git.sur5r.net Git - freertos/blob

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4 \r
   5         FreeRTOS supports many tools and architectures. V7.0.0 is sponsored by:\r
   6         Atollic AB - Atollic provides professional embedded systems development\r
   7         tools for C/C++ development, code analysis and test automation.\r
   8         See http://www.atollic.com\r
   9 \r
  10 \r
  11     ***************************************************************************\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  14      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  15      *    available.                                                         *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  18      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  19      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  20      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  21      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  22      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  23      *                                                                       *\r
  24      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  25      *                                                                       *\r
  26      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  27      *                                                                       *\r
  28     ***************************************************************************\r
  29 \r
  30 \r
  31     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  32 \r
  33     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  34     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  35     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  36     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  37     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  38     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  39     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  40     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  41     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  42     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  43     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  44     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  45     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  46     FreeRTOS WEB site.\r
  47 \r
  48     1 tab == 4 spaces!\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  51     contact details.\r
  52 \r
  53     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  54     critical systems.\r
  55 \r
  56     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  57     licensing and training services.\r
  58 */\r
  59 \r
  60 /* FreeRTOS includes. */\r
  61 #include "FreeRTOSConfig.h"\r
  62 \r
  63 /* Xilinx library includes. */\r
  64 #include "microblaze_exceptions_g.h"\r
  65 #include "xparameters.h"\r
  66 \r
  67 /* The context is oversized to allow functions called from the ISR to write\r
  68 back into the caller stack. */\r
  69 #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
  70         #define portCONTEXT_SIZE 136\r
  71 #else\r
  72         #define portCONTEXT_SIZE 132\r
  73 #endif\r
  74 \r
  75 /* Offsets from the stack pointer at which saved registers are placed. */\r
  76 #define portR31_OFFSET  4\r
  77 #define portR30_OFFSET  8\r
  78 #define portR29_OFFSET  12\r
  79 #define portR28_OFFSET  16\r
  80 #define portR27_OFFSET  20\r
  81 #define portR26_OFFSET  24\r
  82 #define portR25_OFFSET  28\r
  83 #define portR24_OFFSET  32\r
  84 #define portR23_OFFSET  36\r
  85 #define portR22_OFFSET  40\r
  86 #define portR21_OFFSET  44\r
  87 #define portR20_OFFSET  48\r
  88 #define portR19_OFFSET  52\r
  89 #define portR18_OFFSET  56\r
  90 #define portR17_OFFSET  60\r
  91 #define portR16_OFFSET  64\r
  92 #define portR15_OFFSET  68\r
  93 #define portR14_OFFSET  72\r
  94 #define portR13_OFFSET  76\r
  95 #define portR12_OFFSET  80\r
  96 #define portR11_OFFSET  84\r
  97 #define portR10_OFFSET  88\r
  98 #define portR9_OFFSET   92\r
  99 #define portR8_OFFSET   96\r
 100 #define portR7_OFFSET   100\r
 101 #define portR6_OFFSET   104\r
 102 #define portR5_OFFSET   108\r
 103 #define portR4_OFFSET   112\r
 104 #define portR3_OFFSET   116\r
 105 #define portR2_OFFSET   120\r
 106 #define portCRITICAL_NESTING_OFFSET 124\r
 107 #define portMSR_OFFSET 128\r
 108 #define portFSR_OFFSET 132\r
 109 \r
 110         .extern pxCurrentTCB\r
 111         .extern XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 112         .extern vTaskSwitchContext\r
 113         .extern uxCriticalNesting\r
 114         .extern pulISRStack\r
 115         .extern ulTaskSwitchRequested\r
 116         .extern vPortExceptionHandler\r
 117         .extern pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 118 \r
 119         .global _interrupt_handler\r
 120         .global VPortYieldASM\r
 121         .global vPortStartFirstTask\r
 122         .global vPortExceptionHandlerEntry\r
 123 \r
 124 \r
 125 .macro portSAVE_CONTEXT\r
 126 \r
 127         /* Make room for the context on the stack. */\r
 128         addik r1, r1, -portCONTEXT_SIZE\r
 129 \r
 130         /* Stack general registers. */\r
 131         swi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 132         swi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 133         swi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 134         swi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 135         swi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 136         swi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 137         swi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 138         swi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 139         swi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 140         swi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 141         swi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 142         swi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 143         swi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 144         swi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 145         swi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 146         swi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 147         swi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 148         /* R14 is saved later as it needs adjustment if a yield is performed. */\r
 149         swi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 150         swi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 151         swi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 152         swi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 153         swi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 154         swi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 155         swi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 156         swi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 157         swi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 158         swi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 159         swi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 160         swi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 161 \r
 162         /* Stack the critical section nesting value. */\r
 163         lwi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 164         swi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 165 \r
 166         /* Stack MSR. */\r
 167         mfs r18, rmsr\r
 168         swi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 169 \r
 170         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 171                 /* Stack FSR. */\r
