git.sur5r.net Git - freertos/blob

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4 \r
   5         FreeRTOS supports many tools and architectures. V7.0.0 is sponsored by:\r
   6         Atollic AB - Atollic provides professional embedded systems development\r
   7         tools for C/C++ development, code analysis and test automation.\r
   8         See http://www.atollic.com\r
   9 \r
  10 \r
  11     ***************************************************************************\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  14      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  15      *    available.                                                         *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  18      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  19      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  20      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  21      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  22      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  23      *                                                                       *\r
  24      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  25      *                                                                       *\r
  26      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  27      *                                                                       *\r
  28     ***************************************************************************\r
  29 \r
  30 \r
  31     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  32 \r
  33     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  34     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  35     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  36     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  37     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  38     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  39     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  40     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  41     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  42     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  43     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  44     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  45     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  46     FreeRTOS WEB site.\r
  47 \r
  48     1 tab == 4 spaces!\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  51     contact details.\r
  52 \r
  53     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  54     critical systems.\r
  55 \r
  56     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  57     licensing and training services.\r
  58 */\r
  59 \r
  60 #include "FreeRTOSConfig.h"\r
  61 #include "microblaze_exceptions_g.h"\r
  62 #include "xparameters.h"\r
  63 \r
  64 /* The context is oversized to allow functions called from the ISR to write\r
  65 back into the caller stack. */\r
  66 #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
  67         #define portCONTEXT_SIZE 136\r
  68 #else\r
  69         #define portCONTEXT_SIZE 132\r
  70 #endif\r
  71 \r
  72 /* Offsets from the stack pointer at which saved registers are placed. */\r
  73 #define portR31_OFFSET  4\r
  74 #define portR30_OFFSET  8\r
  75 #define portR29_OFFSET  12\r
  76 #define portR28_OFFSET  16\r
  77 #define portR27_OFFSET  20\r
  78 #define portR26_OFFSET  24\r
  79 #define portR25_OFFSET  28\r
  80 #define portR24_OFFSET  32\r
  81 #define portR23_OFFSET  36\r
  82 #define portR22_OFFSET  40\r
  83 #define portR21_OFFSET  44\r
  84 #define portR20_OFFSET  48\r
  85 #define portR19_OFFSET  52\r
  86 #define portR18_OFFSET  56\r
  87 #define portR17_OFFSET  60\r
  88 #define portR16_OFFSET  64\r
  89 #define portR15_OFFSET  68\r
  90 #define portR14_OFFSET  72\r
  91 #define portR13_OFFSET  76\r
  92 #define portR12_OFFSET  80\r
  93 #define portR11_OFFSET  84\r
  94 #define portR10_OFFSET  88\r
  95 #define portR9_OFFSET   92\r
  96 #define portR8_OFFSET   96\r
  97 #define portR7_OFFSET   100\r
  98 #define portR6_OFFSET   104\r
  99 #define portR5_OFFSET   108\r
 100 #define portR4_OFFSET   112\r
 101 #define portR3_OFFSET   116\r
 102 #define portR2_OFFSET   120\r
 103 #define portCRITICAL_NESTING_OFFSET 124\r
 104 #define portMSR_OFFSET 128\r
 105 #define portFSR_OFFSET 132\r
 106 \r
 107         .extern pxCurrentTCB\r
 108         .extern XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 109         .extern vTaskSwitchContext\r
 110         .extern uxCriticalNesting\r
 111         .extern pulISRStack\r
 112         .extern ulTaskSwitchRequested\r
 113         .extern vPortExceptionHandler\r
 114         .extern pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 115 \r
 116         .global _interrupt_handler\r
 117         .global VPortYieldASM\r
 118         .global vPortStartFirstTask\r
 119         .global vPortExceptionHandlerEntry\r
 120 \r
 121 \r
 122 .macro portSAVE_CONTEXT\r
 123 \r
 124         /* Make room for the context on the stack. */\r
 125         addik r1, r1, -portCONTEXT_SIZE\r
 126 \r
 127         /* Stack general registers. */\r
 128         swi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 129         swi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 130         swi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 131         swi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 132         swi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 133         swi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 134         swi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 135         swi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 136         swi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 137         swi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 138         swi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 139         swi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 140         swi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 141         swi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 142         swi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 143         swi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 144         swi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 145         /* R14 is saved later as it needs adjustment if a yield is performed. */\r
 146         swi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 147         swi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 148         swi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 149         swi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 150         swi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 151         swi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 152         swi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 153         swi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 154         swi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 155         swi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 156         swi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 157         swi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 158 \r
 159         /* Stack the critical section nesting value. */\r
 160         lwi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 161         swi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 162 \r
 163         /* Stack MSR. */\r
 164         mfs r18, rmsr\r
 165         swi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 166 \r
 167         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 168                 /* Stack FSR. */\r
 169                 mfs r18, rfsr\r
 170                 swi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 171         #endif\r
 172 \r
