git.sur5r.net Git - freertos/blob

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /* Standard includes. */\r
  71 #include "limits.h"\r
  72 \r
  73 /* FreeRTOS includes. */\r
  74 #include "FreeRTOS.h"\r
  75 #include "task.h"\r
  76 \r
  77 /* SiLabs library includes. */\r
  78 #include "em_cmu.h"\r
  79 #include "em_burtc.h"\r
  80 #include "em_rmu.h"\r
  81 #include "em_int.h"\r
  82 #include "sleep.h"\r
  83 \r
  84 /* SEE THE COMMENTS ABOVE THE DEFINITION OF configCREATE_LOW_POWER_DEMO IN\r
  85 FreeRTOSConfig.h\r
  86 This file contains functions that will override the default implementations\r
  87 in the RTOS port layer.  Therefore only build this file if the low power demo\r
  88 is being built. */\r
  89 #if( configCREATE_LOW_POWER_DEMO == 1 )\r
  90 \r
  91 #define mainTIMER_FREQUENCY_HZ  ( 2000UL )\r
  92 \r
  93 /*\r
  94  * The low power demo does not use the SysTick, so override the\r
  95  * vPortSetupTickInterrupt() function with an implementation that configures\r
  96  * a low power clock source.  NOTE:  This function name must not be changed as\r
  97  * it is called from the RTOS portable layer.\r
  98  */\r
  99 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 100 \r
 101 /*\r
 102  * Override the default definition of vPortSuppressTicksAndSleep() that is\r
 103  * weakly defined in the FreeRTOS Cortex-M port layer with a version that\r
 104  * manages the BURTC clock, as the tick is generated from the low power BURTC\r
 105  * and not the SysTick as would normally be the case on a Cortex-M.\r
 106  */\r
 107 void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime );\r
 108 \r
 109 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 110 \r
 111 /* Calculate how many clock increments make up a single tick period. */\r
 112 static const uint32_t ulReloadValueForOneTick = ( mainTIMER_FREQUENCY_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 113 \r
 114 /* Will hold the maximum number of ticks that can be suppressed. */\r
 115 static uint32_t xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 116 \r
 117 /* Flag set from the tick interrupt to allow the sleep processing to know if\r
 118 sleep mode was exited because of a timer interrupt or a different interrupt. */\r
 119 static volatile uint32_t ulTickFlag = pdFALSE;\r
 120 \r
 121 /* As the clock is only 2KHz, it is likely a value of 1 will be too much, so\r
 122 use zero - but leave the value here to assist porting to different clock\r
 123 speeds. */\r
 124 static const uint32_t ulStoppedTimerCompensation = 0UL;\r
 125 \r
 126 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 127 \r
 128 void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 129 {\r
 130 BURTC_Init_TypeDef xBURTCInitStruct = BURTC_INIT_DEFAULT;\r
 131 \r
 132         /* Configure the BURTC to generate the RTOS tick interrupt. */\r
 133 \r
 134         xMaximumPossibleSuppressedTicks = ULONG_MAX / ulReloadValueForOneTick;\r
 135 \r
 136         /* Ensure LE modules are accessible. */\r
 137         CMU_ClockEnable( cmuClock_CORELE, true );\r
 138 \r
 139         /* Enable access to BURTC registers. */\r
 140         RMU_ResetControl( rmuResetBU, false );\r
 141 \r
 142         /* Generate the tick interrupt from BURTC. */\r
 143         xBURTCInitStruct.mode   = burtcModeEM3;         /* Operational in EM3. */\r
 144         xBURTCInitStruct.clkSel = burtcClkSelULFRCO;/* ULFRCO clock. */\r
 145         xBURTCInitStruct.clkDiv = burtcClkDiv_1;        /* 2kHz ULFRCO clock. */\r
 146         xBURTCInitStruct.compare0Top = true;            /* Wrap on COMP0. */\r
 147         BURTC_IntDisable( BURTC_IF_COMP0 );\r
 148         BURTC_Init( &xBURTCInitStruct );\r
 149 \r
 150         /* The tick interrupt must be set to the lowest priority possible. */\r
 151         NVIC_SetPriority( BURTC_IRQn, configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 152         NVIC_ClearPendingIRQ( BURTC_IRQn );\r
 153         NVIC_EnableIRQ( BURTC_IRQn );\r
 154         BURTC_CompareSet( 0, ulReloadValueForOneTick );\r
 155         BURTC_IntClear( BURTC_IF_COMP0 );\r
 156         BURTC_IntEnable( BURTC_IF_COMP0 );\r
 157         BURTC_CounterReset();\r
 158 }\r
 159 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )\r
 162 {\r
 163 uint32_t ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCountBeforeSleep, ulCountAfterSleep;\r
 164 eSleepModeStatus eSleepAction;\r
 165 TickType_t xModifiableIdleTime;\r
 166 \r
 167         /* THIS FUNCTION IS CALLED WITH THE SCHEDULER SUSPENDED. */\r
 168 \r
 169         /* Make sure the BURTC reload value does not overflow the counter. */\r
 170         if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 171         {\r
