git.sur5r.net Git - freertos/blob

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4 \r
   5         FreeRTOS supports many tools and architectures. V7.0.0 is sponsored by:\r
   6         Atollic AB - Atollic provides professional embedded systems development\r
   7         tools for C/C++ development, code analysis and test automation.\r
   8         See http://www.atollic.com\r
   9 \r
  10 \r
  11     ***************************************************************************\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  14      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  15      *    available.                                                         *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  18      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  19      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  20      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  21      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  22      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  23      *                                                                       *\r
  24      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  25      *                                                                       *\r
  26      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  27      *                                                                       *\r
  28     ***************************************************************************\r
  29 \r
  30 \r
  31     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  32 \r
  33     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  34     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  35     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  36     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  37     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  38     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  39     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  40     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  41     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  42     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  43     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  44     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  45     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  46     FreeRTOS WEB site.\r
  47 \r
  48     1 tab == 4 spaces!\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  51     contact details.\r
  52 \r
  53     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  54     critical systems.\r
  55 \r
  56     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  57     licensing and training services.\r
  58 */\r
  59 \r
  60 /* FreeRTOS includes. */\r
  61 #include "FreeRTOSConfig.h"\r
  62 \r
  63 /* Xilinx library includes. */\r
  64 #include "microblaze_exceptions_g.h"\r
  65 #include "xparameters.h"\r
  66 \r
  67 /* The context is oversized to allow functions called from the ISR to write\r
  68 back into the caller stack. */\r
  69 #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
  70         #define portCONTEXT_SIZE 136\r
  71 #else\r
  72         #define portCONTEXT_SIZE 132\r
  73 #endif\r
  74 \r
  75 /* Offsets from the stack pointer at which saved registers are placed. */\r
  76 #define portR31_OFFSET  4\r
  77 #define portR30_OFFSET  8\r
  78 #define portR29_OFFSET  12\r
  79 #define portR28_OFFSET  16\r
  80 #define portR27_OFFSET  20\r
  81 #define portR26_OFFSET  24\r
  82 #define portR25_OFFSET  28\r
  83 #define portR24_OFFSET  32\r
  84 #define portR23_OFFSET  36\r
  85 #define portR22_OFFSET  40\r
  86 #define portR21_OFFSET  44\r
  87 #define portR20_OFFSET  48\r
  88 #define portR19_OFFSET  52\r
  89 #define portR18_OFFSET  56\r
  90 #define portR17_OFFSET  60\r
  91 #define portR16_OFFSET  64\r
  92 #define portR15_OFFSET  68\r
  93 #define portR14_OFFSET  72\r
  94 #define portR13_OFFSET  76\r
  95 #define portR12_OFFSET  80\r
  96 #define portR11_OFFSET  84\r
  97 #define portR10_OFFSET  88\r
  98 #define portR9_OFFSET   92\r
  99 #define portR8_OFFSET   96\r
 100 #define portR7_OFFSET   100\r
 101 #define portR6_OFFSET   104\r
 102 #define portR5_OFFSET   108\r
 103 #define portR4_OFFSET   112\r
 104 #define portR3_OFFSET   116\r
 105 #define portR2_OFFSET   120\r
 106 #define portCRITICAL_NESTING_OFFSET 124\r
 107 #define portMSR_OFFSET 128\r
 108 #define portFSR_OFFSET 132\r
 109 \r
 110         .extern pxCurrentTCB\r
 111         .extern XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 112         .extern vTaskSwitchContext\r
 113         .extern uxCriticalNesting\r
 114         .extern pulISRStack\r
 115         .extern ulTaskSwitchRequested\r
 116         .extern vPortExceptionHandler\r
 117         .extern pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 118         .extern ulBTROnFunctionEntry\r
 119 \r
 120         .global _interrupt_handler\r
 121         .global VPortYieldASM\r
 122         .global vPortStartFirstTask\r
 123         .global vPortExceptionHandlerEntry\r
 124 \r
 125 \r
 126 .macro portSAVE_CONTEXT\r
 127 \r
 128         /* Make room for the context on the stack. */\r
 129         addik r1, r1, -portCONTEXT_SIZE\r
 130 \r
 131         /* Stack general registers. */\r
 132         swi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 133         swi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 134         swi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 135         swi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 136         swi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 137         swi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 138         swi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 139         swi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 140         swi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 141         swi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 142         swi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 143         swi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 144         swi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 145         swi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 146         swi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 147         swi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 148         swi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 149         /* R14 is saved later as it needs adjustment if a yield is performed. */\r
 150         swi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 151         swi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 152         swi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 153         swi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 154         swi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 155         swi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 156         swi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 157         swi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 158         swi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 159         swi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 160         swi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 161         swi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 162 \r
 163         /* Stack the critical section nesting value. */\r
 164         lwi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 165         swi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 166 \r
 167         /* Stack MSR. */\r
 168         mfs r18, rmsr\r
 169         swi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 170 \r
 171         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 172                 /* Stack FSR. */\r
