git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/timers.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.1.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS books - available as PDF or paperback  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /* Defining MPU_WRAPPERS_INCLUDED_FROM_API_FILE prevents task.h from redefining\r
  55 all the API functions to use the MPU wrappers.  That should only be done when\r
  56 task.h is included from an application file. */\r
  57 #define MPU_WRAPPERS_INCLUDED_FROM_API_FILE\r
  58 \r
  59 #include "FreeRTOS.h"\r
  60 #include "task.h"\r
  61 #include "queue.h"\r
  62 #include "timers.h"\r
  63 \r
  64 #undef MPU_WRAPPERS_INCLUDED_FROM_API_FILE\r
  65 \r
  66 /* Misc definitions. */\r
  67 #define tmrNO_DELAY             ( portTickType ) 0U\r
  68 \r
  69 /* The definition of the timers themselves. */\r
  70 typedef struct tmrTimerControl\r
  71 {\r
  72         const signed char               *pcTimerName;           /*<< Text name.  This is not used by the kernel, it is included simply to make debugging easier. */\r
  73         xListItem                               xTimerListItem;         /*<< Standard linked list item as used by all kernel features for event management. */\r
  74         portTickType                    xTimerPeriodInTicks;/*<< How quickly and often the timer expires. */\r
  75         unsigned portBASE_TYPE  uxAutoReload;           /*<< Set to pdTRUE if the timer should be automatically restarted once expired.  Set to pdFALSE if the timer is, in effect, a one shot timer. */\r
  76         void                                    *pvTimerID;                     /*<< An ID to identify the timer.  This allows the timer to be identified when the same callback is used for multiple timers. */\r
  77         tmrTIMER_CALLBACK               pxCallbackFunction;     /*<< The function that will be called when the timer expires. */\r
  78 } xTIMER;\r
  79 \r
  80 /* The definition of messages that can be sent and received on the timer\r
  81 queue. */\r
  82 typedef struct tmrTimerQueueMessage\r
  83 {\r
  84         portBASE_TYPE                   xMessageID;                     /*<< The command being sent to the timer service task. */\r
  85         portTickType                    xMessageValue;          /*<< An optional value used by a subset of commands, for example, when changing the period of a timer. */\r
  86         xTIMER *                                pxTimer;                        /*<< The timer to which the command will be applied. */\r
  87 } xTIMER_MESSAGE;\r
  88 \r
  89 \r
  90 /* The list in which active timers are stored.  Timers are referenced in expire\r
  91 time order, with the nearest expiry time at the front of the list.  Only the\r
  92 timer service task is allowed to access xActiveTimerList. */\r
  93 PRIVILEGED_DATA static xList xActiveTimerList1;\r
  94 PRIVILEGED_DATA static xList xActiveTimerList2;\r
  95 PRIVILEGED_DATA static xList *pxCurrentTimerList;\r
  96 PRIVILEGED_DATA static xList *pxOverflowTimerList;\r
  97 \r
  98 /* A queue that is used to send commands to the timer service task. */\r
  99 PRIVILEGED_DATA static xQueueHandle xTimerQueue = NULL;\r
 100 \r
 101 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 102 \r
 103 /*\r
 104  * Initialise the infrastructure used by the timer service task if it has not\r
 105  * been initialised already.\r
 106  */\r
 107 static void prvCheckForValidListAndQueue( void ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 108 \r
 109 /*\r
 110  * The timer service task (daemon).  Timer functionality is controlled by this\r
 111  * task.  Other tasks communicate with the timer service task using the\r
 112  * xTimerQueue queue.\r
 113  */\r
 114 static void prvTimerTask( void *pvParameters ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 115 \r
 116 /*\r
 117  * Called by the timer service task to interpret and process a command it\r