 173         /* Save the top of stack value to the TCB. */\r
 174         lwi r3, r0, pxCurrentTCB\r
 175         sw      r1, r0, r3\r
 176         \r
 177         .endm\r
 178 \r
 179 .macro portRESTORE_CONTEXT\r
 180 \r
 181         /* Load the top of stack value from the TCB. */\r
 182         lwi r18, r0, pxCurrentTCB\r
 183         lw      r1, r0, r18\r
 184 \r
 185         /* Restore the general registers. */\r
 186         lwi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 187         lwi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 188         lwi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 189         lwi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 190         lwi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 191         lwi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 192         lwi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 193         lwi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 194         lwi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 195         lwi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 196         lwi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 197         lwi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 198         lwi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 199         lwi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 200         lwi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 201         lwi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 202         lwi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 203         lwi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 204         lwi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 205         lwi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 206         lwi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 207         lwi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 208         lwi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 209         lwi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 210         lwi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 211         lwi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 212         lwi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 213         lwi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 214         lwi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 215 \r
 216         /* Reload the rmsr from the stack. */\r
 217         lwi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 218         mts rmsr, r18\r
 219 \r
 220         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 221                 /* Reload the FSR from the stack. */\r
 222                 lwi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 223                 mts rfsr, r18\r
 224         #endif\r
 225 \r
 226         /* Load the critical nesting value. */\r
 227         lwi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 228         swi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 229 \r
 230         /* Test the critical nesting value.  If it is non zero then the task last\r
 231         exited the running state using a yield.  If it is zero, then the task\r
 232         last exited the running state through an interrupt. */\r
 233         xori r18, r18, 0\r
 234         bnei r18, exit_from_yield\r
 235 \r
 236         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 237         stack. */\r
 238         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 239 \r
 240         /* Remove the stack frame. */\r
 241         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 242 \r
 243         /* Return using rtid so interrupts are re-enabled as this function is\r
 244         exited. */\r
 245         rtid r14, 0\r
 246         or r0, r0, r0\r
 247 \r
 248         .endm\r
 249 \r
 250 /* This function is used to exit portRESTORE_CONTEXT() if the task being\r
 251 returned to last left the Running state by calling taskYIELD() (rather than\r
 252 being preempted by an interrupt. */\r
 253         .text\r
 254         .align  2\r
 255 exit_from_yield:\r
 256 \r
 257         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 258         stack. */\r
 259         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 260 \r
 261         /* Remove the stack frame. */\r
 262         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 263 \r
 264         /* Return to the task. */\r
 265         rtsd r14, 0\r
 266         or r0, r0, r0\r
 267 \r
 268 \r
 269         .text\r
 270         .align  2\r
 271 _interrupt_handler:\r
 272 \r
 273         portSAVE_CONTEXT\r
 274 \r
 275         /* Stack the return address. */\r
 276         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 277 \r
 278         /* Switch to the ISR stack.  The pulISRStack value has already been set to\r
 279         leave space for the caller function to write back into the stack of this\r
 280         function. */\r
 281         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 282 \r
 283         /* The parameter to the interrupt handler. */\r
 284         ori     r5, r0, configINTERRUPT_CONTROLLER_TO_USE\r
 285 \r
 286         /* Execute any pending interrupts. */\r
 287         bralid r15, XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 288         or r0, r0, r0\r
 289 \r
 290         /* See if a new task should be selected to execute. */\r
 291         lwi r18, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 292         or r18, r18, r0\r
 293 \r
 294         /* If ulTaskSwitchRequested is already zero, then jump straight to\r
 295         restoring the task that is already in the Running state. */\r
 296         beqi r18, task_switch_not_requested\r
 297 \r
 298         /* Set ulTaskSwitchRequested back to zero as a task switch is about to be\r
 299         performed. */\r
 300         swi r0, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 301 \r
 302         /* ulTaskSwitchRequested was not 0 when tested.  Select the next task to\r
 303         execute. */\r
 304         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 305         or r0, r0, r0\r
 306 \r
 307 task_switch_not_requested:\r
 308 \r
 309         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 310         portRESTORE_CONTEXT\r
 311 \r
 312 \r
 313         .text\r
 314         .align  2\r
 315 VPortYieldASM:\r
 316 \r
 317         portSAVE_CONTEXT\r
 318 \r
 319         /* Modify the return address so a return is done to the instruction after\r
 320         the call to VPortYieldASM. */\r
 321         addi r14, r14, 8\r
 322         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 323 \r
 324         /* Switch to use the ISR stack. */\r
 325         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 326 \r
 327         /* Select the next task to execute. */\r
 328         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 329         or r0, r0, r0\r
 330 \r
 331         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 332         portRESTORE_CONTEXT\r
 333 \r
 334         .text\r
 335         .align  2\r
 336 vPortStartFirstTask:\r
 337 \r
 338         portRESTORE_CONTEXT\r
 339         \r
 340 \r
 341 \r
 342 #if MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED == 1\r
 343         \r
 344         .text\r
 345         .align 2\r
 346 vPortExceptionHandlerEntry:\r
 347 \r
 348         /* Take a copy of the stack pointer before vPortExecptionHandler is called,\r
 349         storing its value prior to the function stack frame being created. */\r
 350         lwi r18, r0, pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 351         swi r1, r0, pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 352         bralid r15, vPortExceptionHandler\r
 353         or r0, r0, r0\r
 354 \r
 355 #endif /* MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED */\r
 356 \r
 357 \r
 358 \r