 172                 xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 173         }\r
 174 \r
 175         /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime tick\r
 176         periods. */\r
 177         ulReloadValue = ulReloadValueForOneTick * xExpectedIdleTime;\r
 178         if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 179         {\r
 180                 /* Compensate for the fact that the BURTC is going to be stopped\r
 181                 momentarily. */\r
 182                 ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 183         }\r
 184 \r
 185         /* Stop the BURTC momentarily.  The time the BURTC is stopped for is\r
 186         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will inevitably\r
 187         result in some tiny drift of the time maintained by the kernel with respect\r
 188         to calendar time.  The count is latched before stopping the timer as\r
 189         stopping the timer appears to clear the count. */\r
 190         ulCountBeforeSleep = BURTC_CounterGet();\r
 191         BURTC_Enable( false );\r
 192 \r
 193         /* If this function is re-entered before one complete tick period then the\r
 194         reload value might be set to take into account a partial time slice, but\r
 195         just reading the count assumes it is counting up to a full ticks worth - so\r
 196         add in the difference if any. */\r
 197         ulCountBeforeSleep += ( ulReloadValueForOneTick - BURTC_CompareGet( 0 ) );\r
 198 \r
 199         /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL() method as\r
 200         that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 201         INT_Disable();\r
 202         __asm volatile( "dsb" );\r
 203         __asm volatile( "isb" );\r
 204 \r
 205         /* The tick flag is set to false before sleeping.  If it is true when sleep\r
 206         mode is exited then sleep mode was probably exited because the tick was\r
 207         suppressed for the entire xExpectedIdleTime period. */\r
 208         ulTickFlag = pdFALSE;\r
 209 \r
 210         /* If a context switch is pending then abandon the low power entry as the\r
 211         context switch might have been pended by an external interrupt that     requires\r
 212         processing. */\r
 213         eSleepAction = eTaskConfirmSleepModeStatus();\r
 214         if( eSleepAction == eAbortSleep )\r
 215         {\r
 216                 /* Restart tick and count up to whatever was left of the current time\r
 217                 slice. */\r
 218                 BURTC_CompareSet( 0, ( ulReloadValueForOneTick - ulCountBeforeSleep ) + ulStoppedTimerCompensation );\r
 219                 BURTC_Enable( true );\r
 220 \r
 221                 /* Re-enable interrupts - see comments above the INT_Enable() call\r
 222                 above. */\r
 223                 INT_Enable();\r
 224         }\r
 225         else\r
 226         {\r
 227                 /* Adjust the reload value to take into account that the current time\r
 228                 slice is already partially complete. */\r
 229                 ulReloadValue -= ulCountBeforeSleep;\r
 230                 BURTC_CompareSet( 0, ulReloadValue );\r
 231 \r
 232                 /* Restart the BURTC. */\r
 233                 BURTC_Enable( true );\r
 234 \r
 235                 /* Allow the application to define some pre-sleep processing. */\r
 236                 xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 237                 configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 238 \r
 239                 /* xExpectedIdleTime being set to 0 by configPRE_SLEEP_PROCESSING()\r
 240                 means the application defined code has already executed the WAIT\r
 241                 instruction. */\r
 242                 if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 243                 {\r
 244                         __asm volatile( "dsb" );\r
 245                         SLEEP_Sleep();\r
 246                         __asm volatile( "isb" );\r
 247                 }\r
 248 \r
 249                 /* Allow the application to define some post sleep processing. */\r
 250                 configPOST_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 251 \r
 252                 /* Stop BURTC.  Again, the time the SysTick is stopped for is accounted\r
 253                 for as best it can be, but using the tickless mode will inevitably\r
 254                 result in some tiny drift of the time maintained by the kernel with\r
 255                 respect to calendar time.  The count value is latched before stopping\r
 256                 the timer as stopping the timer appears to clear the count. */\r
