git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/Renesas/SH2A_FPU/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.5 - Copyright (C) 2010 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS eBook                                  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public \r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it \r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained \r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /*-----------------------------------------------------------\r
  55  * Implementation of functions defined in portable.h for the SH2A port.\r
  56  *----------------------------------------------------------*/\r
  57 \r
  58 /* Scheduler includes. */\r
  59 #include "FreeRTOS.h"\r
  60 #include "task.h"\r
  61 \r
  62 /* Library includes. */\r
  63 #include "string.h"\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  66 \r
  67 /* The SR assigned to a newly created task.  The only important thing in this\r
  68 value is for all interrupts to be enabled. */\r
  69 #define portINITIAL_SR                          ( 0UL )\r
  70 \r
  71 /* Dimensions the array into which the floating point context is saved.  \r
  72 Allocate enough space for FPR0 to FPR15, FPUL and FPSCR, each of which is 4\r
  73 bytes big.  If this number is changed then the 72 in portasm.src also needs\r
  74 changing. */\r
  75 #define portFLOP_REGISTERS_TO_STORE     ( 18 )\r
  76 #define portFLOP_STORAGE_SIZE           ( portFLOP_REGISTERS_TO_STORE * 4 )\r
  77 \r
  78 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  79 \r
  80 /*\r
  81  * The TRAPA handler used to force a context switch.\r
  82  */\r
  83 void vPortYield( void );\r
  84 \r
  85 /*\r
  86  * Function to start the first task executing - defined in portasm.src.\r
  87  */\r
  88 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
  89 \r
  90 /*\r
  91  * Obtains the current GBR value - defined in portasm.src.\r
  92  */\r
  93 extern unsigned long ulPortGetGBR( void );\r
  94 \r
  95 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  96 \r
  97 /* \r
  98  * See header file for description. \r
  99  */\r
 100 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 101 {\r
 102         /* Mark the end of the stack - used for debugging only and can be removed. */\r
 103         *pxTopOfStack = 0x11111111UL;\r
 104         pxTopOfStack--;\r
 105         *pxTopOfStack = 0x22222222UL;\r
 106         pxTopOfStack--;\r
 107         *pxTopOfStack = 0x33333333UL;\r
 108         pxTopOfStack--;\r
 109 \r
 110         /* SR. */\r
 111         *pxTopOfStack = portINITIAL_SR; \r
 112         pxTopOfStack--;\r
 113         \r
 114         /* PC. */\r
 115         *pxTopOfStack = ( unsigned long ) pxCode;\r
 116         pxTopOfStack--;\r
 117         \r
 118         /* PR. */\r
 119         *pxTopOfStack = 15;\r
 120         pxTopOfStack--;\r
 121         \r
 122         /* 14. */\r
 123         *pxTopOfStack = 14;\r
 124         pxTopOfStack--;\r
 125 \r
 126         /* R13. */\r
 127         *pxTopOfStack = 13;\r
 128         pxTopOfStack--;\r
 129 \r
 130         /* R12. */\r
 131         *pxTopOfStack = 12;\r
 132         pxTopOfStack--;\r
 133 \r
 134         /* R11. */\r
 135         *pxTopOfStack = 11;\r
 136         pxTopOfStack--;\r
 137 \r
 138         /* R10. */\r
 139         *pxTopOfStack = 10;\r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141 \r
 142         /* R9. */\r
 143         *pxTopOfStack = 9;\r
 144         pxTopOfStack--;\r
 145 \r
 146         /* R8. */\r
 147         *pxTopOfStack = 8;\r
 148         pxTopOfStack--;\r
 149 \r
 150         /* R7. */\r
 151         *pxTopOfStack = 7;\r
 152         pxTopOfStack--;\r
 153 \r
 154         /* R6. */\r
 155         *pxTopOfStack = 6;\r
 156         pxTopOfStack--;\r
 157 \r
 158         /* R5. */\r
 159         *pxTopOfStack = 5;\r
 160         pxTopOfStack--;\r
 161 \r
 162         /* R4. */\r
 163         *pxTopOfStack = ( unsigned long ) pvParameters;\r
 164         pxTopOfStack--;\r
 165 \r
 166         /* R3. */\r
 167         *pxTopOfStack = 3;\r
 168         pxTopOfStack--;\r
 169 \r
 170         /* R2. */\r
 171         *pxTopOfStack = 2;\r
 172         pxTopOfStack--;\r
 173 \r
 174         /* R1. */\r
 175         *pxTopOfStack = 1;\r
 176         pxTopOfStack--;\r
 177         \r
 178         /* R0 */\r
 179         *pxTopOfStack = 0;\r
 180         pxTopOfStack--;\r
 181         \r
 182         /* MACL. */\r
 183         *pxTopOfStack = 16;\r
 184         pxTopOfStack--;\r
 185         \r
 186         /* MACH. */\r
