git.sur5r.net Git - freertos/blob

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4 \r
   5         FreeRTOS supports many tools and architectures. V7.0.0 is sponsored by:\r
   6         Atollic AB - Atollic provides professional embedded systems development\r
   7         tools for C/C++ development, code analysis and test automation.\r
   8         See http://www.atollic.com\r
   9 \r
  10 \r
  11     ***************************************************************************\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  14      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  15      *    available.                                                         *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  18      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  19      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  20      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  21      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  22      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  23      *                                                                       *\r
  24      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  25      *                                                                       *\r
  26      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  27      *                                                                       *\r
  28     ***************************************************************************\r
  29 \r
  30 \r
  31     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  32 \r
  33     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  34     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  35     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  36     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  37     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  38     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  39     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  40     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  41     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  42     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  43     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  44     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  45     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  46     FreeRTOS WEB site.\r
  47 \r
  48     1 tab == 4 spaces!\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  51     contact details.\r
  52 \r
  53     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  54     critical systems.\r
  55 \r
  56     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  57     licensing and training services.\r
  58 */\r
  59 \r
  60 /* FreeRTOS includes. */\r
  61 #include "FreeRTOSConfig.h"\r
  62 \r
  63 /* Xilinx library includes. */\r
  64 #include "microblaze_exceptions_g.h"\r
  65 #include "xparameters.h"\r
  66 \r
  67 /* The context is oversized to allow functions called from the ISR to write\r
  68 back into the caller stack. */\r
  69 #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
  70         #define portCONTEXT_SIZE 136\r
  71         #define portMINUS_CONTEXT_SIZE -136\r
  72 #else\r
  73         #define portCONTEXT_SIZE 132\r
  74         #define portMINUS_CONTEXT_SIZE -132\r
  75 #endif\r
  76 \r
  77 /* Offsets from the stack pointer at which saved registers are placed. */\r
  78 #define portR31_OFFSET  4\r
  79 #define portR30_OFFSET  8\r
  80 #define portR29_OFFSET  12\r
  81 #define portR28_OFFSET  16\r
  82 #define portR27_OFFSET  20\r
  83 #define portR26_OFFSET  24\r
  84 #define portR25_OFFSET  28\r
  85 #define portR24_OFFSET  32\r
  86 #define portR23_OFFSET  36\r
  87 #define portR22_OFFSET  40\r
  88 #define portR21_OFFSET  44\r
  89 #define portR20_OFFSET  48\r
  90 #define portR19_OFFSET  52\r
  91 #define portR18_OFFSET  56\r
  92 #define portR17_OFFSET  60\r
  93 #define portR16_OFFSET  64\r
  94 #define portR15_OFFSET  68\r
  95 #define portR14_OFFSET  72\r
  96 #define portR13_OFFSET  76\r
  97 #define portR12_OFFSET  80\r
  98 #define portR11_OFFSET  84\r
  99 #define portR10_OFFSET  88\r
 100 #define portR9_OFFSET   92\r
 101 #define portR8_OFFSET   96\r
 102 #define portR7_OFFSET   100\r
 103 #define portR6_OFFSET   104\r
 104 #define portR5_OFFSET   108\r
 105 #define portR4_OFFSET   112\r
 106 #define portR3_OFFSET   116\r
 107 #define portR2_OFFSET   120\r
 108 #define portCRITICAL_NESTING_OFFSET 124\r
 109 #define portMSR_OFFSET 128\r
 110 #define portFSR_OFFSET 132\r
 111 \r
 112         .extern pxCurrentTCB\r
 113         .extern XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 114         .extern vTaskSwitchContext\r
 115         .extern uxCriticalNesting\r
 116         .extern pulISRStack\r
 117         .extern ulTaskSwitchRequested\r
 118         .extern vPortExceptionHandler\r
 119         .extern pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 120 \r
 121         .global _interrupt_handler\r
 122         .global VPortYieldASM\r
 123         .global vPortStartFirstTask\r
 124         .global vPortExceptionHandlerEntry\r
 125 \r
 126 \r
 127 .macro portSAVE_CONTEXT\r
 128 \r
 129         /* Make room for the context on the stack. */\r
 130         addik r1, r1, portMINUS_CONTEXT_SIZE\r
 131 \r
 132         /* Stack general registers. */\r
 133         swi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 134         swi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 135         swi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 136         swi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 137         swi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 138         swi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 139         swi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 140         swi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 141         swi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 142         swi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 143         swi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 144         swi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 145         swi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 146         swi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 147         swi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 148         swi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 149         swi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 150         /* R14 is saved later as it needs adjustment if a yield is performed. */\r
 151         swi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 152         swi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 153         swi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 154         swi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 155         swi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 156         swi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 157         swi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 158         swi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 159         swi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 160         swi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 161         swi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 162         swi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 163 \r
 164         /* Stack the critical section nesting value. */\r
 165         lwi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 166         swi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 167 \r
 168         /* Stack MSR. */\r
 169         mfs r18, rmsr\r
 170         swi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 171 \r