 173                 mfs r18, rfsr\r
 174                 swi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 175         #endif\r
 176 \r
 177         /* Save the top of stack value to the TCB. */\r
 178         lwi r3, r0, pxCurrentTCB\r
 179         sw      r1, r0, r3\r
 180         \r
 181         .endm\r
 182 \r
 183 .macro portRESTORE_CONTEXT\r
 184 \r
 185         /* Load the top of stack value from the TCB. */\r
 186         lwi r18, r0, pxCurrentTCB\r
 187         lw      r1, r0, r18\r
 188 \r
 189         /* Restore the general registers. */\r
 190         lwi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 191         lwi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 192         lwi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 193         lwi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 194         lwi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 195         lwi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 196         lwi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 197         lwi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 198         lwi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 199         lwi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 200         lwi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 201         lwi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 202         lwi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 203         lwi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 204         lwi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 205         lwi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 206         lwi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 207         lwi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 208         lwi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 209         lwi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 210         lwi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 211         lwi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 212         lwi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 213         lwi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 214         lwi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 215         lwi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 216         lwi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 217         lwi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 218         lwi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 219 \r
 220         /* Reload the rmsr from the stack. */\r
 221         lwi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 222         mts rmsr, r18\r
 223 \r
 224         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 225                 /* Reload the FSR from the stack. */\r
 226                 lwi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 227                 mts rfsr, r18\r
 228         #endif\r
 229 \r
 230         /* Load the critical nesting value. */\r
 231         lwi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 232         swi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 233 \r
 234         /* Test the critical nesting value.  If it is non zero then the task last\r
 235         exited the running state using a yield.  If it is zero, then the task\r
 236         last exited the running state through an interrupt. */\r
 237         xori r18, r18, 0\r
 238         bnei r18, exit_from_yield\r
 239 \r
 240         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 241         stack. */\r
 242         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 243 \r
 244         /* Remove the stack frame. */\r
 245         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 246 \r
 247         /* Return using rtid so interrupts are re-enabled as this function is\r
 248         exited. */\r
 249         rtid r14, 0\r
 250         or r0, r0, r0\r
 251 \r
 252         .endm\r
 253 \r
 254 /* This function is used to exit portRESTORE_CONTEXT() if the task being\r
 255 returned to last left the Running state by calling taskYIELD() (rather than\r
 256 being preempted by an interrupt). */\r
 257         .text\r
 258         .align  2\r
 259 exit_from_yield:\r
 260 \r
 261         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 262         stack. */\r
 263         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 264 \r
 265         /* Remove the stack frame. */\r
 266         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 267 \r
 268         /* Return to the task. */\r
 269         rtsd r14, 0\r
 270         or r0, r0, r0\r
 271 \r
 272 \r
 273         .text\r
 274         .align  2\r
 275 _interrupt_handler:\r
 276 \r
 277         portSAVE_CONTEXT\r
 278 \r
 279         /* Stack the return address. */\r
 280         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 281 \r
 282         /* Switch to the ISR stack. */\r
 283         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 284 \r
 285         /* The parameter to the interrupt handler. */\r
 286         ori r5, r0, configINTERRUPT_CONTROLLER_TO_USE\r
 287 \r
 288         /* Execute any pending interrupts. */\r
 289         bralid r15, XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 290         or r0, r0, r0\r
 291 \r
 292         /* See if a new task should be selected to execute. */\r
 293         lwi r18, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 294         or r18, r18, r0\r
 295 \r
 296         /* If ulTaskSwitchRequested is already zero, then jump straight to\r
 297         restoring the task that is already in the Running state. */\r
 298         beqi r18, task_switch_not_requested\r
 299 \r
 300         /* Set ulTaskSwitchRequested back to zero as a task switch is about to be\r
 301         performed. */\r
 302         swi r0, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 303 \r
 304         /* ulTaskSwitchRequested was not 0 when tested.  Select the next task to\r
 305         execute. */\r
 306         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 307         or r0, r0, r0\r
 308 \r
 309 task_switch_not_requested:\r
 310 \r
 311         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 312         portRESTORE_CONTEXT\r
 313 \r
 314 \r
 315         .text\r
 316         .align  2\r
 317 VPortYieldASM:\r
 318 \r
 319         portSAVE_CONTEXT\r
 320 \r
 321         /* Modify the return address so a return is done to the instruction after\r
 322         the call to VPortYieldASM. */\r
 323         addi r14, r14, 8\r
 324         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 325 \r
 326         /* Switch to use the ISR stack. */\r
 327         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 328 \r
 329         /* Select the next task to execute. */\r
 330         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 331         or r0, r0, r0\r
 332 \r
 333         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 334         portRESTORE_CONTEXT\r
 335 \r
 336         .text\r
 337         .align  2\r
 338 vPortStartFirstTask:\r
 339 \r
 340         portRESTORE_CONTEXT\r
 341         \r
 342 \r
 343 \r
 344 #if MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED == 1\r
 345         \r
 346         .text\r
 347         .align 2\r
 348 vPortExceptionHandlerEntry:\r
 349 \r
 350         /* Take a copy of the stack pointer before vPortExecptionHandler is called,\r
 351         storing its value prior to the function stack frame being created. */\r
 352         swi r1, r0, pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 353         mfs r18, RBTR\r
 354         swi r18, r0, ulBTROnFunctionEntry\r
 355         bralid r15, vPortExceptionHandler\r
 356         or r0, r0, r0\r
 357 \r
 358 #endif /* MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED */\r
 359 \r
 360 \r
 361 \r