git.sur5r.net Git - freertos/blob

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4 \r
   5         FreeRTOS supports many tools and architectures. V7.0.0 is sponsored by:\r
   6         Atollic AB - Atollic provides professional embedded systems development\r
   7         tools for C/C++ development, code analysis and test automation.\r
   8         See http://www.atollic.com\r
   9 \r
  10 \r
  11     ***************************************************************************\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  14      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  15      *    available.                                                         *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  18      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  19      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  20      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  21      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  22      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  23      *                                                                       *\r
  24      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  25      *                                                                       *\r
  26      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  27      *                                                                       *\r
  28     ***************************************************************************\r
  29 \r
  30 \r
  31     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  32 \r
  33     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  34     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  35     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  36     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  37     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  38     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  39     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  40     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  41     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  42     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  43     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  44     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  45     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  46     FreeRTOS WEB site.\r
  47 \r
  48     1 tab == 4 spaces!\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  51     contact details.\r
  52 \r
  53     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  54     critical systems.\r
  55 \r
  56     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  57     licensing and training services.\r
  58 */\r
  59 \r
  60 #include "FreeRTOSConfig.h"\r
  61 #include "microblaze_exceptions_g.h"\r
  62 #include "xparameters.h"\r
  63 \r
  64 /* The context is oversized to allow functions called from the ISR to write\r
  65 back into the caller stack. */\r
  66 #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
  67         #define portCONTEXT_SIZE 136\r
  68 #else\r
  69         #define portCONTEXT_SIZE 132\r
  70 #endif\r
  71 \r
  72 /* Offsets from the stack pointer at which saved registers are placed. */\r
  73 #define portR31_OFFSET  4\r
  74 #define portR30_OFFSET  8\r
  75 #define portR29_OFFSET  12\r
  76 #define portR28_OFFSET  16\r
  77 #define portR27_OFFSET  20\r
  78 #define portR26_OFFSET  24\r
  79 #define portR25_OFFSET  28\r
  80 #define portR24_OFFSET  32\r
  81 #define portR23_OFFSET  36\r
  82 #define portR22_OFFSET  40\r
  83 #define portR21_OFFSET  44\r
  84 #define portR20_OFFSET  48\r
  85 #define portR19_OFFSET  52\r
  86 #define portR18_OFFSET  56\r
  87 #define portR17_OFFSET  60\r
  88 #define portR16_OFFSET  64\r
  89 #define portR15_OFFSET  68\r
  90 #define portR14_OFFSET  72\r
  91 #define portR13_OFFSET  76\r
  92 #define portR12_OFFSET  80\r
  93 #define portR11_OFFSET  84\r
  94 #define portR10_OFFSET  88\r
  95 #define portR9_OFFSET   92\r
  96 #define portR8_OFFSET   96\r
  97 #define portR7_OFFSET   100\r
  98 #define portR6_OFFSET   104\r
  99 #define portR5_OFFSET   108\r
 100 #define portR4_OFFSET   112\r
 101 #define portR3_OFFSET   116\r
 102 #define portR2_OFFSET   120\r
 103 #define portCRITICAL_NESTING_OFFSET 124\r
 104 #define portMSR_OFFSET 128\r
 105 #define portFSR_OFFSET 132\r
 106 \r
 107         .extern pxCurrentTCB\r
 108         .extern XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 109         .extern vTaskSwitchContext\r
 110         .extern uxCriticalNesting\r
 111         .extern pulISRStack\r
 112         .extern ulTaskSwitchRequested\r
 113         .extern vPortExceptionHandler\r
 114         .extern pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 115         .extern ulBTROnFunctionEntry\r
 116 \r
 117         .global _interrupt_handler\r
 118         .global VPortYieldASM\r
 119         .global vPortStartFirstTask\r
 120         .global vPortExceptionHandlerEntry\r
 121 \r
 122 \r
 123 .macro portSAVE_CONTEXT\r
 124 \r
 125         /* Make room for the context on the stack. */\r
 126         addik r1, r1, -portCONTEXT_SIZE\r
 127 \r
 128         /* Stack general registers. */\r
 129         swi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 130         swi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 131         swi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 132         swi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 133         swi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 134         swi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 135         swi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 136         swi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 137         swi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 138         swi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 139         swi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 140         swi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 141         swi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 142         swi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 143         swi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 144         swi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 145         swi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 146         /* R14 is saved later as it needs adjustment if a yield is performed. */\r
 147         swi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 148         swi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 149         swi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 150         swi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 151         swi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 152         swi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 153         swi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 154         swi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 155         swi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 156         swi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 157         swi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 158         swi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 159 \r
 160         /* Stack the critical section nesting value. */\r
 161         lwi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 162         swi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 163 \r
 164         /* Stack MSR. */\r
 165         mfs r18, rmsr\r
 166         swi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 167 \r
 168         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 169                 /* Stack FSR. */\r
 170                 mfs r18, rfsr\r
 171                 swi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 172         #endif\r
