git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LPC1768_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 \r
  66 /*\r
  67  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  68  * documentation provides more details of the standard demo application tasks\r
  69  * (which just exist to test the kernel port and provide an example of how to use\r
  70  * each FreeRTOS API function).\r
  71  *\r
  72  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  73  * defined and/or created within this file:\r
  74  *\r
  75  * "Check" hook -  This only executes fully every five seconds from the tick\r
  76  * hook.  Its main function is to check that all the standard demo tasks are\r
  77  * still operational.  The status can be viewed using on the Task Stats page\r
  78  * served by the WEB server.\r
  79  *\r
  80  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  81  * processing is performed in this task.\r
  82  *\r
  83  * "USB" task - Enumerates the USB device as a CDC class, then echoes back all\r
  84  * received characters with a configurable offset (for example, if the offset\r
  85  * is 1 and 'A' is received then 'B' will be sent back).  A dumb terminal such\r
  86  * as Hyperterminal can be used to talk to the USB task.\r
  87  */\r
  88 \r
  89 /* Scheduler includes. */\r
  90 #include "FreeRTOS.h"\r
  91 #include "task.h"\r
  92 \r
  93 /* Demo app includes. */\r
  94 #include "BlockQ.h"\r
  95 #include "integer.h"\r
  96 #include "blocktim.h"\r
  97 #include "flash.h"\r
  98 #include "partest.h"\r
  99 #include "semtest.h"\r
 100 #include "PollQ.h"\r
 101 #include "GenQTest.h"\r
 102 #include "QPeek.h"\r
 103 #include "recmutex.h"\r
 104 \r
 105 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 106 \r
 107 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 108 tick hook). */\r
 109 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 110 \r
 111 /* The toggle rate for the LED. */\r
 112 #define mainLED_TOGGLE_RATE                                     ( ( portTickType ) 1000 / portTICK_RATE_MS )\r
 113 \r
 114 /* Task priorities. */\r
 115 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 116 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 117 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 118 #define mainUIP_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 119 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 120 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 121 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 122 \r
 123 /* The WEB server has a larger stack as it utilises stack hungry string\r
 124 handling library calls. */\r
 125 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 4 )\r
 126 \r
 127 /* The message displayed by the WEB server when all tasks are executing\r
 128 without an error being reported. */\r
 129 #define mainPASS_STATUS_MESSAGE                         "All tasks are executing without error."\r
 130 \r
 131 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 132 \r
 133 /*\r
 134  * Configure the hardware for the demo.\r
 135  */\r
 136 static void prvSetupHardware( void );\r
 137 \r
 138 /*\r
 139  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 140  * this task.\r
 141  */\r
 142 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 143 \r
 144 /*\r
 145  * The task that handles the USB stack.\r
 146  */\r
 147 extern void vUSBTask( void *pvParameters );\r
 148 \r
 149 /*\r
 150  * Very basic task that does nothing but use delays to flash an LED.\r
 151  */\r
 152 static void prvFlashTask( void *pvParameters );\r
 153 \r
 154 /*\r
 155  * Simply returns the current status message for display on served WEB pages.\r
 156  */\r
 157 char *pcGetTaskStatusMessage( void );\r
 158 \r
 159 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 /* Holds the status message displayed by the WEB server. */\r
 162 static char *pcStatusMessage = mainPASS_STATUS_MESSAGE;\r
 163 \r
 164 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 \r
 166 int main( void )\r
 167 {\r
 168         /* Configure the hardware for use by this demo. */\r
 169         prvSetupHardware();\r
 170 \r
 171         /* Start the standard demo tasks.  These are just here to exercise the\r
 172         kernel port and provide examples of how the FreeRTOS API can be used. */\r
 173         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 174     vCreateBlockTimeTasks();\r
 175     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 176     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 177     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 178     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 179     vStartQueuePeekTasks();\r
 180     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 181 \r
 182         /* Create the simple LED flash task. */\r
 183         xTaskCreate( prvFlashTask, ( signed char * ) "Flash", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainFLASH_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 184         \r
 185     /* Create the USB task. */\r
 186     xTaskCreate( vUSBTask, ( signed char * ) "USB", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 187         \r
 188         /* Create the uIP task.  The WEB server runs in this task. */\r
 189     xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed char * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainUIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 190 \r
 191     /* Start the scheduler. */\r
 192         vTaskStartScheduler();\r
 193 \r
 194     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 195     task.  The idle task is created within vTaskStartScheduler(). */\r
 196         for( ;; );\r
 197 }\r
 198 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 199 \r
 200 void vApplicationTickHook( void )\r
 201 {\r
 202 static unsigned long ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 203 \r
 204         /* Called from every tick interrupt as described in the comments at the top\r
 205         of this file.\r
 206 \r
 207         Have enough ticks passed to make it     time to perform our health status\r
 208         check again? */\r
 209         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 210         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 211         {\r
 212                 /* Reset the counter so these checks run again in mainCHECK_DELAY\r
 213                 ticks time. */\r
 214                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 215 \r
 216                 /* Has an error been found in any task? */\r
 217                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 218                 {\r
 219                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Generic Queue test/demo.";\r
 220                 }\r
 221                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 222                 {\r
 223                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Peek Queue test/demo.";\r
 224                 }\r
 225                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 226                 {\r
 227                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Queue test/demo.";\r
 228                 }\r
 229                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 230                 {\r
 231                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Time test/demo.";\r
 232                 }\r
 233             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 234             {\r
