git.sur5r.net Git - freertos/blob

   1 /******************************************************************************
   2 *
   3 * Copyright (C) 2010 - 2015 Xilinx, Inc.  All rights reserved.
   4 *
   5 * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
   6 * of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
   7 * in the Software without restriction, including without limitation the rights
   8 * to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
   9 * copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
  10 * furnished to do so, subject to the following conditions:
  11 *
  12 * The above copyright notice and this permission notice shall be included in
  13 * all copies or substantial portions of the Software.
  14 *
  15 * Use of the Software is limited solely to applications:
  16 * (a) running on a Xilinx device, or
  17 * (b) that interact with a Xilinx device through a bus or interconnect.
  18 *
  19 * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  20 * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
  21 * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL
  22 * XILINX  BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY,
  23 * WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF
  24 * OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
  25 * SOFTWARE.
  26 *
  27 * Except as contained in this notice, the name of the Xilinx shall not be used
  28 * in advertising or otherwise to promote the sale, use or other dealings in
  29 * this Software without prior written authorization from Xilinx.
  30 *
  31 ******************************************************************************/
  32 /*****************************************************************************/
  33 /**
  34 *
  35 * @file xcanps_hw.h
  36 * @addtogroup canps_v3_0
  37 * @{
  38 *
  39 * This header file contains the identifiers and basic driver functions (or
  40 * macros) that can be used to access the device. Other driver functions
  41 * are defined in xcanps.h.
  42 *
  43 * <pre>
  44 * MODIFICATION HISTORY:
  45 *
  46 * Ver   Who    Date     Changes
  47 * ----- -----  -------- -----------------------------------------------
  48 * 1.00a xd/sv  01/12/10 First release
  49 * 1.01a sbs    12/27/11 Updated the Register/bit definitions
  50 *                       Changed XCANPS_RXFWIR_RXFLL_MASK to XCANPS_WIR_FW_MASK
  51 *                       Changed XCANPS_RXWIR_OFFSET to XCANPS_WIR_OFFSET
  52 *                       Added XCANPS_IXR_TXFEMP_MASK for Tx Fifo Empty
  53 *                       Changed XCANPS_IXR_RXFLL_MASK to
  54 *                       XCANPS_IXR_RXFWMFLL_MASK
  55 *                       Changed
  56 *                       XCANPS_TXBUF_ID_OFFSET to XCANPS_TXHPB_ID_OFFSET
  57 *                       XCANPS_TXBUF_DLC_OFFSET to XCANPS_TXHPB_DLC_OFFSET
  58 *                       XCANPS_TXBUF_DW1_OFFSET  to XCANPS_TXHPB_DW1_OFFSET
  59 *                       XCANPS_TXBUF_DW2_OFFSET  to XCANPS_TXHPB_DW2_OFFSET
  60 * 1.02a adk   08/08/13  Updated for inclding the function prototype
  61 * 3.00  kvn   02/13/15  Modified code for MISRA-C:2012 compliance.
  62 * </pre>
  63 *
  64 ******************************************************************************/
  65
  66 #ifndef XCANPS_HW_H             /* prevent circular inclusions */
  67 #define XCANPS_HW_H             /* by using protection macros */
  68
  69 #ifdef __cplusplus
  70 extern "C" {
  71 #endif
  72
  73
  74 /***************************** Include Files *********************************/
  75
  76 #include "xil_types.h"
  77 #include "xil_assert.h"
  78 #include "xil_io.h"
  79
  80 /************************** Constant Definitions *****************************/
  81
  82 /** @name Register offsets for the CAN. Each register is 32 bits.
