git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/Renesas/SH2A_FPU/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.5 - Copyright (C) 2010 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS eBook                                  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public \r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it \r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained \r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /*-----------------------------------------------------------\r
  55  * Implementation of functions defined in portable.h for the SH2A port.\r
  56  *----------------------------------------------------------*/\r
  57 \r
  58 /* Scheduler includes. */\r
  59 #include "FreeRTOS.h"\r
  60 #include "task.h"\r
  61 \r
  62 /* Library includes. */\r
  63 #include "string.h"\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  66 \r
  67 /* The SR assigned to a newly created task.  The only important thing in this\r
  68 value is for all interrupts to be enabled. */\r
  69 #define portINITIAL_SR                          ( 0UL )\r
  70 \r
  71 /* Dimensions the array into which the floating point context is saved.  \r
  72 Allocate enough space for FPR0 to FPR15, FPUL and FPSCR, each of which is 4\r
  73 bytes big.  If this number is changed then the 72 in portasm.src also needs\r
  74 changing. */\r
  75 #define portFLOP_REGISTERS_TO_STORE     ( 18 )\r
  76 #define portFLOP_STORAGE_SIZE           ( portFLOP_REGISTERS_TO_STORE * 4 )\r
  77 \r
  78 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  79 \r
  80 /*\r
  81  * The TRAPA handler used to force a context switch.\r
  82  */\r
  83 void vPortYield( void );\r
  84 \r
  85 /*\r
  86  * Function to start the first task executing - defined in portasm.src.\r
  87  */\r
  88 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
  89 \r
  90 /*\r
  91  * Obtains the current GBR value - defined in portasm.src.\r
  92  */\r
  93 extern unsigned long ulPortGetGBR( void );\r
  94 \r
  95 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  96 \r
  97 /* \r
  98  * See header file for description. \r
  99  */\r
 100 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 101 {\r
 102 *pxTopOfStack = 0x11111111UL;\r
 103 pxTopOfStack--;\r
 104 *pxTopOfStack = 0x22222222UL;\r
 105 pxTopOfStack--;\r
 106 *pxTopOfStack = 0x33333333UL;\r
 107 pxTopOfStack--;\r
 108 \r
 109         /* SR. */\r
 110         *pxTopOfStack = portINITIAL_SR; \r
 111         pxTopOfStack--;\r
 112         \r
 113         /* PC. */\r
 114         *pxTopOfStack = ( unsigned long ) pxCode;\r
 115         pxTopOfStack--;\r
 116         \r
 117         /* PR. */\r
 118         *pxTopOfStack = 15;\r
 119         pxTopOfStack--;\r
 120         \r
 121         /* 14. */\r
 122         *pxTopOfStack = 14;\r
 123         pxTopOfStack--;\r
 124 \r
 125         /* R13. */\r
 126         *pxTopOfStack = 13;\r
 127         pxTopOfStack--;\r
 128 \r
 129         /* R12. */\r
 130         *pxTopOfStack = 12;\r
 131         pxTopOfStack--;\r
 132 \r
 133         /* R11. */\r
 134         *pxTopOfStack = 11;\r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136 \r
 137         /* R10. */\r
 138         *pxTopOfStack = 10;\r
 139         pxTopOfStack--;\r
 140 \r
 141         /* R9. */\r
 142         *pxTopOfStack = 9;\r
 143         pxTopOfStack--;\r
 144 \r
 145         /* R8. */\r
 146         *pxTopOfStack = 8;\r
 147         pxTopOfStack--;\r
 148 \r
 149         /* R7. */\r
 150         *pxTopOfStack = 7;\r
 151         pxTopOfStack--;\r
 152 \r
 153         /* R6. */\r
 154         *pxTopOfStack = 6;\r
 155         pxTopOfStack--;\r
 156 \r
 157         /* R5. */\r
 158         *pxTopOfStack = 5;\r
 159         pxTopOfStack--;\r
 160 \r
 161         /* R4. */\r
 162         *pxTopOfStack = ( unsigned long ) pvParameters;\r
 163         pxTopOfStack--;\r
 164 \r
 165         /* R3. */\r
 166         *pxTopOfStack = 3;\r
 167         pxTopOfStack--;\r
 168 \r
 169         /* R2. */\r
 170         *pxTopOfStack = 2;\r
 171         pxTopOfStack--;\r
 172 \r
 173         /* R1. */\r
 174         *pxTopOfStack = 1;\r
 175         pxTopOfStack--;\r
 176         \r
 177         /* R0 */\r
 178         *pxTopOfStack = 0;\r
 179         pxTopOfStack--;\r
 180         \r
 181         /* MACL. */\r
 182         *pxTopOfStack = 16;\r
 183         pxTopOfStack--;\r
 184         \r
 185         /* MACH. */\r
 186         *pxTopOfStack = 17;\r
 187         pxTopOfStack--;\r
 188         \r