 118  * received on the timer queue.\r
 119  */\r
 120 static void     prvProcessReceivedCommands( void ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 121 \r
 122 /*\r
 123  * Insert the timer into either xActiveTimerList1, or xActiveTimerList2,\r
 124  * depending on if the expire time causes a timer counter overflow.\r
 125  */\r
 126 static portBASE_TYPE prvInsertTimerInActiveList( xTIMER *pxTimer, portTickType xNextExpiryTime, portTickType xTimeNow, portTickType xCommandTime ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 127 \r
 128 /*\r
 129  * An active timer has reached its expire time.  Reload the timer if it is an\r
 130  * auto reload timer, then call its callback.\r
 131  */\r
 132 static void prvProcessExpiredTimer( portTickType xNextExpireTime, portTickType xTimeNow ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 133 \r
 134 /*\r
 135  * The tick count has overflowed.  Switch the timer lists after ensuring the\r
 136  * current timer list does not still reference some timers.\r
 137  */\r
 138 static void prvSwitchTimerLists( portTickType xLastTime ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 139 \r
 140 /*\r
 141  * Obtain the current tick count, setting *pxTimerListsWereSwitched to pdTRUE\r
 142  * if a tick count overflow occurred since prvSampleTimeNow() was last called.\r
 143  */\r
 144 static portTickType prvSampleTimeNow( portBASE_TYPE *pxTimerListsWereSwitched ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 145 \r
 146 /*\r
 147  * If the timer list contains any active timers then return the expire time of\r
 148  * the timer that will expire first and set *pxListWasEmpty to false.  If the\r
 149  * timer list does not contain any timers then return 0 and set *pxListWasEmpty\r
 150  * to pdTRUE.\r
 151  */\r
 152 static portTickType prvLookForExpiredTimer( portBASE_TYPE *pxListWasEmpty ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 153 \r
 154 /*\r
 155  * If a timer has expired, process it.  Otherwise, block the timer service task\r
 156  * until either a timer does expire or a command is received.\r
 157  */\r
 158 static void prvProcessTimerOrBlockTask( portTickType xNextExpireTime, portBASE_TYPE xListWasEmpty ) PRIVILEGED_FUNCTION;\r
 159 \r
 160 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 161 \r
 162 portBASE_TYPE xTimerCreateTimerTask( void )\r
 163 {\r
 164 portBASE_TYPE xReturn = pdFAIL;\r
 165 \r
 166         /* This function is called when the scheduler is started if\r
 167         configUSE_TIMERS is set to 1.  Check that the infrastructure used by the\r
 168         timer service task has been created/initialised.  If timers have already\r
 169         been created then the initialisation will already have been performed. */\r
 170         prvCheckForValidListAndQueue();\r
 171 \r
 172         if( xTimerQueue != NULL )\r
 173         {\r
 174                 xReturn = xTaskCreate( prvTimerTask, ( const signed char * ) "Tmr Svc", configTIMER_TASK_STACK_DEPTH, NULL, configTIMER_TASK_PRIORITY, NULL);\r
 175         }\r
 176 \r
 177         return xReturn;\r
 178 }\r
 179 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 180 \r
 181 xTimerHandle xTimerCreate( const signed char *pcTimerName, portTickType xTimerPeriodInTicks, unsigned portBASE_TYPE uxAutoReload, void *pvTimerID, tmrTIMER_CALLBACK pxCallbackFunction )\r
 182 {\r
 183 xTIMER *pxNewTimer;\r
 184 \r
 185         /* Allocate the timer structure. */\r
 186         if( xTimerPeriodInTicks == ( portTickType ) 0U )\r
 187         {\r
 188                 pxNewTimer = NULL;\r
 189                 configASSERT( ( xTimerPeriodInTicks > 0 ) );\r
 190         }\r
 191         else\r
 192         {\r
 193                 pxNewTimer = ( xTIMER * ) pvPortMalloc( sizeof( xTIMER ) );\r
 194                 if( pxNewTimer != NULL )\r
 195                 {\r
 196                         /* Ensure the infrastructure used by the timer service task has been\r
 197                         created/initialised. */\r