 257                 ulCountAfterSleep = BURTC_CounterGet();\r
 258                 BURTC_Enable( false );\r
 259 \r
 260                 /* Re-enable interrupts - see comments above the INT_Enable() call\r
 261                 above. */\r
 262                 INT_Enable();\r
 263                 __asm volatile( "dsb" );\r
 264                 __asm volatile( "isb" );\r
 265 \r
 266                 if( ulTickFlag != pdFALSE )\r
 267                 {\r
 268                         /* The tick interrupt has already executed, although because this\r
 269                         function is called with the scheduler suspended the actual tick\r
 270                         processing will not occur until after this function has exited.\r
 271                         Reset the reload value with whatever remains of this tick period. */\r
 272                         ulReloadValue = ulReloadValueForOneTick - ulCountAfterSleep;\r
 273                         BURTC_CompareSet( 0, ulReloadValue );\r
 274 \r
 275                         /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 276                         processing in the kernel.  As the pending tick will be processed as\r
 277                         soon as this function exits, the tick value     maintained by the tick\r
 278                         is stepped forward by one less than the time spent sleeping.  The\r
 279                         actual stepping of the tick appears later in this function. */\r
 280                         ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 281                 }\r
 282                 else\r
 283                 {\r
 284                         /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.  How\r
 285                         many complete tick periods passed while the processor was\r
 286                         sleeping?  Add back in the adjustment that was made to the reload\r
 287                         value to account for the fact that a time slice was part way through\r
 288                         when this function was called. */\r
 289                         ulCountAfterSleep += ulCountBeforeSleep;\r
 290                         ulCompleteTickPeriods = ulCountAfterSleep / ulReloadValueForOneTick;\r
 291 \r
 292                         /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 293                         period remains. */\r
 294                         ulCountAfterSleep -= ( ulCompleteTickPeriods * ulReloadValueForOneTick );\r
 295                         ulReloadValue = ulReloadValueForOneTick - ulCountAfterSleep;\r
 296 \r
 297                         if( ulReloadValue == 0 )\r
 298                         {\r
 299                                 /* There is no fraction remaining. */\r
 300                                 ulReloadValue = ulReloadValueForOneTick;\r
 301                                 ulCompleteTickPeriods++;\r
 302                         }\r
 303 \r
 304                         BURTC_CompareSet( 0, ulReloadValue );\r
 305                 }\r
 306 \r
 307                 /* Restart the BURTC so it runs up to the alarm value.  The alarm value\r
 308                 will get set to the value required to generate exactly one tick period\r
 309                 the next time the BURTC interrupt executes. */\r
 310                 BURTC_Enable( true );\r
 311 \r
 312                 /* Wind the tick forward by the number of tick periods that the CPU\r
 313                 remained in a low power state. */\r
 314                 vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 315         }\r
 316 }\r
 317 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 318 \r
 319 void BURTC_IRQHandler( void )\r
 320 {\r
 321         ulTickFlag = pdTRUE;\r
 322 \r
 323         if( BURTC_CompareGet( 0 ) != ulReloadValueForOneTick )\r
 324         {\r
 325                 /* Set BURTC interrupt to one RTOS tick period. */\r
 326                 BURTC_Enable( false );\r
 327                 BURTC_CompareSet( 0, ulReloadValueForOneTick );\r
 328                 BURTC_Enable( true );\r
 329         }\r
 330 \r
 331         BURTC_IntClear( _BURTC_IFC_MASK );\r
 332 \r
 333         /* Critical section which protect incrementing the tick. */\r
 334         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 335         {\r
 336                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 337                 {\r
 338                         /* Pend a context switch. */\r
 339                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 340                 }\r
 341         }\r
 342         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 343 }\r
 344 \r
 345 #endif /* ( configCREATE_LOW_POWER_DEMO == 1 ) */\r
 346 \r