  83  *  @{
  84  */
  85 #define XCANPS_SRR_OFFSET               0x00000000U /**< Software Reset Register */
  86 #define XCANPS_MSR_OFFSET               0x00000004U /**< Mode Select Register */
  87 #define XCANPS_BRPR_OFFSET              0x00000008U /**< Baud Rate Prescaler */
  88 #define XCANPS_BTR_OFFSET               0x0000000CU /**< Bit Timing Register */
  89 #define XCANPS_ECR_OFFSET               0x00000010U /**< Error Counter Register */
  90 #define XCANPS_ESR_OFFSET               0x00000014U /**< Error Status Register */
  91 #define XCANPS_SR_OFFSET                0x00000018U /**< Status Register */
  92
  93 #define XCANPS_ISR_OFFSET               0x0000001CU /**< Interrupt Status Register */
  94 #define XCANPS_IER_OFFSET               0x00000020U /**< Interrupt Enable Register */
  95 #define XCANPS_ICR_OFFSET               0x00000024U /**< Interrupt Clear Register */
  96 #define XCANPS_TCR_OFFSET               0x00000028U /**< Timestamp Control Register */
  97 #define XCANPS_WIR_OFFSET               0x0000002CU /**< Watermark Interrupt Reg */
  98
  99 #define XCANPS_TXFIFO_ID_OFFSET         0x00000030U /**< TX FIFO ID */
 100 #define XCANPS_TXFIFO_DLC_OFFSET        0x00000034U /**< TX FIFO DLC */
 101 #define XCANPS_TXFIFO_DW1_OFFSET        0x00000038U /**< TX FIFO Data Word 1 */
 102 #define XCANPS_TXFIFO_DW2_OFFSET        0x0000003CU /**< TX FIFO Data Word 2 */
 103
 104 #define XCANPS_TXHPB_ID_OFFSET          0x00000040U /**< TX High Priority Buffer ID */
 105 #define XCANPS_TXHPB_DLC_OFFSET         0x00000044U /**< TX High Priority Buffer DLC */
 106 #define XCANPS_TXHPB_DW1_OFFSET         0x00000048U /**< TX High Priority Buf Data 1 */
 107 #define XCANPS_TXHPB_DW2_OFFSET         0x0000004CU /**< TX High Priority Buf Data Word 2 */
 108
 109 #define XCANPS_RXFIFO_ID_OFFSET         0x00000050U /**< RX FIFO ID */
 110 #define XCANPS_RXFIFO_DLC_OFFSET        0x00000054U /**< RX FIFO DLC */
 111 #define XCANPS_RXFIFO_DW1_OFFSET        0x00000058U /**< RX FIFO Data Word 1 */
 112 #define XCANPS_RXFIFO_DW2_OFFSET        0x0000005CU /**< RX FIFO Data Word 2 */
 113
 114 #define XCANPS_AFR_OFFSET               0x00000060U /**< Acceptance Filter Register */
 115 #define XCANPS_AFMR1_OFFSET             0x00000064U /**< Acceptance Filter Mask 1 */
 116 #define XCANPS_AFIR1_OFFSET             0x00000068U /**< Acceptance Filter ID  1 */
 117 #define XCANPS_AFMR2_OFFSET             0x0000006CU /**< Acceptance Filter Mask  2 */
 118 #define XCANPS_AFIR2_OFFSET             0x00000070U /**< Acceptance Filter ID 2 */
 119 #define XCANPS_AFMR3_OFFSET             0x00000074U /**< Acceptance Filter Mask 3 */
 120 #define XCANPS_AFIR3_OFFSET             0x00000078U /**< Acceptance Filter ID 3 */
 121 #define XCANPS_AFMR4_OFFSET             0x0000007CU /**< Acceptance Filter Mask  4 */
 122 #define XCANPS_AFIR4_OFFSET             0x00000080U /**< Acceptance Filter ID 4 */
 123 /* @} */
 124
 125 /** @name Software Reset Register (SRR) Bit Definitions and Masks
 126  *  @{
 127  */
 128 #define XCANPS_SRR_CEN_MASK             0x00000002U  /**< Can Enable */
 129 #define XCANPS_SRR_SRST_MASK    0x00000001U  /**< Reset */
 130 /* @} */
 131
 132 /** @name Mode Select Register (MSR) Bit Definitions and Masks
 133  *  @{
 134  */
 135 #define XCANPS_MSR_SNOOP_MASK   0x00000004U /**< Snoop Mode Select */
 136 #define XCANPS_MSR_LBACK_MASK   0x00000002U /**< Loop Back Mode Select */
 137 #define XCANPS_MSR_SLEEP_MASK   0x00000001U /**< Sleep Mode Select */