 198                         prvCheckForValidListAndQueue();\r
 199         \r
 200                         configASSERT( ( xTimerPeriodInTicks > 0 ) );\r
 201         \r
 202                         /* Initialise the timer structure members using the function parameters. */\r
 203                         pxNewTimer->pcTimerName = pcTimerName;\r
 204                         pxNewTimer->xTimerPeriodInTicks = xTimerPeriodInTicks;\r
 205                         pxNewTimer->uxAutoReload = uxAutoReload;\r
 206                         pxNewTimer->pvTimerID = pvTimerID;\r
 207                         pxNewTimer->pxCallbackFunction = pxCallbackFunction;\r
 208                         vListInitialiseItem( &( pxNewTimer->xTimerListItem ) );\r
 209                 }\r
 210         }\r
 211         \r
 212         return ( xTimerHandle ) pxNewTimer;\r
 213 }\r
 214 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 215 \r
 216 portBASE_TYPE xTimerGenericCommand( xTimerHandle xTimer, portBASE_TYPE xCommandID, portTickType xOptionalValue, portBASE_TYPE *pxHigherPriorityTaskWoken, portTickType xBlockTime )\r
 217 {\r
 218 portBASE_TYPE xReturn = pdFAIL;\r
 219 xTIMER_MESSAGE xMessage;\r
 220 \r
 221         /* Send a message to the timer service task to perform a particular action\r
 222         on a particular timer definition. */\r
 223         if( xTimerQueue != NULL )\r
 224         {\r
 225                 /* Send a command to the timer service task to start the xTimer timer. */\r
 226                 xMessage.xMessageID = xCommandID;\r
 227                 xMessage.xMessageValue = xOptionalValue;\r
 228                 xMessage.pxTimer = ( xTIMER * ) xTimer;\r
 229 \r
 230                 if( pxHigherPriorityTaskWoken == NULL )\r
 231                 {\r
 232                         if( xTaskGetSchedulerState() == taskSCHEDULER_RUNNING )\r
 233                         {\r
 234                                 xReturn = xQueueSendToBack( xTimerQueue, &xMessage, xBlockTime );\r
 235                         }\r
 236                         else\r
 237                         {\r
 238                                 xReturn = xQueueSendToBack( xTimerQueue, &xMessage, tmrNO_DELAY );\r
 239                         }\r
 240                 }\r
 241                 else\r
 242                 {\r
 243                         xReturn = xQueueSendToBackFromISR( xTimerQueue, &xMessage, pxHigherPriorityTaskWoken );\r
 244                 }\r
 245         }\r
 246         \r
 247         return xReturn;\r
 248 }\r
 249 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 250 \r
 251 static void prvProcessExpiredTimer( portTickType xNextExpireTime, portTickType xTimeNow )\r
 252 {\r
 253 xTIMER *pxTimer;\r
 254 \r
 255         /* Remove the timer from the list of active timers.  A check has already\r
 256         been performed to ensure the list is not empty. */\r
 257         pxTimer = ( xTIMER * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( pxCurrentTimerList );\r
 258         vListRemove( &( pxTimer->xTimerListItem ) );\r
 259 \r
 260         /* If the timer is an auto reload timer then calculate the next\r
 261         expiry time and re-insert the timer in the list of active timers. */\r
 262         if( pxTimer->uxAutoReload == pdTRUE )\r
 263         {\r
 264                 /* This is the only time a timer is inserted into a list using\r
 265                 a time relative to anything other than the current time.  It\r
 266                 will therefore be inserted into the correct list relative to\r
 267                 the time this task thinks it is now, even if a command to\r
 268                 switch lists due to a tick count overflow is already waiting in\r
 269                 the timer queue. */\r
 270                 if( prvInsertTimerInActiveList( pxTimer, ( xNextExpireTime + pxTimer->xTimerPeriodInTicks ), xTimeNow, xNextExpireTime ) == pdTRUE )\r
 271                 {\r
