git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/Renesas/SH2A_FPU/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.2 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS eBook                                  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public \r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it \r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained \r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /*-----------------------------------------------------------\r
  55  * Implementation of functions defined in portable.h for the SH2A port.\r
  56  *----------------------------------------------------------*/\r
  57 \r
  58 /* Scheduler includes. */\r
  59 #include "FreeRTOS.h"\r
  60 #include "task.h"\r
  61 \r
  62 /* Library includes. */\r
  63 #include "string.h"\r
  64 \r
  65 #define portINITIAL_SR                  0UL /* No interrupts masked. */\r
  66 \r
  67 /* Allocate enough space for FPR0 to FPR15, FPUL and FPSCR, each of which is 4\r
  68 bytes big.  If this number is changed then the 72 in portasm.src also needs\r
  69 changing. */\r
  70 #define portFLOP_REGISTERS_TO_STORE     ( 18 )\r
  71 #define portFLOP_STORAGE_SIZE           ( portFLOP_REGISTERS_TO_STORE * 4 )\r
  72 \r
  73 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  74 \r
  75 /*\r
  76  * Setup a peripheral timer to generate the RTOS tick interrupt.\r
  77  */\r
  78 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  79 \r
  80 /*\r
  81  * The TRAPA handler used to force a context switch.\r
  82  */\r
  83 void vPortYield( void );\r
  84 \r
  85 /*\r
  86  * Function to start the first task executing - defined in portasm.src.\r
  87  */\r
  88 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
  89 \r
  90 /*\r
  91  * Obtains the current GBR value - defined in portasm.src.\r
  92  */\r
  93 extern unsigned long ulPortGetGBR( void );\r
  94 \r
  95 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  96 \r
  97 /* \r
  98  * See header file for description. \r
  99  */\r
 100 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 101 {\r
 102 *pxTopOfStack = 0x11111111UL;\r
 103 pxTopOfStack--;\r
 104 *pxTopOfStack = 0x22222222UL;\r
 105 pxTopOfStack--;\r
 106 *pxTopOfStack = 0x33333333UL;\r
 107 pxTopOfStack--;\r
 108 \r
 109         /* SR. */\r
 110         *pxTopOfStack = portINITIAL_SR; \r
 111         pxTopOfStack--;\r
 112         \r
 113         /* PC. */\r
 114         *pxTopOfStack = ( unsigned long ) pxCode;\r
 115         pxTopOfStack--;\r
 116         \r
 117         /* PR. */\r
 118         *pxTopOfStack = 15;\r
 119         pxTopOfStack--;\r
 120         \r
 121         /* 14. */\r
 122         *pxTopOfStack = 14;\r
 123         pxTopOfStack--;\r
 124 \r
 125         /* R13. */\r
 126         *pxTopOfStack = 13;\r
 127         pxTopOfStack--;\r
 128 \r
 129         /* R12. */\r
 130         *pxTopOfStack = 12;\r
 131         pxTopOfStack--;\r
 132 \r
 133         /* R11. */\r
 134         *pxTopOfStack = 11;\r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136 \r
 137         /* R10. */\r
 138         *pxTopOfStack = 10;\r
 139         pxTopOfStack--;\r
 140 \r
 141         /* R9. */\r
 142         *pxTopOfStack = 9;\r
 143         pxTopOfStack--;\r
 144 \r
 145         /* R8. */\r
 146         *pxTopOfStack = 8;\r
 147         pxTopOfStack--;\r
 148 \r
 149         /* R7. */\r
 150         *pxTopOfStack = 7;\r
 151         pxTopOfStack--;\r
 152 \r
 153         /* R6. */\r
 154         *pxTopOfStack = 6;\r
 155         pxTopOfStack--;\r
 156 \r
 157         /* R5. */\r
 158         *pxTopOfStack = 5;\r
 159         pxTopOfStack--;\r
 160 \r
 161         /* R4. */\r
 162         *pxTopOfStack = ( unsigned long ) pvParameters;\r
 163         pxTopOfStack--;\r
 164 \r
 165         /* R3. */\r
 166         *pxTopOfStack = 3;\r
 167         pxTopOfStack--;\r
 168 \r
 169         /* R2. */\r
 170         *pxTopOfStack = 2;\r
 171         pxTopOfStack--;\r
 172 \r
 173         /* R1. */\r
 174         *pxTopOfStack = 1;\r
 175         pxTopOfStack--;\r