 138 /* @} */
 139
 140 /** @name Baud Rate Prescaler register (BRPR) Bit Definitions and Masks
 141  *  @{
 142  */
 143 #define XCANPS_BRPR_BRP_MASK    0x000000FFU /**< Baud Rate Prescaler */
 144 /* @} */
 145
 146 /** @name Bit Timing Register (BTR) Bit Definitions and Masks
 147  *  @{
 148  */
 149 #define XCANPS_BTR_SJW_MASK     0x00000180U /**< Synchronization Jump Width */
 150 #define XCANPS_BTR_SJW_SHIFT    7U
 151 #define XCANPS_BTR_TS2_MASK     0x00000070U /**< Time Segment 2 */
 152 #define XCANPS_BTR_TS2_SHIFT    4U
 153 #define XCANPS_BTR_TS1_MASK     0x0000000FU /**< Time Segment 1 */
 154 /* @} */
 155
 156 /** @name Error Counter Register (ECR) Bit Definitions and Masks
 157  *  @{
 158  */
 159 #define XCANPS_ECR_REC_MASK     0x0000FF00U /**< Receive Error Counter */
 160 #define XCANPS_ECR_REC_SHIFT             8U
 161 #define XCANPS_ECR_TEC_MASK     0x000000FFU /**< Transmit Error Counter */
 162 /* @} */
 163
 164 /** @name Error Status Register (ESR) Bit Definitions and Masks
 165  *  @{
 166  */
 167 #define XCANPS_ESR_ACKER_MASK   0x00000010U /**< ACK Error */
 168 #define XCANPS_ESR_BERR_MASK    0x00000008U /**< Bit Error */
 169 #define XCANPS_ESR_STER_MASK    0x00000004U /**< Stuff Error */
 170 #define XCANPS_ESR_FMER_MASK    0x00000002U /**< Form Error */
 171 #define XCANPS_ESR_CRCER_MASK   0x00000001U /**< CRC Error */
 172 /* @} */
 173
 174 /** @name Status Register (SR) Bit Definitions and Masks
 175  *  @{
 176  */
 177 #define XCANPS_SR_SNOOP_MASK    0x00001000U /**< Snoop Mask */
 178 #define XCANPS_SR_ACFBSY_MASK   0x00000800U /**< Acceptance Filter busy */
 179 #define XCANPS_SR_TXFLL_MASK    0x00000400U /**< TX FIFO is full */
 180 #define XCANPS_SR_TXBFLL_MASK   0x00000200U /**< TX High Priority Buffer full */
 181 #define XCANPS_SR_ESTAT_MASK    0x00000180U /**< Error Status */
 182 #define XCANPS_SR_ESTAT_SHIFT                    7U
 183 #define XCANPS_SR_ERRWRN_MASK   0x00000040U /**< Error Warning */
 184 #define XCANPS_SR_BBSY_MASK             0x00000020U /**< Bus Busy */
 185 #define XCANPS_SR_BIDLE_MASK    0x00000010U /**< Bus Idle */
 186 #define XCANPS_SR_NORMAL_MASK   0x00000008U /**< Normal Mode */
 187 #define XCANPS_SR_SLEEP_MASK    0x00000004U /**< Sleep Mode */
 188 #define XCANPS_SR_LBACK_MASK    0x00000002U /**< Loop Back Mode */
 189 #define XCANPS_SR_CONFIG_MASK   0x00000001U /**< Configuration Mode */
 190 /* @} */
 191
 192 /** @name Interrupt Status/Enable/Clear Register Bit Definitions and Masks
 193  *  @{
 194  */
 195 #define XCANPS_IXR_TXFEMP_MASK   0x00004000U /**< Tx Fifo Empty Interrupt */
 196 #define XCANPS_IXR_TXFWMEMP_MASK 0x00002000U /**< Tx Fifo Watermark Empty */
 197 #define XCANPS_IXR_RXFWMFLL_MASK 0x00001000U /**< Rx FIFO Watermark Full */
 198 #define XCANPS_IXR_WKUP_MASK     0x00000800U /**< Wake up Interrupt */
 199 #define XCANPS_IXR_SLP_MASK             0x00000400U /**< Sleep Interrupt */
 200 #define XCANPS_IXR_BSOFF_MASK   0x00000200U /**< Bus Off Interrupt */
 201 #define XCANPS_IXR_ERROR_MASK   0x00000100U /**< Error Interrupt */
 202 #define XCANPS_IXR_RXNEMP_MASK  0x00000080U /**< RX FIFO Not Empty Interrupt */
 203 #define XCANPS_IXR_RXOFLW_MASK  0x00000040U /**< RX FIFO Overflow Interrupt */
 204 #define XCANPS_IXR_RXUFLW_MASK  0x00000020U /**< RX FIFO Underflow Interrupt */
 205 #define XCANPS_IXR_RXOK_MASK    0x00000010U /**< New Message Received Intr */
 206 #define XCANPS_IXR_TXBFLL_MASK  0x00000008U /**< TX High Priority Buf Full */