 172         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 173                 /* Stack FSR. */\r
 174                 mfs r18, rfsr\r
 175                 swi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 176         #endif\r
 177 \r
 178         /* Save the top of stack value to the TCB. */\r
 179         lwi r3, r0, pxCurrentTCB\r
 180         sw      r1, r0, r3\r
 181         \r
 182         .endm\r
 183 \r
 184 .macro portRESTORE_CONTEXT\r
 185 \r
 186         /* Load the top of stack value from the TCB. */\r
 187         lwi r18, r0, pxCurrentTCB\r
 188         lw      r1, r0, r18\r
 189 \r
 190         /* Restore the general registers. */\r
 191         lwi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 192         lwi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 193         lwi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 194         lwi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 195         lwi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 196         lwi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 197         lwi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 198         lwi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 199         lwi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 200         lwi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 201         lwi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 202         lwi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 203         lwi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 204         lwi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 205         lwi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 206         lwi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 207         lwi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 208         lwi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 209         lwi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 210         lwi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 211         lwi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 212         lwi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 213         lwi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 214         lwi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 215         lwi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 216         lwi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 217         lwi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 218         lwi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 219         lwi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 220 \r
 221         /* Reload the rmsr from the stack. */\r
 222         lwi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 223         mts rmsr, r18\r
 224 \r
 225         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 226                 /* Reload the FSR from the stack. */\r
 227                 lwi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 228                 mts rfsr, r18\r
 229         #endif\r
 230 \r
 231         /* Load the critical nesting value. */\r
 232         lwi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 233         swi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 234 \r
 235         /* Test the critical nesting value.  If it is non zero then the task last\r
 236         exited the running state using a yield.  If it is zero, then the task\r
 237         last exited the running state through an interrupt. */\r
 238         xori r18, r18, 0\r
 239         bnei r18, exit_from_yield\r
 240 \r
 241         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 242         stack. */\r
 243         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 244 \r
 245         /* Remove the stack frame. */\r
 246         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 247 \r
 248         /* Return using rtid so interrupts are re-enabled as this function is\r
 249         exited. */\r
 250         rtid r14, 0\r
 251         or r0, r0, r0\r
 252 \r
 253         .endm\r
 254 \r
 255 /* This function is used to exit portRESTORE_CONTEXT() if the task being\r
 256 returned to last left the Running state by calling taskYIELD() (rather than\r
 257 being preempted by an interrupt). */\r
 258         .text\r
 259         .align  2\r
 260 exit_from_yield:\r
 261 \r
 262         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 263         stack. */\r
 264         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 265 \r
 266         /* Remove the stack frame. */\r
 267         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 268 \r
 269         /* Return to the task. */\r
 270         rtsd r14, 0\r
 271         or r0, r0, r0\r
 272 \r
 273 \r
 274         .text\r
 275         .align  2\r
 276 _interrupt_handler:\r
 277 \r
 278         portSAVE_CONTEXT\r
 279 \r
 280         /* Stack the return address. */\r
 281         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 282 \r
 283         /* Switch to the ISR stack. */\r
 284         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 285 \r
 286         /* The parameter to the interrupt handler. */\r
 287         ori r5, r0, configINTERRUPT_CONTROLLER_TO_USE\r
 288 \r
 289         /* Execute any pending interrupts. */\r
 290         bralid r15, XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 291         or r0, r0, r0\r
 292 \r
 293         /* See if a new task should be selected to execute. */\r
 294         lwi r18, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 295         or r18, r18, r0\r
 296 \r
 297         /* If ulTaskSwitchRequested is already zero, then jump straight to\r
 298         restoring the task that is already in the Running state. */\r
 299         beqi r18, task_switch_not_requested\r
 300 \r
 301         /* Set ulTaskSwitchRequested back to zero as a task switch is about to be\r
 302         performed. */\r
 303         swi r0, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 304 \r
 305         /* ulTaskSwitchRequested was not 0 when tested.  Select the next task to\r
 306         execute. */\r
 307         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 308         or r0, r0, r0\r
 309 \r
 310 task_switch_not_requested:\r
 311 \r
 312         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 313         portRESTORE_CONTEXT\r
 314 \r
 315 \r
 316         .text\r
 317         .align  2\r
 318 VPortYieldASM:\r
 319 \r
 320         portSAVE_CONTEXT\r
 321 \r
 322         /* Modify the return address so a return is done to the instruction after\r
 323         the call to VPortYieldASM. */\r
 324         addi r14, r14, 8\r
 325         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 326 \r
 327         /* Switch to use the ISR stack. */\r
 328         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 329 \r
 330         /* Select the next task to execute. */\r
 331         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 332         or r0, r0, r0\r
 333 \r
 334         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 335         portRESTORE_CONTEXT\r
 336 \r
 337         .text\r
 338         .align  2\r
 339 vPortStartFirstTask:\r
 340 \r
 341         portRESTORE_CONTEXT\r
 342         \r
 343 \r
 344 \r
 345 #if MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED == 1\r
 346         \r
 347         .text\r
 348         .align 2\r
 349 vPortExceptionHandlerEntry:\r
 350 \r
 351         /* Take a copy of the stack pointer before vPortExecptionHandler is called,\r
 352         storing its value prior to the function stack frame being created. */\r
 353         swi r1, r0, pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 354         bralid r15, vPortExceptionHandler\r
 355         or r0, r0, r0\r
 356 \r
 357 #endif /* MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED */\r
 358 \r
 359 \r
 360 \r