git.sur5r.net Git - freertos/blob

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4 \r
   5         FreeRTOS supports many tools and architectures. V7.0.0 is sponsored by:\r
   6         Atollic AB - Atollic provides professional embedded systems development\r
   7         tools for C/C++ development, code analysis and test automation.\r
   8         See http://www.atollic.com\r
   9 \r
  10 \r
  11     ***************************************************************************\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  14      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  15      *    available.                                                         *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  18      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  19      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  20      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  21      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  22      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  23      *                                                                       *\r
  24      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  25      *                                                                       *\r
  26      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  27      *                                                                       *\r
  28     ***************************************************************************\r
  29 \r
  30 \r
  31     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  32 \r
  33     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  34     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  35     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  36     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  37     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  38     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  39     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  40     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  41     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  42     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  43     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  44     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  45     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  46     FreeRTOS WEB site.\r
  47 \r
  48     1 tab == 4 spaces!\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  51     contact details.\r
  52 \r
  53     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  54     critical systems.\r
  55 \r
  56     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  57     licensing and training services.\r
  58 */\r
  59 \r
  60 #include "FreeRTOSConfig.h"\r
  61 #include "xparameters.h"\r
  62 \r
  63 /* The context is oversized to allow functions called from the ISR to write\r
  64 back into the caller stack. */\r
  65 #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
  66         #define portCONTEXT_SIZE 136\r
  67 #else\r
  68         #define portCONTEXT_SIZE 132\r
  69 #endif\r
  70 \r
  71 /* Offsets from the stack pointer at which saved registers are placed. */\r
  72 #define portR31_OFFSET  4\r
  73 #define portR30_OFFSET  8\r
  74 #define portR29_OFFSET  12\r
  75 #define portR28_OFFSET  16\r
  76 #define portR27_OFFSET  20\r
  77 #define portR26_OFFSET  24\r
  78 #define portR25_OFFSET  28\r
  79 #define portR24_OFFSET  32\r
  80 #define portR23_OFFSET  36\r
  81 #define portR22_OFFSET  40\r
  82 #define portR21_OFFSET  44\r
  83 #define portR20_OFFSET  48\r
  84 #define portR19_OFFSET  52\r
  85 #define portR18_OFFSET  56\r
  86 #define portR17_OFFSET  60\r
  87 #define portR16_OFFSET  64\r
  88 #define portR15_OFFSET  68\r
  89 #define portR14_OFFSET  72\r
  90 #define portR13_OFFSET  76\r
  91 #define portR12_OFFSET  80\r
  92 #define portR11_OFFSET  84\r
  93 #define portR10_OFFSET  88\r
  94 #define portR9_OFFSET   92\r
  95 #define portR8_OFFSET   96\r
  96 #define portR7_OFFSET   100\r
  97 #define portR6_OFFSET   104\r
  98 #define portR5_OFFSET   108\r
  99 #define portR4_OFFSET   112\r
 100 #define portR3_OFFSET   116\r
 101 #define portR2_OFFSET   120\r
 102 #define portCRITICAL_NESTING_OFFSET 124\r
 103 #define portMSR_OFFSET 128\r
 104 #define portFSR_OFFSET 132\r
 105 \r
 106         .extern pxCurrentTCB\r
 107         .extern XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 108         .extern vTaskSwitchContext\r
 109         .extern uxCriticalNesting\r
 110         .extern pulISRStack\r
 111 \r
 112         .global _interrupt_handler\r
 113         .global VPortYieldASM\r
 114         .global vPortStartFirstTask\r
 115 \r
 116 \r
 117 .macro portSAVE_CONTEXT\r
 118 \r
 119         /* Make room for the context on the stack. */\r
 120         addik r1, r1, -portCONTEXT_SIZE\r
 121 \r
 122         /* Stack general registers. */\r
 123         swi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 124         swi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 125         swi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 126         swi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 127         swi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 128         swi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 129         swi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 130         swi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 131         swi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 132         swi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 133         swi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 134         swi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 135         swi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 136         swi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 137         swi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 138         swi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 139         swi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 140         /* R14 is saved later as it needs adjustment if a yield is performed. */\r
 141         swi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 142         swi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 143         swi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 144         swi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 145         swi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 146         swi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 147         swi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 148         swi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 149         swi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 150         swi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 151         swi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 152         swi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 153 \r