 207 #define XCANPS_IXR_TXFLL_MASK   0x00000004U /**< TX FIFO Full Interrupt */
 208 #define XCANPS_IXR_TXOK_MASK    0x00000002U /**< TX Successful Interrupt */
 209 #define XCANPS_IXR_ARBLST_MASK  0x00000001U /**< Arbitration Lost Interrupt */
 210 #define XCANPS_IXR_ALL          ((u32)XCANPS_IXR_RXFWMFLL_MASK | \
 211                                 (u32)XCANPS_IXR_WKUP_MASK   | \
 212                                 (u32)XCANPS_IXR_SLP_MASK        | \
 213                                 (u32)XCANPS_IXR_BSOFF_MASK  | \
 214                                 (u32)XCANPS_IXR_ERROR_MASK  | \
 215                                 (u32)XCANPS_IXR_RXNEMP_MASK | \
 216                                 (u32)XCANPS_IXR_RXOFLW_MASK | \
 217                                 (u32)XCANPS_IXR_RXUFLW_MASK | \
 218                                 (u32)XCANPS_IXR_RXOK_MASK   | \
 219                                 (u32)XCANPS_IXR_TXBFLL_MASK | \
 220                                 (u32)XCANPS_IXR_TXFLL_MASK  | \
 221                                 (u32)XCANPS_IXR_TXOK_MASK   | \
 222                                 (u32)XCANPS_IXR_ARBLST_MASK)
 223 /* @} */
 224
 225 /** @name CAN Timestamp Control Register (TCR) Bit Definitions and Masks
 226  *  @{
 227  */
 228 #define XCANPS_TCR_CTS_MASK     0x00000001U /**< Clear Timestamp counter mask */
 229 /* @} */
 230
 231 /** @name CAN Watermark Register (WIR) Bit Definitions and Masks
 232  *  @{
 233  */
 234 #define XCANPS_WIR_FW_MASK      0x0000003FU /**< Rx Full Threshold mask */
 235 #define XCANPS_WIR_EW_MASK      0x00003F00U /**< Tx Empty Threshold mask */
 236 #define XCANPS_WIR_EW_SHIFT     0x00000008U /**< Tx Empty Threshold shift */
 237
 238 /* @} */
 239
 240 /** @name CAN Frame Identifier (TX High Priority Buffer/TX/RX/Acceptance Filter
 241                                 Mask/Acceptance Filter ID)
 242  *  @{
 243  */
 244 #define XCANPS_IDR_ID1_MASK     0xFFE00000U /**< Standard Messg Identifier */
 245 #define XCANPS_IDR_ID1_SHIFT    21U
 246 #define XCANPS_IDR_SRR_MASK     0x00100000U /**< Substitute Remote TX Req */
 247 #define XCANPS_IDR_SRR_SHIFT    20U
 248 #define XCANPS_IDR_IDE_MASK     0x00080000U /**< Identifier Extension */
 249 #define XCANPS_IDR_IDE_SHIFT    19U
 250 #define XCANPS_IDR_ID2_MASK     0x0007FFFEU /**< Extended Message Ident */
 251 #define XCANPS_IDR_ID2_SHIFT    1U
 252 #define XCANPS_IDR_RTR_MASK     0x00000001U /**< Remote TX Request */
 253 /* @} */
 254
 255 /** @name CAN Frame Data Length Code (TX High Priority Buffer/TX/RX)
 256  *  @{
 257  */
 258 #define XCANPS_DLCR_DLC_MASK     0xF0000000U    /**< Data Length Code */
 259 #define XCANPS_DLCR_DLC_SHIFT    28U
 260 #define XCANPS_DLCR_TIMESTAMP_MASK 0x0000FFFFU  /**< Timestamp Mask (Rx only) */
 261
 262 /* @} */
 263
 264 /** @name CAN Frame Data Word 1 (TX High Priority Buffer/TX/RX)
 265  *  @{
 266  */
 267 #define XCANPS_DW1R_DB0_MASK    0xFF000000U /**< Data Byte 0 */
 268 #define XCANPS_DW1R_DB0_SHIFT   24U
 269 #define XCANPS_DW1R_DB1_MASK    0x00FF0000U /**< Data Byte 1 */
 270 #define XCANPS_DW1R_DB1_SHIFT   16U
 271 #define XCANPS_DW1R_DB2_MASK    0x0000FF00U /**< Data Byte 2 */
 272 #define XCANPS_DW1R_DB2_SHIFT   8U
 273 #define XCANPS_DW1R_DB3_MASK    0x000000FFU /**< Data Byte 3 */
 274 /* @} */
 275
 276 /** @name CAN Frame Data Word 2 (TX High Priority Buffer/TX/RX)
 277  *  @{
 278  */
 279 #define XCANPS_DW2R_DB4_MASK    0xFF000000U /**< Data Byte 4 */