 176         \r
 177         /* R0 */\r
 178         *pxTopOfStack = 0;\r
 179         pxTopOfStack--;\r
 180         \r
 181         /* MACL. */\r
 182         *pxTopOfStack = 16;\r
 183         pxTopOfStack--;\r
 184         \r
 185         /* MACH. */\r
 186         *pxTopOfStack = 17;\r
 187         pxTopOfStack--;\r
 188         \r
 189         /* GBR. */\r
 190         *pxTopOfStack = ulPortGetGBR();\r
 191         \r
 192         /* GBR = global base register.\r
 193            VBR = vector base register.\r
 194            TBR = jump table base register.\r
 195            R15 is the stack pointer. */\r
 196 \r
 197         return pxTopOfStack;\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 202 {\r
 203         /* Start the tick interrupt. */\r
 204         prvSetupTimerInterrupt();\r
 205         \r
 206         /* Start the first task. */\r
 207         trapa( portSTART_SCHEDULER_TRAP_NO );\r
 208 \r
 209         /* Should not get here. */\r
 210         return pdFAIL;\r
 211 }\r
 212 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 213 \r
 214 void vPortEndScheduler( void )\r
 215 {\r
 216         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 217 }\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 void vPortTickInterrupt( void )\r
 221 {\r
 222         vTaskIncrementTick();\r
 223         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 224                 vTaskSwitchContext();\r
 225         #endif\r
 226 }\r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 230 {\r
 231 extern void vApplicationSetupTimerInterrupt( void );\r
 232 \r
 233         /* Call an application function to set up the timer.  This way the application\r
 234         can decide which peripheral to use.  A demo application is provided to show a\r
 235         suitable example. */\r
 236         vApplicationSetupTimerInterrupt();\r
 237 }\r
 238 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 239 \r
 240 void vPortYield( void )\r
 241 {\r
 242 long lInterruptMask;\r
 243 \r
 244         lInterruptMask = get_imask();\r
 245 \r
 246         /* taskYIELD() can only be called from a task, not an interrupt, so the\r
 247         current interrupt mask can only be 0 or portKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY and\r
 248         the mask can be set without risk of accidentally lowering the mask value. */    \r
 249         set_imask( portKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 250         \r
 251         trapa( portYIELD_TRAP_NO );\r
 252         \r
 253         set_imask( ( int ) lInterruptMask );\r
 254 }\r
 255 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 256 \r
 257 portBASE_TYPE xPortUsesFloatingPoint( xTaskHandle xTask )\r
 258 {\r
 259 unsigned long *pulFlopBuffer;\r
 260 portBASE_TYPE xReturn;\r
 261 extern void * volatile pxCurrentTCB;\r
 262 \r
 263         if( xTask == NULL )\r
 264         {\r
 265                 xTask = pxCurrentTCB;\r
 266         }\r
 267 \r
 268         /* Allocate a buffer large enough to hold all the flop registers. */\r
 269         pulFlopBuffer = ( unsigned long * ) pvPortMalloc( portFLOP_STORAGE_SIZE );\r
 270         \r
 271         if( pulFlopBuffer != NULL )\r
 272         {\r
 273                 memset( ( void * ) pulFlopBuffer, 0x00, portFLOP_STORAGE_SIZE );\r
 274                 \r
 275                 *pulFlopBuffer = get_fpscr();\r
 276                 \r
 277                 /* Use the task tag to point to the flop buffer.  Pass pointer to just above\r
 278                 the buffer because the flop save routine uses a pre-decrement. */\r
 279                 vTaskSetApplicationTaskTag( xTask, ( void * ) ( pulFlopBuffer + portFLOP_REGISTERS_TO_STORE ) );                \r
 280                 xReturn = pdPASS;\r
 281         }\r
 282         else\r
 283         {\r
 284                 xReturn = pdFAIL;\r
 285         }\r
 286         \r
 287         return xReturn;\r
 288 }\r
 289 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 290 \r
 291 \r
 292 \r
 293 \r
 294 \r
 295 \r
 296 \r