 173 \r
 174         /* Save the top of stack value to the TCB. */\r
 175         lwi r3, r0, pxCurrentTCB\r
 176         sw      r1, r0, r3\r
 177         \r
 178         .endm\r
 179 \r
 180 .macro portRESTORE_CONTEXT\r
 181 \r
 182         /* Load the top of stack value from the TCB. */\r
 183         lwi r18, r0, pxCurrentTCB\r
 184         lw      r1, r0, r18\r
 185 \r
 186         /* Restore the general registers. */\r
 187         lwi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 188         lwi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 189         lwi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 190         lwi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 191         lwi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 192         lwi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 193         lwi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 194         lwi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 195         lwi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 196         lwi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 197         lwi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 198         lwi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 199         lwi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 200         lwi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 201         lwi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 202         lwi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 203         lwi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 204         lwi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 205         lwi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 206         lwi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 207         lwi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 208         lwi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 209         lwi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 210         lwi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 211         lwi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 212         lwi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 213         lwi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 214         lwi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 215         lwi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 216 \r
 217         /* Reload the rmsr from the stack. */\r
 218         lwi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 219         mts rmsr, r18\r
 220 \r
 221         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 222                 /* Reload the FSR from the stack. */\r
 223                 lwi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 224                 mts rfsr, r18\r
 225         #endif\r
 226 \r
 227         /* Load the critical nesting value. */\r
 228         lwi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 229         swi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 230 \r
 231         /* Test the critical nesting value.  If it is non zero then the task last\r
 232         exited the running state using a yield.  If it is zero, then the task\r
 233         last exited the running state through an interrupt. */\r
 234         xori r18, r18, 0\r
 235         bnei r18, exit_from_yield\r
 236 \r
 237         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 238         stack. */\r
 239         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 240 \r
 241         /* Remove the stack frame. */\r
 242         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 243 \r
 244         /* Return using rtid so interrupts are re-enabled as this function is\r
 245         exited. */\r
 246         rtid r14, 0\r
 247         or r0, r0, r0\r
 248 \r
 249         .endm\r
 250 \r
 251 /* This function is used to exit portRESTORE_CONTEXT() if the task being\r
 252 returned to last left the Running state by calling taskYIELD() (rather than\r
 253 being preempted by an interrupt. */\r
 254         .text\r
 255         .align  2\r
 256 exit_from_yield:\r
 257 \r
 258         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 259         stack. */\r
 260         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 261 \r
 262         /* Remove the stack frame. */\r
 263         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 264 \r
 265         /* Return to the task. */\r
 266         rtsd r14, 0\r
 267         or r0, r0, r0\r
 268 \r
 269 \r
 270         .text\r
 271         .align  2\r
 272 _interrupt_handler:\r
 273 \r
 274         portSAVE_CONTEXT\r
 275 \r
 276         /* Stack the return address. */\r
 277         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 278 \r
 279         /* Switch to the ISR stack.  The pulISRStack value has already been set to\r
 280         leave space for the caller function to write back into the stack of this\r
 281         function. */\r
 282         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 283 \r
 284         /* The parameter to the interrupt handler. */\r
 285         ori     r5, r0, configINTERRUPT_CONTROLLER_TO_USE\r
 286 \r
 287         /* Execute any pending interrupts. */\r
 288         bralid r15, XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 289         or r0, r0, r0\r
 290 \r
 291         /* See if a new task should be selected to execute. */\r
 292         lwi r18, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 293         or r18, r18, r0\r
 294 \r
 295         /* If ulTaskSwitchRequested is already zero, then jump straight to\r
 296         restoring the task that is already in the Running state. */\r
 297         beqi r18, task_switch_not_requested\r
 298 \r
 299         /* Set ulTaskSwitchRequested back to zero as a task switch is about to be\r
 300         performed. */\r
 301         swi r0, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 302 \r
 303         /* ulTaskSwitchRequested was not 0 when tested.  Select the next task to\r
 304         execute. */\r
 305         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 306         or r0, r0, r0\r
 307 \r
 308 task_switch_not_requested:\r
 309 \r
 310         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 311         portRESTORE_CONTEXT\r
 312 \r
 313 \r
 314         .text\r
 315         .align  2\r
 316 VPortYieldASM:\r
 317 \r
 318         portSAVE_CONTEXT\r
 319 \r
 320         /* Modify the return address so a return is done to the instruction after\r
 321         the call to VPortYieldASM. */\r
 322         addi r14, r14, 8\r
 323         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 324 \r
 325         /* Switch to use the ISR stack. */\r
 326         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 327 \r
 328         /* Select the next task to execute. */\r
 329         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 330         or r0, r0, r0\r
 331 \r
 332         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 333         portRESTORE_CONTEXT\r
 334 \r
 335         .text\r
 336         .align  2\r
 337 vPortStartFirstTask:\r
 338 \r
 339         portRESTORE_CONTEXT\r
 340         \r
 341 \r
 342 \r
 343 #if MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED == 1\r
 344         \r
 345         .text\r
 346         .align 2\r
 347 vPortExceptionHandlerEntry:\r
 348 \r
 349         /* Take a copy of the stack pointer before vPortExecptionHandler is called,\r
 350         storing its value prior to the function stack frame being created. */\r
 351         swi r1, r0, pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 352         mfs r18, RBTR\r
 353         swi r18, r0, ulBTROnFunctionEntry\r
 354         bralid r15, vPortExceptionHandler\r
 355         or r0, r0, r0\r
 356 \r
 357 #endif /* MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED */\r
 358 \r
 359 \r
 360 \r