 187         *pxTopOfStack = 17;\r
 188         pxTopOfStack--;\r
 189         \r
 190         /* GBR. */\r
 191         *pxTopOfStack = ulPortGetGBR();\r
 192         \r
 193         /* GBR = global base register.\r
 194            VBR = vector base register.\r
 195            TBR = jump table base register.\r
 196            R15 is the stack pointer. */\r
 197 \r
 198         return pxTopOfStack;\r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 203 {\r
 204 extern void vApplicationSetupTimerInterrupt( void );\r
 205 \r
 206         /* Call an application function to set up the timer that will generate the\r
 207         tick interrupt.  This way the application can decide which peripheral to \r
 208         use.  A demo application is provided to show a suitable example. */\r
 209         vApplicationSetupTimerInterrupt();\r
 210 \r
 211         /* Start the first task.  This will only restore the standard registers and\r
 212         not the flop registers.  This does not really matter though because the only\r
 213         flop register that is initialised to a particular value is fpscr, and it is\r
 214         only initialised to the current value, which will still be the current value\r
 215         when the first task starts executing. */\r
 216         trapa( portSTART_SCHEDULER_TRAP_NO );\r
 217 \r
 218         /* Should not get here. */\r
 219         return pdFAIL;\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 void vPortEndScheduler( void )\r
 224 {\r
 225         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 226 }\r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 void vPortYield( void )\r
 230 {\r
 231 long lInterruptMask;\r
 232 \r
 233         /* Ensure the yield trap runs at the same priority as the other interrupts\r
 234         that can cause a context switch. */\r
 235         lInterruptMask = get_imask();\r
 236 \r
 237         /* taskYIELD() can only be called from a task, not an interrupt, so the\r
 238         current interrupt mask can only be 0 or portKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY and\r
 239         the mask can be set without risk of accidentally lowering the mask value. */    \r
 240         set_imask( portKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 241         \r
 242         trapa( portYIELD_TRAP_NO );\r
 243         \r
 244         /* Restore the interrupt mask to whatever it was previously (when the\r
 245         function was entered). */\r
 246         set_imask( ( int ) lInterruptMask );\r
 247 }\r
 248 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 249 \r
 250 portBASE_TYPE xPortUsesFloatingPoint( xTaskHandle xTask )\r
 251 {\r
 252 unsigned long *pulFlopBuffer;\r
 253 portBASE_TYPE xReturn;\r
 254 extern void * volatile pxCurrentTCB;\r
 255 \r
 256         /* This function tells the kernel that the task referenced by xTask is\r
 257         going to use the floating point registers and therefore requires the\r
 258         floating point registers saved as part of its context. */\r
 259 \r
 260         /* Passing NULL as xTask is used to indicate that the calling task is the\r
 261         subject task - so pxCurrentTCB is the task handle. */\r
 262         if( xTask == NULL )\r
 263         {\r
 264                 xTask = ( xTaskHandle ) pxCurrentTCB;\r
 265         }\r
 266 \r
 267         /* Allocate a buffer large enough to hold all the flop registers. */\r
 268         pulFlopBuffer = ( unsigned long * ) pvPortMalloc( portFLOP_STORAGE_SIZE );\r
 269         \r
 270         if( pulFlopBuffer != NULL )\r
 271         {\r
 272                 /* Start with the registers in a benign state. */\r
 273                 memset( ( void * ) pulFlopBuffer, 0x00, portFLOP_STORAGE_SIZE );\r
 274                 \r
 275                 /* The first thing to get saved in the buffer is the FPSCR value -\r
 276                 initialise this to the current FPSCR value. */\r
 277                 *pulFlopBuffer = get_fpscr();\r
 278                 \r
 279                 /* Use the task tag to point to the flop buffer.  Pass pointer to just \r
 280                 above the buffer because the flop save routine uses a pre-decrement. */\r
 281                 vTaskSetApplicationTaskTag( xTask, ( void * ) ( pulFlopBuffer + portFLOP_REGISTERS_TO_STORE ) );                \r
 282                 xReturn = pdPASS;\r
 283         }\r
 284         else\r
 285         {\r
 286                 xReturn = pdFAIL;\r
 287         }\r
 288         \r
 289         return xReturn;\r
 290 }\r
 291 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 292 \r
 293 \r