git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/RVDS/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.0 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS eBook                                  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public \r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it \r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained \r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /*-----------------------------------------------------------\r
  55  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  56  *----------------------------------------------------------*/\r
  57 \r
  58 /* Scheduler includes. */\r
  59 #include "FreeRTOS.h"\r
  60 #include "task.h"\r
  61 \r
  62 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  63         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255\r
  64 #endif\r
  65 \r
  66 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  67 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL           ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e010 )\r
  68 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD           ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e014 )\r
  69 #define portNVIC_INT_CTRL                       ( ( volatile unsigned long *) 0xe000ed04 )\r
  70 #define portNVIC_SYSPRI2                        ( ( volatile unsigned long *) 0xe000ed20 )\r
  71 #define portNVIC_SYSTICK_CLK            0x00000004\r
  72 #define portNVIC_SYSTICK_INT            0x00000002\r
  73 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE         0x00000001\r
  74 #define portNVIC_PENDSVSET                      0x10000000\r
  75 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
  76 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
  77 \r
  78 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  79 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  80 \r
  81 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
  82 variable. */\r
  83 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
  84 \r
  85 /* \r
  86  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
  87  */\r
  88 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  89 \r
  90 /*\r
  91  * Exception handlers.\r
  92  */\r
  93 void xPortPendSVHandler( void );\r
  94 void xPortSysTickHandler( void );\r
  95 void vPortSVCHandler( void );\r
  96 \r
  97 /*\r
  98  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
  99  */\r
 100 void vPortStartFirstTask( void );\r
 101 \r
 102 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 103 \r
 104 /* \r
 105  * See header file for description. \r
 106  */\r
 107 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 108 {\r
 109         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 110         interrupt. */\r
 111         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 112         pxTopOfStack--;\r
 113         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 114         pxTopOfStack--;\r
 115         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 116         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 117         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 118         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 119 \r
 120         return pxTopOfStack;\r
 121 }\r
 122 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 123 \r
 124 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 125 {\r
 126         PRESERVE8\r
 127 \r
 128         ldr     r3, =pxCurrentTCB               /* Restore the context. */\r
 129         ldr r1, [r3]                            /* Use pxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */\r
 130         ldr r0, [r1]                            /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 131         ldmia r0!, {r4-r11}             /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry and the critical nesting count. */\r
 132         msr psp, r0                                     /* Restore the task stack pointer. */\r
 133         mov r0, #0\r
 134         msr     basepri, r0\r
 135         orr r14, #0xd                           \r
 136         bx r14                                          \r
 137 }\r
 138 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 139 \r
 140 __asm void vPortStartFirstTask( void )\r
 141 {\r
 142         PRESERVE8\r
 143 \r
 144         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 145         ldr r0, =0xE000ED08\r
 146         ldr r0, [r0]\r
 147         ldr r0, [r0]\r
 148         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 149         msr msp, r0\r
 150         /* Call SVC to start the first task. */\r
 151         svc 0\r
 152 }\r
 153 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 154 \r
 155 /* \r
 156  * See header file for description. \r
 157  */\r
 158 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 159 {\r
 160         /* Make PendSV, CallSV and SysTick the same priroity as the kernel. */\r
 161         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 162         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 163 \r
 164         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 165         here already. */\r
 166         prvSetupTimerInterrupt();\r
 167         \r
 168         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 169         uxCriticalNesting = 0;\r
 170 \r
 171         /* Start the first task. */\r
 172         vPortStartFirstTask();\r
 173 \r
 174         /* Should not get here! */\r
 175         return 0;\r
 176 }\r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 void vPortEndScheduler( void )\r
 180 {\r
 181         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 182         is nothing to return to.  */\r
 183 }\r
 184 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 \r
 186 void vPortYieldFromISR( void )\r
 187 {\r
 188         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 189         *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;\r
 190 }\r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 void vPortEnterCritical( void )\r
 194 {\r
 195         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 196         uxCriticalNesting++;\r
 197 }\r
 198 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 199 \r
 200 void vPortExitCritical( void )\r
 201 {\r
 202         uxCriticalNesting--;\r
 203         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 204         {\r
 205                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 206         }\r
 207 }\r
 208 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 209 \r
 210 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 211 {\r
 212         extern uxCriticalNesting;\r
 213         extern pxCurrentTCB;\r
 214         extern vTaskSwitchContext;\r
 215 \r
 216         PRESERVE8\r
 217 \r
 218         mrs r0, psp                                              \r
 219 \r
 220         ldr     r3, =pxCurrentTCB                        /* Get the location of the current TCB. */\r
 221         ldr     r2, [r3]                                                \r
 222 \r
 223         stmdb r0!, {r4-r11}                              /* Save the remaining registers. */\r
 224         str r0, [r2]                                     /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 225 \r
 226         stmdb sp!, {r3, r14}            \r
 227         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 228         msr basepri, r0          \r
 229         bl vTaskSwitchContext\r
 230         mov r0, #0\r
 231         msr basepri, r0\r
 232         ldmia sp!, {r3, r14}                    \r
 233 \r
 234         ldr r1, [r3]                                     \r
 235         ldr r0, [r1]                                     /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 236         ldmia r0!, {r4-r11}                      /* Pop the registers and the critical nesting count. */\r
 237         msr psp, r0                                              \r
 238         bx r14\r
 239         nop\r
 240 }\r
 241 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 242 \r
 243 void xPortSysTickHandler( void )\r
 244 {\r
 245 unsigned long ulDummy;\r
 246 \r
 247         /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 248         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 249                 *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;      \r
 250         #endif\r
 251 \r
 252         ulDummy = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 253         {\r
 254                 vTaskIncrementTick();\r
 255         }\r
 256         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulDummy );\r
 257 }\r
 258 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 259 \r
 260 /*\r
 261  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 262  * frequency.\r
 263  */\r
 264 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 265 {\r
 266         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 267         *(portNVIC_SYSTICK_LOAD) = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 268         *(portNVIC_SYSTICK_CTRL) = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;\r
 269 }\r
 270 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 271 \r
 272 __asm void vPortSetInterruptMask( void )\r
 273 {\r
 274         PRESERVE8\r
 275 \r
 276         push { r0 }\r
 277         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 278         msr basepri, r0\r
 279         pop { r0 }\r
 280         bx r14\r
 281 }\r
 282 \r
 283 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 284 \r
 285 __asm void vPortClearInterruptMask( void )\r
 286 {\r
 287         PRESERVE8\r
 288 \r
 289         push { r0 }\r
 290         mov r0, #0\r
 291         msr basepri, r0\r
 292         pop { r0 }\r
 293         bx r14\r
 294 }\r