 280 #define XCANPS_DW2R_DB4_SHIFT   24U
 281 #define XCANPS_DW2R_DB5_MASK    0x00FF0000U /**< Data Byte 5 */
 282 #define XCANPS_DW2R_DB5_SHIFT   16U
 283 #define XCANPS_DW2R_DB6_MASK    0x0000FF00U /**< Data Byte 6 */
 284 #define XCANPS_DW2R_DB6_SHIFT   8U
 285 #define XCANPS_DW2R_DB7_MASK    0x000000FFU /**< Data Byte 7 */
 286 /* @} */
 287
 288 /** @name Acceptance Filter Register (AFR) Bit Definitions and Masks
 289  *  @{
 290  */
 291 #define XCANPS_AFR_UAF4_MASK    0x00000008U /**< Use Acceptance Filter No.4 */
 292 #define XCANPS_AFR_UAF3_MASK    0x00000004U /**< Use Acceptance Filter No.3 */
 293 #define XCANPS_AFR_UAF2_MASK    0x00000002U /**< Use Acceptance Filter No.2 */
 294 #define XCANPS_AFR_UAF1_MASK    0x00000001U /**< Use Acceptance Filter No.1 */
 295 #define XCANPS_AFR_UAF_ALL_MASK ((u32)XCANPS_AFR_UAF4_MASK | \
 296                                         (u32)XCANPS_AFR_UAF3_MASK | \
 297                                         (u32)XCANPS_AFR_UAF2_MASK | \
 298                                         (u32)XCANPS_AFR_UAF1_MASK)
 299 /* @} */
 300
 301 /** @name CAN frame length constants
 302  *  @{
 303  */
 304 #define XCANPS_MAX_FRAME_SIZE sizeof(u32)*16U /**< Maximum CAN frame length in bytes */
 305 /* @} */
 306
 307 /* For backwards compatibilty */
 308 #define XCANPS_TXBUF_ID_OFFSET   XCANPS_TXHPB_ID_OFFSET
 309 #define XCANPS_TXBUF_DLC_OFFSET  XCANPS_TXHPB_DLC_OFFSET
 310 #define XCANPS_TXBUF_DW1_OFFSET  XCANPS_TXHPB_DW1_OFFSET
 311 #define XCANPS_TXBUF_DW2_OFFSET  XCANPS_TXHPB_DW2_OFFSET
 312
 313 #define XCANPS_RXFWIR_RXFLL_MASK XCANPS_WIR_FW_MASK
 314 #define XCANPS_RXWIR_OFFSET      XCANPS_WIR_OFFSET
 315 #define XCANPS_IXR_RXFLL_MASK    XCANPS_IXR_RXFWMFLL_MASK
 316
 317
 318
 319
 320 /**************************** Type Definitions *******************************/
 321
 322 /***************** Macros (Inline Functions) Definitions *********************/
 323
 324 /****************************************************************************/
 325 /**
 326 *
 327 * This macro reads the given register.
 328 *
 329 * @param        BaseAddr is the base address of the device.
 330 * @param        RegOffset is the register offset to be read.
 331 *
 332 * @return       The 32-bit value of the register
 333 *
 334 * @note         None.
 335 *
 336 *****************************************************************************/
 337 #define XCanPs_ReadReg(BaseAddr, RegOffset) \
 338                 Xil_In32((BaseAddr) + (u32)(RegOffset))
 339
 340
 341 /****************************************************************************/
 342 /**
 343 *
 344 * This macro writes the given register.
 345 *
 346 * @param        BaseAddr is the base address of the device.
 347 * @param        RegOffset is the register offset to be written.
 348 * @param        Data is the 32-bit value to write to the register.
 349 *
 350 * @return       None.
 351 *
 352 * @note         None.
 353 *
 354 *****************************************************************************/
 355 #define XCanPs_WriteReg(BaseAddr, RegOffset, Data) \
 356                 Xil_Out32((BaseAddr) + (u32)(RegOffset), (u32)(Data))
 357
 358 /************************** Function Prototypes ******************************/
 359 /*
 360  * Perform reset operation to the CanPs interface
 361  */
 362 void XCanPs_ResetHw(u32 BaseAddr);
 363
 364 #ifdef __cplusplus
 365 }
 366 #endif
 367
 368 #endif /* end of protection macro */
 369 /** @} */