git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/STR91x/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.2.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license\r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant\r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30         ***************************************************************************\r
  31 */\r
  32 \r
  33 /*-----------------------------------------------------------\r
  34  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR91x ARM7\r
  35  * port.\r
  36  *----------------------------------------------------------*/\r
  37 \r
  38 /* Library includes. */\r
  39 #include "91x_lib.h"\r
  40 \r
  41 /* Standard includes. */\r
  42 #include <stdlib.h>\r
  43 \r
  44 /* Scheduler includes. */\r
  45 #include "FreeRTOS.h"\r
  46 #include "task.h"\r
  47 \r
  48 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  49 #ifndef _RUN_TASK_IN_ARM_MODE_\r
  50         #define portINITIAL_SPSR                        ( ( portSTACK_TYPE ) 0x3f ) /* System mode, THUMB mode, interrupts enabled. */\r
  51 #else\r
  52         #define portINITIAL_SPSR                        ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  53 #endif\r
  54 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  55 \r
  56 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  57 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
  58 \r
  59 \r
  60 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  61 \r
  62 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  63 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  64 \r
  65 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  66 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  67 during the kernel initialisation process. */\r
  68 unsigned portLONG ulCriticalNesting = ( unsigned portLONG ) 9999;\r
  69 \r
  70 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
  71 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
  72 from an asm wrapper function. */\r
  73 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
  74 void WDG_IRQHandler( void );\r
  75 \r
  76 /* VIC interrupt default handler. */\r
  77 static void prvDefaultHandler( void );\r
  78 \r
  79 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  80 \r
  81 /*\r
  82  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  83  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  84  *\r
  85  * See header file for description.\r
  86  */\r
  87 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
  88 {\r
  89         portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
  90 \r
  91         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
  92 \r
  93         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
  94         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
  95 \r
  96         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
  97         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
  98         as it would within an IRQ ISR. */\r
  99         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 100         pxTopOfStack--;\r
 101 \r
 102         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 103         pxTopOfStack--; \r
 104         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 105         pxTopOfStack--;\r
 106         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 107         pxTopOfStack--; \r
 108         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 109         pxTopOfStack--; \r
 110         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 111         pxTopOfStack--; \r
 112         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 113         pxTopOfStack--; \r
 114         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 115         pxTopOfStack--; \r
 116         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 117         pxTopOfStack--; \r
 118         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 119         pxTopOfStack--; \r
 120         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 121         pxTopOfStack--; \r
 122         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 123         pxTopOfStack--; \r
 124         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 125         pxTopOfStack--; \r
 126         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 127         pxTopOfStack--; \r
 128         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 129         pxTopOfStack--; \r
 130 \r
 131         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 132         R0. */\r
 133         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 134         pxTopOfStack--;\r
 135 \r
 136         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 138         pxTopOfStack--;\r
 139 \r
 140         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 141         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 142         tasks context. */\r
 143         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 144 \r
 145         return pxTopOfStack;    \r
 146 }\r
 147 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 148 \r
 149 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 150 {\r
 151 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 152 \r
 153         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 154         here already. */\r
 155         prvSetupTimerInterrupt();\r
 156 \r
 157         /* Start the first task. */\r
 158         vPortStartFirstTask();  \r
 159 \r
 160         /* Should not get here! */\r
 161         return 0;\r
 162 }\r
 163 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 \r
 165 void vPortEndScheduler( void )\r
 166 {\r
 167         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 168         is nothing to return to.  */\r
 169 }\r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 173 keyword. */\r
 174 void WDG_IRQHandler( void )\r
 175 {\r
 176         /* Increment the tick counter. */\r
 177         vTaskIncrementTick();\r
 178 \r
 179         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 180                 /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 181                 is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 182                 exits. */\r
 183                 vTaskSwitchContext();\r
 184         #endif\r
 185                 \r
 186         /* Clear the interrupt in the watchdog. */\r
 187         WDG->SR &= ~0x0001;\r
 188 }\r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 #ifndef abs\r
 192         #define abs(x) ((x)>0 ? (x) : -(x))\r
 193 #endif\r
 194 \r
 195 static void prvFindFactors(u32 n, u16 *a, u32 *b)\r
 196 {\r
 197         /* This function is copied from the ST STR7 library and is\r
 198         copyright STMicroelectronics.  Reproduced with permission. */\r
 199 \r
 200         u32 b0;\r
 201         u16 a0;\r
 202         long err, err_min=n;\r
 203 \r
 204         *a = a0 = ((n-1)/65536ul) + 1;\r
 205         *b = b0 = n / *a;\r
 206 \r
 207         for (; *a <= 256; (*a)++)\r
 208         {\r
 209                 *b = n / *a;\r
 210                 err = (long)*a * (long)*b - (long)n;\r
 211                 if (abs(err) > (*a / 2))\r
 212                 {\r
 213                         (*b)++;\r
 214                         err = (long)*a * (long)*b - (long)n;\r
 215                 }\r
 216                 if (abs(err) < abs(err_min))\r
 217                 {\r
 218                         err_min = err;\r
 219                         a0 = *a;\r
 220                         b0 = *b;\r
 221                         if (err == 0) break;\r
 222                 }\r
 223         }\r
 224 \r
 225         *a = a0;\r
 226         *b = b0;\r
 227 }\r
 228 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 229 \r
 230 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 231 {\r
 232 WDG_InitTypeDef xWdg;\r
 233 unsigned portSHORT a;\r
 234 unsigned portLONG n = configCPU_PERIPH_HZ / configTICK_RATE_HZ, b;\r
 235 \r
 236         /* Configure the watchdog as a free running timer that generates a\r
 237         periodic interrupt. */\r
 238 \r
 239         SCU_APBPeriphClockConfig( __WDG, ENABLE );\r
 240         WDG_DeInit();\r
 241         WDG_StructInit(&xWdg);\r
 242         prvFindFactors( n, &a, &b );\r
 243         xWdg.WDG_Prescaler = a - 1;\r
 244         xWdg.WDG_Preload = b - 1;\r
 245         WDG_Init( &xWdg );\r
 246         WDG_ITConfig(ENABLE);\r
 247         \r
 248         /* Configure the VIC for the WDG interrupt. */\r
 249         VIC_Config( WDG_ITLine, VIC_IRQ, 10 );\r
 250         VIC_ITCmd( WDG_ITLine, ENABLE );\r
 251         \r
 252         /* Install the default handlers for both VIC's. */\r
 253         VIC0->DVAR = ( unsigned portLONG ) prvDefaultHandler;\r
 254         VIC1->DVAR = ( unsigned portLONG ) prvDefaultHandler;\r
 255         \r
 256         WDG_Cmd(ENABLE);\r
 257 }\r
 258 \r
 259 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 260 \r
 261 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 262 {\r
 263         /* Disable interrupts first! */\r
 264         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 265 \r
 266         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 267         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 268         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 269         ulCriticalNesting++;\r
 270 }\r
 271 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 272 \r
 273 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 274 {\r
 275         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 276         {\r
 277                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 278                 ulCriticalNesting--;\r
 279 \r
 280                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 281                 re-enabled. */\r
 282                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 283                 {\r
 284                         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 285                 }\r
 286         }\r
 287 }\r
 288 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 289 \r
 290 static void prvDefaultHandler( void )\r
 291 {\r
 292 }\r
 293 \r
 294 \r
 295 \r
 296 \r
 297 \r