 189         /* GBR. */\r
 190         *pxTopOfStack = ulPortGetGBR();\r
 191         \r
 192         /* GBR = global base register.\r
 193            VBR = vector base register.\r
 194            TBR = jump table base register.\r
 195            R15 is the stack pointer. */\r
 196 \r
 197         return pxTopOfStack;\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 202 {\r
 203 extern void vApplicationSetupTimerInterrupt( void );\r
 204 \r
 205         /* Call an application function to set up the timer that will generate the\r
 206         tick interrupt.  This way the application can decide which peripheral to \r
 207         use.  A demo application is provided to show a suitable example. */\r
 208         vApplicationSetupTimerInterrupt();\r
 209 \r
 210         /* Start the first task.  This will only restore the standard registers and\r
 211         not the flop registers.  This does not really matter though because the only\r
 212         flop register that is initialised to a particular value is fpscr, and it is\r
 213         only initialised to the current value, which will still be the current value\r
 214         when the first task starts executing. */\r
 215         trapa( portSTART_SCHEDULER_TRAP_NO );\r
 216 \r
 217         /* Should not get here. */\r
 218         return pdFAIL;\r
 219 }\r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r
 222 void vPortEndScheduler( void )\r
 223 {\r
 224         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 225 }\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 void vPortYield( void )\r
 229 {\r
 230 long lInterruptMask;\r
 231 \r
 232         /* Ensure the yield trap runs at the same priority as the other interrupts\r
 233         that can cause a context switch. */\r
 234         lInterruptMask = get_imask();\r
 235 \r
 236         /* taskYIELD() can only be called from a task, not an interrupt, so the\r
 237         current interrupt mask can only be 0 or portKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY and\r
 238         the mask can be set without risk of accidentally lowering the mask value. */    \r
 239         set_imask( portKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 240         \r
 241         trapa( portYIELD_TRAP_NO );\r
 242         \r
 243         /* Restore the interrupt mask to whatever it was previously (when the\r
 244         function was entered). */\r
 245         set_imask( ( int ) lInterruptMask );\r
 246 }\r
 247 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 248 \r
 249 portBASE_TYPE xPortUsesFloatingPoint( xTaskHandle xTask )\r
 250 {\r
 251 unsigned long *pulFlopBuffer;\r
 252 portBASE_TYPE xReturn;\r
 253 extern void * volatile pxCurrentTCB;\r
 254 \r
 255         /* This function tells the kernel that the task referenced by xTask is\r
 256         going to use the floating point registers and therefore requires the\r
 257         floating point registers saved as part of its context. */\r
 258 \r
 259         /* Passing NULL as xTask is used to indicate that the calling task is the\r
 260         subject task - so pxCurrentTCB is the task handle. */\r
 261         if( xTask == NULL )\r
 262         {\r
 263                 xTask = ( xTaskHandle ) pxCurrentTCB;\r
 264         }\r
 265 \r
 266         /* Allocate a buffer large enough to hold all the flop registers. */\r
 267         pulFlopBuffer = ( unsigned long * ) pvPortMalloc( portFLOP_STORAGE_SIZE );\r
 268         \r
 269         if( pulFlopBuffer != NULL )\r
 270         {\r
 271                 /* Start with the registers in a benign state. */\r
 272                 memset( ( void * ) pulFlopBuffer, 0x00, portFLOP_STORAGE_SIZE );\r
 273                 \r
 274                 /* The first thing to get saved in the buffer is the FPSCR value -\r
 275                 initialise this to the current FPSCR value. */\r
 276                 *pulFlopBuffer = get_fpscr();\r
 277                 \r
 278                 /* Use the task tag to point to the flop buffer.  Pass pointer to just \r
 279                 above the buffer because the flop save routine uses a pre-decrement. */\r
 280                 vTaskSetApplicationTaskTag( xTask, ( void * ) ( pulFlopBuffer + portFLOP_REGISTERS_TO_STORE ) );                \r
 281                 xReturn = pdPASS;\r
 282         }\r
 283         else\r
 284         {\r
 285                 xReturn = pdFAIL;\r
 286         }\r
 287         \r
 288         return xReturn;\r
 289 }\r
 290 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 291 \r
 292 \r