 272                         /* The timer expired before it was added to the active timer\r
 273                         list.  Reload it now.  */\r
 274                         xTimerGenericCommand( pxTimer, tmrCOMMAND_START, xNextExpireTime, NULL, tmrNO_DELAY );\r
 275                 }\r
 276         }\r
 277 \r
 278         /* Call the timer callback. */\r
 279         pxTimer->pxCallbackFunction( ( xTimerHandle ) pxTimer );\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 static void prvTimerTask( void *pvParameters )\r
 284 {\r
 285 portTickType xNextExpireTime;\r
 286 portBASE_TYPE xListWasEmpty;\r
 287 \r
 288         /* Just to avoid compiler warnings. */\r
 289         ( void ) pvParameters;\r
 290 \r
 291         for( ;; )\r
 292         {\r
 293                 /* Query the timers list to see if it contains any timers, and if so,\r
 294                 obtain the time at which the next timer will expire. */\r
 295                 xNextExpireTime = prvLookForExpiredTimer( &xListWasEmpty );\r
 296 \r
 297                 /* If a timer has expired, process it.  Otherwise, block this task\r
 298                 until either a timer does expire, or a command is received. */\r
 299                 prvProcessTimerOrBlockTask( xNextExpireTime, xListWasEmpty );\r
 300                 \r
 301                 /* Empty the command queue. */\r
 302                 prvProcessReceivedCommands();           \r
 303         }\r
 304 }\r
 305 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 306 \r
 307 static void prvProcessTimerOrBlockTask( portTickType xNextExpireTime, portBASE_TYPE xListWasEmpty )\r
 308 {\r
 309 portTickType xTimeNow;\r
 310 portBASE_TYPE xTimerListsWereSwitched;\r
 311 \r
 312         vTaskSuspendAll();\r
 313         {\r
 314                 /* Obtain the time now to make an assessment as to whether the timer\r
 315                 has expired or not.  If obtaining the time causes the lists to switch\r
 316                 then don't process this timer as any timers that remained in the list\r
 317                 when the lists were switched will have been processed within the\r
 318                 prvSampelTimeNow() function. */\r
 319                 xTimeNow = prvSampleTimeNow( &xTimerListsWereSwitched );\r
 320                 if( xTimerListsWereSwitched == pdFALSE )\r
 321                 {\r
 322                         /* The tick count has not overflowed, has the timer expired? */\r
 323                         if( ( xListWasEmpty == pdFALSE ) && ( xNextExpireTime <= xTimeNow ) )\r
 324                         {\r
 325                                 prvProcessExpiredTimer( xNextExpireTime, xTimeNow );\r
 326                         }\r
 327                         else\r
 328                         {\r
 329                                 /* The tick count has not overflowed, and the next expire\r
 330                                 time has not been reached yet.  This task should therefore\r
 331                                 block to wait for the next expire time or a command to be\r
 332                                 received - whichever comes first.  The following line cannot\r
 333                                 be reached unless xNextExpireTime > xTimeNow, except in the\r
 334                                 case when the current timer list is empty. */\r
 335                                 vQueueWaitForMessageRestricted( xTimerQueue, ( xNextExpireTime - xTimeNow ) );\r
 336                         }\r
 337                 }\r
 338         }\r
 339         if( xTaskResumeAll() == pdFALSE )\r
 340         {\r
 341                 /* Yield to wait for either a command to arrive, or the block time\r
 342                 to expire.  If a command arrived between the critical section being\r
 343                 exited and this yield then the yield will not cause the task\r
 344                 to block. */\r
 345                 portYIELD_WITHIN_API();\r
 346         }\r
