git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/Keil/ARM7/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.8.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         ***************************************************************************\r
  28         *                                                                                                                                                 *\r
  29         * SAVE TIME AND MONEY!  Why not get us to quote to get FreeRTOS.org               *\r
  30         * running on your hardware - or even write all or part of your application*\r
  31         * for you?  See http://www.OpenRTOS.com for details.                                      *\r
  32         *                                                                                                                                                 *\r
  33         ***************************************************************************\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 \r
  36         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37         online documentation.\r
  38 \r
  39         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  40         contact details.\r
  41 \r
  42         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  43         critical systems.\r
  44 \r
  45         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  46         licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 \r
  50 /*-----------------------------------------------------------\r
  51  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port\r
  52  * using the Keil compiler.\r
  53  *\r
  54  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  55  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  56  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  57  *----------------------------------------------------------*/\r
  58 \r
  59 /*\r
  60         Changes from V3.2.2\r
  61 \r
  62         + Bug fix - The prescale value for the timer setup is now written to T0PR \r
  63           instead of T0PC.  This bug would have had no effect unless a prescale \r
  64           value was actually used.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /* Standard includes. */\r
  68 #include <stdlib.h>\r
  69 \r
  70 /* Scheduler includes. */\r
  71 #include "FreeRTOS.h"\r
  72 #include "task.h"\r
  73 \r
  74 /* Constants required to setup the initial task context. */\r
  75 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  76 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  77 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  78 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  79 \r
  80 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  81 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  82 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  83 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )\r
  84 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )\r
  85 \r
  86 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  87 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
  88 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned portLONG ) 0x0010 )\r
  89 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned portLONG ) 0x0020 )\r
  90 \r
  91 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  92 \r
  93 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
  94 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  95 \r
  96 /* \r
  97  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
  98  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
  99  */\r
 100 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
 101 \r
 102 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 103 \r
 104 /* \r
 105  * See header file for description. \r
 106  */\r
 107 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 108 {\r
 109 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 110 \r
 111         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 112         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro.\r
 113 \r
 114         Remember where the top of the (simulated) stack is before we place \r
 115         anything on it. */\r
 116         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 117 \r
 118         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 119         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 120         as it would within an IRQ ISR. */\r
 121         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 122         pxTopOfStack--;\r
 123 \r
 124         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 125         pxTopOfStack--; \r
 126         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 127         pxTopOfStack--;\r
 128         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 129         pxTopOfStack--; \r
 130         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 131         pxTopOfStack--; \r
 132         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 133         pxTopOfStack--; \r
 134         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 135         pxTopOfStack--; \r
 136         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 137         pxTopOfStack--; \r
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 139         pxTopOfStack--; \r
 140         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 141         pxTopOfStack--; \r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 145         pxTopOfStack--; \r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 153         pxTopOfStack--;\r
 154 \r
 155         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 156         system mode, with interrupts enabled. */\r
 157         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 158 \r
 159         #ifdef KEIL_THUMB_INTERWORK\r
 160         {               \r
 161                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 162                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 163         }\r
 164         #endif\r
 165 \r
 166         pxTopOfStack--;\r
 167 \r
 168         /* The code generated by the Keil compiler does not maintain separate\r
 169         stack and frame pointers. The portENTER_CRITICAL macro cannot therefore\r
 170         use the stack as per other ports.  Instead a variable is used to keep\r
 171         track of the critical section nesting.  This variable has to be stored\r
 172         as part of the task context and is initially set to zero. */\r
 173         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 174 \r
 175         return pxTopOfStack;\r
 176 }\r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 180 {\r
 181         /* Start the timer that generates the tick ISR. */\r
 182         prvSetupTimerInterrupt();\r
 183 \r
 184         /* Start the first task.  This is done from portISR.c as ARM mode must be\r
 185         used. */\r
 186         vPortISRStartFirstTask();\r
 187 \r
 188         /* Should not get here! */\r
 189         return 0;\r
 190 }\r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 void vPortEndScheduler( void )\r
 194 {\r
 195         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 196         is nothing to return to.  If this is required - stop the tick ISR then\r
 197         return back to main. */\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 202 {\r
 203 unsigned portLONG ulCompareMatch;\r
 204 \r
 205         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 206         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 207         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 208 \r
 209         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 210         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 211 \r
 212         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 213         in a warning - hence the #if. */\r
 214         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 215         {\r
 216                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 217         }\r
 218         #endif\r
 219 \r
 220         T0MR0 = ulCompareMatch;\r
 221 \r
 222         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 223         T0MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 224 \r
 225         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 226         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 227         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 228         \r
 229         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 230         scheduler is being used. */\r
 231         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 232         {       \r
 233                 #ifdef KEIL_THUMB_INTERWORK\r
 234                         extern void ( vPreemptiveTick )( void ) __arm __task;\r
 235                 #else\r
 236                         extern void ( vPreemptiveTick )( void ) __task;\r
 237                 #endif\r
 238 \r
 239                 VICVectAddr0 = ( unsigned portLONG ) vPreemptiveTick;\r
 240         }\r
 241         #else\r
 242         {\r
 243                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void ) __irq;\r
 244 \r
 245                 VICVectAddr0 = ( portLONG ) vNonPreemptiveTick;\r
 246         }\r
 247         #endif\r
 248 \r
 249         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 250 \r
 251         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 252         so it is okay to do this here. */\r
 253         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 254 }\r
 255 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 256 \r
 257 \r
 258 \r