TIM_StructInit(&timer);\r
 362                 prvFindFactors( n, &a, &b );\r
 363                 \r
 364                 timer.TIM_Mode           = TIM_OCM_CHANNEL_1;\r
 365                 timer.TIM_OC1_Modes      = TIM_TIMING;\r
 366                 timer.TIM_Clock_Source   = TIM_CLK_APB;\r
 367                 timer.TIM_Clock_Edge     = TIM_CLK_EDGE_RISING;\r
 368                 timer.TIM_Prescaler      = a-1;\r
 369                 timer.TIM_Pulse_Level_1  = TIM_HIGH;\r
 370                 timer.TIM_Pulse_Length_1 = s_nPulseLength  = b-1;\r
 371                 \r
 372                 TIM_Init (TIM2, &timer);\r
 373                 TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_OC1, ENABLE);\r
 374                 /* Configure the VIC for the WDG interrupt. */\r
 375                 VIC_Config( TIM2_ITLine, VIC_IRQ, 10 );\r
 376                 VIC_ITCmd( TIM2_ITLine, ENABLE );\r
 377                 \r
 378                 /* Install the default handlers for both VIC's. */\r
 379                 VIC0->DVAR = ( unsigned portLONG ) prvDefaultHandler;\r
 380                 VIC1->DVAR = ( unsigned portLONG ) prvDefaultHandler;\r
 381                 \r
 382                 TIM_CounterCmd(TIM2, TIM_CLEAR);\r
 383                 TIM_CounterCmd(TIM2, TIM_START);\r
 384         }\r
 385         /*-----------------------------------------------------------*/\r
 386 \r
 387         void TIM2_IRQHandler( void )\r
 388         {\r
 389                 /* Reset the timer counter to avioid overflow. */\r
 390                 TIM2->OC1R += s_nPulseLength;\r
 391                 \r
 392                 /* Increment the tick counter. */\r
 393                 vTaskIncrementTick();\r
 394                 \r
 395                 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 396                 {\r
 397                         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 398                         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 399                         exits. */\r
 400                         vTaskSwitchContext();\r
 401                 }\r
 402                 #endif\r
 403                 \r
 404                 /* Clear the interrupt in the watchdog. */\r
 405                 TIM2->SR &= ~TIM_FLAG_OC1;\r
 406         }\r
 407 \r
 408 #endif /* USE_WATCHDOG_TICK */\r
 409 \r
 410 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 411 \r
 412 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 413 {\r
 414         /* Disable interrupts first! */\r
 415         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 416 \r
 417         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 418         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 419         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 420         ulCriticalNesting++;\r
 421 }\r
 422 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 423 \r
 424 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 425 {\r
 426         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 427         {\r
 428                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 429                 ulCriticalNesting--;\r
 430 \r
 431                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 432                 re-enabled. */\r
 433                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 434                 {\r
 435                         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 436                 }\r
 437         }\r
 438 }\r
 439 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 440 \r
 441 static void prvDefaultHandler( void )\r
 442 {\r
 443 }\r
 444 \r
 445 \r
 446 \r
 447 \r
 448 \r