 347 }\r
 348 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 349 \r
 350 static portTickType prvLookForExpiredTimer( portBASE_TYPE *pxListWasEmpty )\r
 351 {\r
 352 portTickType xNextExpireTime;\r
 353 \r
 354         /* Timers are listed in expiry time order, with the head of the list\r
 355         referencing the task that will expire first.  Obtain the time at which\r
 356         the timer with the nearest expiry time will expire.  If there are no\r
 357         active timers then just set the next expire time to 0.  That will cause\r
 358         this task to unblock when the tick count overflows, at which point the\r
 359         timer lists will be switched and the next expiry time can be\r
 360         re-assessed.  */\r
 361         *pxListWasEmpty = listLIST_IS_EMPTY( pxCurrentTimerList );\r
 362         if( *pxListWasEmpty == pdFALSE )\r
 363         {\r
 364                 xNextExpireTime = listGET_ITEM_VALUE_OF_HEAD_ENTRY( pxCurrentTimerList );\r
 365         }\r
 366         else\r
 367         {\r
 368                 /* Ensure the task unblocks when the tick count rolls over. */\r
 369                 xNextExpireTime = ( portTickType ) 0U;\r
 370         }\r
 371 \r
 372         return xNextExpireTime;\r
 373 }\r
 374 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 375 \r
 376 static portTickType prvSampleTimeNow( portBASE_TYPE *pxTimerListsWereSwitched )\r
 377 {\r
 378 portTickType xTimeNow;\r
 379 static portTickType xLastTime = ( portTickType ) 0U;\r
 380 \r
 381         xTimeNow = xTaskGetTickCount();\r
 382         \r
 383         if( xTimeNow < xLastTime )\r
 384         {\r
 385                 prvSwitchTimerLists( xLastTime );\r
 386                 *pxTimerListsWereSwitched = pdTRUE;\r
 387         }\r
 388         else\r
 389         {\r
 390                 *pxTimerListsWereSwitched = pdFALSE;\r
 391         }\r
 392         \r
 393         xLastTime = xTimeNow;\r
 394         \r
 395         return xTimeNow;\r
 396 }\r
 397 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 398 \r
 399 static portBASE_TYPE prvInsertTimerInActiveList( xTIMER *pxTimer, portTickType xNextExpiryTime, portTickType xTimeNow, portTickType xCommandTime )\r
 400 {\r
 401 portBASE_TYPE xProcessTimerNow = pdFALSE;\r
 402 \r
 403         listSET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxTimer->xTimerListItem ), xNextExpiryTime );\r
 404         listSET_LIST_ITEM_OWNER( &( pxTimer->xTimerListItem ), pxTimer );\r
 405         \r
 406         if( xNextExpiryTime <= xTimeNow )\r
 407         {\r
 408                 /* Has the expiry time elapsed between the command to start/reset a\r
 409                 timer was issued, and the time the command was processed? */\r
 410                 if( ( ( portTickType ) ( xTimeNow - xCommandTime ) ) >= pxTimer->xTimerPeriodInTicks )\r
 411                 {\r
 412                         /* The time between a command being issued and the command being\r
 413                         processed actually exceeds the timers period.  */\r
 414                         xProcessTimerNow = pdTRUE;\r
 415                 }\r
 416                 else\r
 417                 {\r
 418                         vListInsert( pxOverflowTimerList, &( pxTimer->xTimerListItem ) );\r
 419                 }\r
 420         }\r
 421         else\r
 422         {\r
 423                 if( ( xTimeNow < xCommandTime ) && ( xNextExpiryTime >= xCommandTime ) )\r
 424                 {\r
 425                         /* If, since the command was issued, the tick count has overflowed\r
 426                         but the expiry time has not, then the timer must have already passed\r
 427                         its expiry time and should be processed immediately. */\r
 428                         xProcessTimerNow = pdTRUE;\r
 429                 }\r
 430                 else\r
 431                 {\r
 432                         vListInsert( pxCurrentTimerList, &( pxTimer->xTimerListItem ) );\r