 172                 mfs r18, rfsr\r
 173                 swi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 174         #endif\r
 175 \r
 176         /* Save the top of stack value to the TCB. */\r
 177         lwi r3, r0, pxCurrentTCB\r
 178         sw      r1, r0, r3\r
 179         \r
 180         .endm\r
 181 \r
 182 .macro portRESTORE_CONTEXT\r
 183 \r
 184         /* Load the top of stack value from the TCB. */\r
 185         lwi r18, r0, pxCurrentTCB\r
 186         lw      r1, r0, r18\r
 187 \r
 188         /* Restore the general registers. */\r
 189         lwi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 190         lwi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 191         lwi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 192         lwi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 193         lwi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 194         lwi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 195         lwi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 196         lwi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 197         lwi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 198         lwi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 199         lwi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 200         lwi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 201         lwi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 202         lwi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 203         lwi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 204         lwi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 205         lwi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 206         lwi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 207         lwi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 208         lwi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 209         lwi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 210         lwi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 211         lwi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 212         lwi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 213         lwi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 214         lwi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 215         lwi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 216         lwi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 217         lwi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 218 \r
 219         /* Reload the rmsr from the stack. */\r
 220         lwi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 221         mts rmsr, r18\r
 222 \r
 223         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 224                 /* Reload the FSR from the stack. */\r
 225                 lwi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 226                 mts rfsr, r18\r
 227         #endif\r
 228 \r
 229         /* Load the critical nesting value. */\r
 230         lwi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 231         swi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 232 \r
 233         /* Test the critical nesting value.  If it is non zero then the task last\r
 234         exited the running state using a yield.  If it is zero, then the task\r
 235         last exited the running state through an interrupt. */\r
 236         xori r18, r18, 0\r
 237         bnei r18, exit_from_yield\r
 238 \r
 239         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 240         stack. */\r
 241         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 242 \r
 243         /* Remove the stack frame. */\r
 244         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 245 \r
 246         /* Return using rtid so interrupts are re-enabled as this function is\r
 247         exited. */\r
 248         rtid r14, 0\r
 249         or r0, r0, r0\r
 250 \r
 251         .endm\r
 252 \r
 253 /* This function is used to exit portRESTORE_CONTEXT() if the task being\r
 254 returned to last left the Running state by calling taskYIELD() (rather than\r
 255 being preempted by an interrupt). */\r
 256         .text\r
 257         .align  2\r
 258 exit_from_yield:\r
 259 \r
 260         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 261         stack. */\r
 262         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 263 \r
 264         /* Remove the stack frame. */\r
 265         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 266 \r
 267         /* Return to the task. */\r
 268         rtsd r14, 0\r
 269         or r0, r0, r0\r
 270 \r
 271 \r
 272         .text\r
 273         .align  2\r
 274 _interrupt_handler:\r
 275 \r
 276         portSAVE_CONTEXT\r
 277 \r
 278         /* Stack the return address. */\r
 279         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 280 \r
 281         /* Switch to the ISR stack. */\r
 282         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 283 \r
 284         /* The parameter to the interrupt handler. */\r
 285         ori r5, r0, configINTERRUPT_CONTROLLER_TO_USE\r
 286 \r
 287         /* Execute any pending interrupts. */\r
 288         bralid r15, XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 289         or r0, r0, r0\r
 290 \r
 291         /* See if a new task should be selected to execute. */\r
 292         lwi r18, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 293         or r18, r18, r0\r
 294 \r
 295         /* If ulTaskSwitchRequested is already zero, then jump straight to\r
 296         restoring the task that is already in the Running state. */\r
 297         beqi r18, task_switch_not_requested\r
 298 \r
 299         /* Set ulTaskSwitchRequested back to zero as a task switch is about to be\r
 300         performed. */\r
 301         swi r0, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 302 \r
 303         /* ulTaskSwitchRequested was not 0 when tested.  Select the next task to\r
 304         execute. */\r
 305         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 306         or r0, r0, r0\r
 307 \r
 308 task_switch_not_requested:\r
 309 \r
 310         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 311         portRESTORE_CONTEXT\r
 312 \r
 313 \r
 314         .text\r
 315         .align  2\r
 316 VPortYieldASM:\r
 317 \r
 318         portSAVE_CONTEXT\r
 319 \r
 320         /* Modify the return address so a return is done to the instruction after\r
 321         the call to VPortYieldASM. */\r
 322         addi r14, r14, 8\r
 323         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 324 \r
 325         /* Switch to use the ISR stack. */\r
 326         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 327 \r
 328         /* Select the next task to execute. */\r
 329         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 330         or r0, r0, r0\r
 331 \r
 332         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 333         portRESTORE_CONTEXT\r
 334 \r
 335         .text\r
 336         .align  2\r
 337 vPortStartFirstTask:\r
 338 \r
 339         portRESTORE_CONTEXT\r
 340         \r
 341 \r
 342 \r
 343 #if MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED == 1\r
 344         \r
 345         .text\r
 346         .align 2\r
 347 vPortExceptionHandlerEntry:\r
 348 \r
 349         /* Take a copy of the stack pointer before vPortExecptionHandler is called,\r
 350         storing its value prior to the function stack frame being created. */\r
 351         swi r1, r0, pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 352         bralid r15, vPortExceptionHandler\r
 353         or r0, r0, r0\r
 354 \r
 355 #endif /* MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED */\r
 356 \r
 357 \r
 358 \r