 235                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Semaphore test/demo.";\r
 236             }\r
 237             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 238             {\r
 239                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Poll Queue test/demo.";\r
 240             }\r
 241             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 242             {\r
 243                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Int Math test/demo.";\r
 244             }\r
 245             else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 246             {\r
 247                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Mutex test/demo.";\r
 248             }\r
 249         }\r
 250 }\r
 251 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 252 \r
 253 static void prvFlashTask( void *pvParameters )\r
 254 {\r
 255 portTickType xLastFlashTime;\r
 256 \r
 257         /* We need to initialise xLastFlashTime prior to the first call to\r
 258         vTaskDelayUntil(). */\r
 259         xLastFlashTime = xTaskGetTickCount();\r
 260 \r
 261         for(;;)\r
 262         {\r
 263                 /* Simply toggle the LED between delays. */\r
 264                 vTaskDelayUntil( &xLastFlashTime, mainLED_TOGGLE_RATE );\r
 265                 vParTestToggleLED( 0 );\r
 266         }\r
 267 }\r
 268 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 269 \r
 270 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 271 {\r
 272         /* Not bothered about a critical section here. */\r
 273         return pcStatusMessage;\r
 274 }\r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 void prvSetupHardware( void )\r
 278 {\r
 279         /* Disable peripherals power. */\r
 280         SC->PCONP = 0;\r
 281 \r
 282         /* Enable GPIO power. */\r
 283         SC->PCONP = PCONP_PCGPIO;\r
 284 \r
 285         /* Disable TPIU. */\r
 286         PINCON->PINSEL10 = 0;\r
 287 \r
 288         if ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 25 ) )\r
 289         {\r
 290                 /* Enable PLL, disconnected. */\r
 291                 SC->PLL0CON = 1;                        \r
 292                 SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 293                 SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 294         }\r
 295         \r
 296         /* Disable PLL, disconnected. */\r
 297         SC->PLL0CON = 0;                                \r
 298         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 299         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 300         \r
 301         /* Enable main OSC. */\r
 302         SC->SCS |= 0x20;                        \r
 303         while( !( SC->SCS & 0x40 ) );\r
 304         \r
 305         /* select main OSC, 12MHz, as the PLL clock source. */\r
 306         SC->CLKSRCSEL = 0x1;            \r
 307         \r
 308         SC->PLL0CFG = 0x20031;\r
 309         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 310         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 311               \r
 312         /* Enable PLL, disconnected. */\r
 313         SC->PLL0CON = 1;                                \r
 314         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 315         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 316         \r
 317         /* Set clock divider. */\r
 318         SC->CCLKCFG = 0x03;\r
 319         \r
 320         /* Configure flash accelerator. */\r
 321         SC->FLASHCFG = 0x403a;\r
 322         \r
 323         /* Check lock bit status. */\r
 324         while( ( ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 26 ) ) == 0 ) );       \r
 325         \r
 326         /* Enable and connect. */\r
 327         SC->PLL0CON = 3;                                \r
 328         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 329         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 330         while( ( ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 25 ) ) == 0 ) );       \r
 331 \r
 332         \r
 333         \r
 334         \r
 335         /* Configure the clock for the USB. */\r
 336         \r
 337         if( SC->PLL1STAT & ( 1 << 9 ) )\r
 338         {\r
 339                 /* Enable PLL, disconnected. */\r
 340                 SC->PLL1CON = 1;                        \r
 341                 SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 342                 SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 343         }\r
 344         \r
 345         /* Disable PLL, disconnected. */\r
 346         SC->PLL1CON = 0;                                \r
 347         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 348         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 349         \r
 350         SC->PLL1CFG = 0x23;\r
 351         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 352         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 353         \r
 354         /* Enable PLL, disconnected. */\r
 355         SC->PLL1CON = 1;                                \r
 356         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 357         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 358         while( ( ( SC->PLL1STAT & ( 1 << 10 ) ) == 0 ) );\r
 359         \r
 360         /* Enable and connect. */\r
 361         SC->PLL1CON = 3;                                \r
 362         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 363         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 364         while( ( ( SC->PLL1STAT & ( 1 << 9 ) ) == 0 ) );\r
 365         \r
 366         /*  Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output (64 MHz). */\r
 367         SC->PCLKSEL0 = 0x05555555;\r
 368 \r
 369         /* Configure the LEDs. */\r
 370         vParTestInitialise();\r
 371 }\r
 372 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 373 \r
 374 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 375 {\r
 376         /* This function will get called if a task overflows its stack. */\r
 377 \r
 378         ( void ) pxTask;\r
 379         ( void ) pcTaskName;\r
 380 \r
 381         for( ;; );\r
 382 }\r
 383 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 384 \r
 385 void vConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 386 {\r
 387 const unsigned long TCR_COUNT_RESET = 2, CTCR_CTM_TIMER = 0x00, TCR_COUNT_ENABLE = 0x01;\r
 388 \r
 389         /* This function configures a timer that is used as the time base when\r
 390         collecting run time statistical information - basically the percentage\r
 391         of CPU time that each task is utilising.  It is called automatically when\r
 392         the scheduler is started (assuming configGENERATE_RUN_TIME_STATS is set\r
 393         to 1). */\r
 394 \r
 395         /* Power up and feed the timer. */\r
 396         SC->PCONP |= 0x02UL;\r
 397         SC->PCLKSEL0 = (SC->PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 398 \r
 399         /* Reset Timer 0 */\r
 400         TIM0->TCR = TCR_COUNT_RESET;\r
 401 \r
 402         /* Just count up. */\r
 403         TIM0->CTCR = CTCR_CTM_TIMER;\r
 404 \r
 405         /* Prescale to a frequency that is good enough to get a decent resolution,\r
 406         but not too fast so as to overflow all the time. */\r
 407         TIM0->PR =  ( configCPU_CLOCK_HZ / 10000UL ) - 1UL;\r
 408 \r
 409         /* Start the counter. */\r
 410         TIM0->TCR = TCR_COUNT_ENABLE;\r
 411 }\r
 412 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 413 \r