 433                 }\r
 434         }\r
 435 \r
 436         return xProcessTimerNow;\r
 437 }\r
 438 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 439 \r
 440 static void     prvProcessReceivedCommands( void )\r
 441 {\r
 442 xTIMER_MESSAGE xMessage;\r
 443 xTIMER *pxTimer;\r
 444 portBASE_TYPE xTimerListsWereSwitched;\r
 445 portTickType xTimeNow;\r
 446 \r
 447         /* In this case the xTimerListsWereSwitched parameter is not used, but it\r
 448         must be present in the function call. */\r
 449         xTimeNow = prvSampleTimeNow( &xTimerListsWereSwitched );\r
 450 \r
 451         while( xQueueReceive( xTimerQueue, &xMessage, tmrNO_DELAY ) != pdFAIL )\r
 452         {\r
 453                 pxTimer = xMessage.pxTimer;\r
 454 \r
 455                 /* Is the timer already in a list of active timers?  When the command\r
 456                 is trmCOMMAND_PROCESS_TIMER_OVERFLOW, the timer will be NULL as the\r
 457                 command is to the task rather than to an individual timer. */\r
 458                 if( pxTimer != NULL )\r
 459                 {\r
 460                         if( listIS_CONTAINED_WITHIN( NULL, &( pxTimer->xTimerListItem ) ) == pdFALSE )\r
 461                         {\r
 462                                 /* The timer is in a list, remove it. */\r
 463                                 vListRemove( &( pxTimer->xTimerListItem ) );\r
 464                         }\r
 465                 }\r
 466 \r
 467                 switch( xMessage.xMessageID )\r
 468                 {\r
 469                         case tmrCOMMAND_START : \r
 470                                 /* Start or restart a timer. */\r
 471                                 if( prvInsertTimerInActiveList( pxTimer,  xMessage.xMessageValue + pxTimer->xTimerPeriodInTicks, xTimeNow, xMessage.xMessageValue ) == pdTRUE )\r
 472                                 {\r
 473                                         /* The timer expired before it was added to the active timer\r
 474                                         list.  Process it now. */\r
 475                                         pxTimer->pxCallbackFunction( ( xTimerHandle ) pxTimer );\r
 476 \r
 477                                         if( pxTimer->uxAutoReload == pdTRUE )\r
 478                                         {\r
 479                                                 xTimerGenericCommand( pxTimer, tmrCOMMAND_START, xMessage.xMessageValue + pxTimer->xTimerPeriodInTicks, NULL, tmrNO_DELAY );\r
 480                                         }\r
 481                                 }\r
 482                                 break;\r
 483 \r
 484                         case tmrCOMMAND_STOP :  \r
 485                                 /* The timer has already been removed from the active list.\r
 486                                 There is nothing to do here. */\r
 487                                 break;\r
 488 \r
 489                         case tmrCOMMAND_CHANGE_PERIOD :\r
 490                                 pxTimer->xTimerPeriodInTicks = xMessage.xMessageValue;\r
 491                                 configASSERT( ( pxTimer->xTimerPeriodInTicks > 0 ) );\r
 492                                 prvInsertTimerInActiveList( pxTimer, ( xTimeNow + pxTimer->xTimerPeriodInTicks ), xTimeNow, xTimeNow );\r
 493                                 break;\r
 494 \r
 495                         case tmrCOMMAND_DELETE :\r
 496                                 /* The timer has already been removed from the active list,\r
 497                                 just free up the memory. */\r
 498                                 vPortFree( pxTimer );\r
 499                                 break;\r
 500 \r
 501                         default :                       \r
 502                                 /* Don't expect to get here. */\r
 503                                 break;\r
 504                 }\r
 505         }\r
 506 }\r
