git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/Keil/ARM7/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.5.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com for an IEC 61508 compliant version along\r
  32         with commercial development and support options.\r
  33         ***************************************************************************\r
  34 */\r
  35 \r
  36 \r
  37 /*-----------------------------------------------------------\r
  38  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port\r
  39  * using the Keil compiler.\r
  40  *\r
  41  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  42  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  43  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  44  *----------------------------------------------------------*/\r
  45 \r
  46 /*\r
  47         Changes from V3.2.2\r
  48 \r
  49         + Bug fix - The prescale value for the timer setup is now written to T0PR \r
  50           instead of T0PC.  This bug would have had no effect unless a prescale \r
  51           value was actually used.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /* Standard includes. */\r
  55 #include <stdlib.h>\r
  56 \r
  57 /* Scheduler includes. */\r
  58 #include "FreeRTOS.h"\r
  59 #include "task.h"\r
  60 \r
  61 /* Constants required to setup the initial task context. */\r
  62 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  63 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  64 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  65 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  66 \r
  67 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  68 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  69 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  70 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )\r
  71 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )\r
  72 \r
  73 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  74 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
  75 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned portLONG ) 0x0010 )\r
  76 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned portLONG ) 0x0020 )\r
  77 \r
  78 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  79 \r
  80 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
  81 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  82 \r
  83 /* \r
  84  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
  85  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
  86  */\r
  87 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
  88 \r
  89 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  90 \r
  91 /* \r
  92  * See header file for description. \r
  93  */\r
  94 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
  95 {\r
  96 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
  97 \r
  98         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
  99         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro.\r
 100 \r
 101         Remember where the top of the (simulated) stack is before we place \r
 102         anything on it. */\r
 103         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 104 \r
 105         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 106         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 107         as it would within an IRQ ISR. */\r
 108         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 109         pxTopOfStack--;\r
 110 \r
 111         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 112         pxTopOfStack--; \r
 113         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 114         pxTopOfStack--;\r
 115         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 116         pxTopOfStack--; \r
 117         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 118         pxTopOfStack--; \r
 119         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 120         pxTopOfStack--; \r
 121         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 122         pxTopOfStack--; \r
 123         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 124         pxTopOfStack--; \r
 125         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 126         pxTopOfStack--; \r
 127         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 128         pxTopOfStack--; \r
 129         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 130         pxTopOfStack--; \r
 131         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 132         pxTopOfStack--; \r
 133         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 134         pxTopOfStack--; \r
 135         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 138         pxTopOfStack--; \r
 139         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141 \r
 142         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 143         system mode, with interrupts enabled. */\r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 145 \r
 146         #ifdef KEIL_THUMB_INTERWORK\r
 147         {               \r
 148                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 149                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 150         }\r
 151         #endif\r
 152 \r
 153         pxTopOfStack--;\r
 154 \r
 155         /* The code generated by the Keil compiler does not maintain separate\r
 156         stack and frame pointers. The portENTER_CRITICAL macro cannot therefore\r
 157         use the stack as per other ports.  Instead a variable is used to keep\r
 158         track of the critical section nesting.  This variable has to be stored\r
 159         as part of the task context and is initially set to zero. */\r
 160         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 161 \r
 162         return pxTopOfStack;\r
 163 }\r
 164 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 \r
 166 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 167 {\r
 168         /* Start the timer that generates the tick ISR. */\r
 169         prvSetupTimerInterrupt();\r
 170 \r
 171         /* Start the first task.  This is done from portISR.c as ARM mode must be\r
 172         used. */\r
 173         vPortISRStartFirstTask();\r
 174 \r
 175         /* Should not get here! */\r
 176         return 0;\r
 177 }\r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 void vPortEndScheduler( void )\r
 181 {\r
 182         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 183         is nothing to return to.  If this is required - stop the tick ISR then\r
 184         return back to main. */\r
 185 }\r
 186 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 187 \r
 188 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 189 {\r
 190 unsigned portLONG ulCompareMatch;\r
 191 \r
 192         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 193         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 194         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 195 \r
 196         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 197         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 198 \r
 199         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 200         in a warning - hence the #if. */\r
 201         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 202         {\r
 203                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 204         }\r
 205         #endif\r
 206 \r
 207         T0MR0 = ulCompareMatch;\r
 208 \r
 209         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 210         T0MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 211 \r
 212         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 213         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 214         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 215         \r
 216         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 217         scheduler is being used. */\r
 218         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 219         {       \r
 220                 #ifdef KEIL_THUMB_INTERWORK\r
 221                         extern void ( vPreemptiveTick )( void ) __arm __task;\r
 222                 #else\r
 223                         extern void ( vPreemptiveTick )( void ) __task;\r
 224                 #endif\r
 225 \r
 226                 VICVectAddr0 = ( unsigned portLONG ) vPreemptiveTick;\r
 227         }\r
 228         #else\r
 229         {\r
 230                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void ) __irq;\r
 231 \r
 232                 VICVectAddr0 = ( portLONG ) vNonPreemptiveTick;\r
 233         }\r
 234         #endif\r
 235 \r
 236         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 237 \r
 238         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 239         so it is okay to do this here. */\r
 240         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 241 }\r
 242 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 243 \r
 244 \r
 245 \r