 154         /* Stack the critical section nesting value. */\r
 155         lwi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 156         swi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 157 \r
 158         /* Stack MSR. */\r
 159         mfs r18, rmsr\r
 160         swi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 161 \r
 162         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 163                 /* Stack FSR. */\r
 164                 mfs r18, rfsr\r
 165                 swi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 166         #endif\r
 167 \r
 168         /* Save the top of stack value to the TCB. */\r
 169         lwi r3, r0, pxCurrentTCB\r
 170         sw      r1, r0, r3\r
 171         \r
 172         .endm\r
 173 \r
 174 .macro portRESTORE_CONTEXT\r
 175 \r
 176         /* Load the top of stack value from the TCB. */\r
 177         lwi r18, r0, pxCurrentTCB\r
 178         lw      r1, r0, r18\r
 179 \r
 180         /* Restore the general registers. */\r
 181         lwi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 182         lwi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 183         lwi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 184         lwi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 185         lwi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 186         lwi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 187         lwi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 188         lwi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 189         lwi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 190         lwi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 191         lwi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 192         lwi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 193         lwi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 194         lwi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 195         lwi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 196         lwi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 197         lwi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 198         lwi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 199         lwi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 200         lwi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 201         lwi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 202         lwi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 203         lwi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 204         lwi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 205         lwi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 206         lwi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 207         lwi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 208         lwi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 209         lwi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 210 \r
 211         /* Reload the rmsr from the stack. */\r
 212         lwi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 213         mts rmsr, r18\r
 214 \r
 215         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 216                 /* Reload the FSR from the stack. */\r
 217                 lwi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 218                 mts rfsr, r18\r
 219         #endif\r
 220 \r
 221         /* Load the critical nesting value. */\r
 222         lwi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 223         swi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 224 \r
 225         /* Test the critical nesting value.  If it is non zero then the task last\r
 226         exited the running state using a yield.  If it is zero, then the task\r
 227         last exited the running state through an interrupt. */\r
 228         xori r18, r18, 0\r
 229         bnei r18, exit_from_yield\r
 230 \r
 231         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 232         stack. */\r
 233         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 234 \r
 235         /* Remove the stack frame. */\r
 236         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 237 \r
 238         /* Return using rtid so interrupts are re-enabled as this function is\r
 239         exited. */\r
 240         rtid r14, 0\r
 241         or r0, r0, r0\r
 242 \r
 243         .endm\r
 244 \r
 245 /* This function is used to exit portRESTORE_CONTEXT() if the task being\r
 246 returned to last left the Running state by calling taskYIELD() (rather than\r
 247 being preempted by an interrupt. */\r
 248         .text\r
 249         .align  2\r
 250 exit_from_yield:\r
 251 \r
 252         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 253         stack. */\r
 254         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 255 \r
 256         /* Remove the stack frame. */\r
 257         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 258 \r
 259         /* Return to the task. */\r
 260         rtsd r14, 0\r
 261         or r0, r0, r0\r
 262 \r
 263 \r
 264         .text\r
 265         .align  2\r
 266 _interrupt_handler:\r
 267 \r
 268         portSAVE_CONTEXT\r
 269 \r
 270         /* Stack the return address. */\r
 271         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 272 \r
 273         /* Switch to the ISR stack.  The pulISRStack value has already been set to\r
 274         leave space for the caller function to write back into the stack of this\r
 275         function. */\r
 276         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 277 \r
 278         /* The parameter to the interrupt handler. */\r
 279         ori     r5, r0, configINTERRUPT_CONTROLLER_TO_USE\r
 280 \r
 281         /* Execute any pending interrupts. */\r
 282         bralid r15, XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 283         or r0, r0, r0\r
 284 \r
 285         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 286         portRESTORE_CONTEXT\r
 287 \r
 288 \r
 289         .text\r
 290         .align  2\r
 291 VPortYieldASM:\r
 292 \r
 293         portSAVE_CONTEXT\r
 294 \r
 295         /* Modify the return address so a return is done to the instruction after\r
 296         the call to VPortYieldASM. */\r
 297         addi r14, r14, 8\r
 298         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 299 \r
 300         /* Switch to use the ISR stack. */\r
 301         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 302 \r
 303         /* Select the next task to execute. */\r
 304         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 305         or r0, r0, r0\r
 306 \r
 307         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 308         portRESTORE_CONTEXT\r
 309 \r
 310         .text\r
 311         .align  2\r
 312 vPortStartFirstTask:\r
 313 \r
 314         portRESTORE_CONTEXT\r
 315         \r
 316         \r
 317 \r
 318 \r
 319 \r
 320 \r