 507 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 508 \r
 509 static void prvSwitchTimerLists( portTickType xLastTime )\r
 510 {\r
 511 portTickType xNextExpireTime;\r
 512 xList *pxTemp;\r
 513 xTIMER *pxTimer;\r
 514 \r
 515         /* Remove compiler warnings if configASSERT() is not defined. */\r
 516         ( void ) xLastTime;\r
 517         \r
 518         /* The tick count has overflowed.  The timer lists must be switched.\r
 519         If there are any timers still referenced from the current timer list\r
 520         then they must have expired and should be processed before the lists\r
 521         are switched. */\r
 522         while( listLIST_IS_EMPTY( pxCurrentTimerList ) == pdFALSE )\r
 523         {\r
 524                 xNextExpireTime = listGET_ITEM_VALUE_OF_HEAD_ENTRY( pxCurrentTimerList );\r
 525                 configASSERT( ( xNextExpireTime >= xLastTime ) );\r
 526 \r
 527                 /* Remove the timer from the list. */\r
 528                 pxTimer = ( xTIMER * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( pxCurrentTimerList );\r
 529                 vListRemove( &( pxTimer->xTimerListItem ) );\r
 530 \r
 531                 /* Execute its callback, then send a command to restart the timer if\r
 532                 it is an auto-reload timer.  It cannot be restarted here as the lists\r
 533                 have not yet been switched. */\r
 534                 pxTimer->pxCallbackFunction( ( xTimerHandle ) pxTimer );\r
 535                 if( pxTimer->uxAutoReload == pdTRUE )\r
 536                 {\r
 537                         xTimerGenericCommand( pxTimer, tmrCOMMAND_START, xNextExpireTime, NULL, tmrNO_DELAY );\r
 538                 }\r
 539         }\r
 540 \r
 541         pxTemp = pxCurrentTimerList;\r
 542         pxCurrentTimerList = pxOverflowTimerList;\r
 543         pxOverflowTimerList = pxTemp;\r
 544 }\r
 545 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 546 \r
 547 static void prvCheckForValidListAndQueue( void )\r
 548 {\r
 549         /* Check that the list from which active timers are referenced, and the\r
 550         queue used to communicate with the timer service, have been\r
 551         initialised. */\r
 552         taskENTER_CRITICAL();\r
 553         {\r
 554                 if( xTimerQueue == NULL )\r
 555                 {\r
 556                         vListInitialise( &xActiveTimerList1 );\r
 557                         vListInitialise( &xActiveTimerList2 );\r
 558                         pxCurrentTimerList = &xActiveTimerList1;\r
 559                         pxOverflowTimerList = &xActiveTimerList2;\r
 560                         xTimerQueue = xQueueCreate( configTIMER_QUEUE_LENGTH, sizeof( xTIMER_MESSAGE ) );\r
 561                 }\r
 562         }\r
 563         taskEXIT_CRITICAL();\r
 564 }\r
 565 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 566 \r
 567 portBASE_TYPE xTimerIsTimerActive( xTimerHandle xTimer )\r
 568 {\r
 569 portBASE_TYPE xTimerIsInActiveList;\r
 570 xTIMER *pxTimer = ( xTIMER * ) xTimer;\r
 571 \r
 572         /* Is the timer in the list of active timers? */\r
 573         taskENTER_CRITICAL();\r
 574         {\r
 575                 /* Checking to see if it is in the NULL list in effect checks to see if\r
 576                 it is referenced from either the current or the overflow timer lists in\r
 577                 one go, but the logic has to be reversed, hence the '!'. */\r
 578                 xTimerIsInActiveList = !( listIS_CONTAINED_WITHIN( NULL, &( pxTimer->xTimerListItem ) ) );\r
 579         }\r
 580         taskEXIT_CRITICAL();\r
 581 \r
 582         return xTimerIsInActiveList;\r
 583 }\r
 584 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 585 \r
 586 void *pvTimerGetTimerID( xTimerHandle xTimer )\r
 587 {\r
 588 xTIMER *pxTimer = ( xTIMER * ) xTimer;\r
 589 \r
 590         return pxTimer->pvTimerID;\r
 591 }\r
 592 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 593 \r