git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_AT91SAM7S64_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.3.1 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com for an IEC 61508 compliant version along\r
  32         with commercial development and support options.\r
  33         ***************************************************************************\r
  34 */\r
  35 \r
  36 /* \r
  37         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  38         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  39         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  40         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  41         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  42 */\r
  43 \r
  44 /*\r
  45  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  46  * documentation provides more details of the demo application tasks.  The SAM7\r
  47  * includes a sample USB that emulates a Joystick input to a USB host.\r
  48  * \r
  49  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  50  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  51  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  52  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  53  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  54  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  55  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  56  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  57  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  58  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  59  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  60  *\r
  61  */\r
  62 \r
  63 /* Standard includes. */\r
  64 #include <stdlib.h>\r
  65 \r
  66 /* Scheduler includes. */\r
  67 #include "FreeRTOS.h"\r
  68 #include "task.h"\r
  69 \r
  70 /* Demo application includes. */\r
  71 #include "flash.h"\r
  72 #include "integer.h"\r
  73 #include "PollQ.h"\r
  74 #include "BlockQ.h"\r
  75 #include "semtest.h"\r
  76 #include "dynamic.h"\r
  77 #include "partest.h"\r
  78 #include "comtest2.h"\r
  79 #include "USB/USBSample.h"\r
  80 \r
  81 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
  82 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  83 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  84 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
  85 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  86 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  87 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  88 #define mainUSB_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  89 \r
  90 /* Constants required by the 'Check' task. */\r
  91 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
  92 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
  93 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 3 )\r
  94 \r
  95 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
  96 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
  97 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 4 ) /* Off the board. */\r
  98 \r
  99 /*\r
 100  * The task that executes at the highest priority and calls \r
 101  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 102  * of the file.\r
 103  */\r
 104 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 105 \r
 106 /*\r
 107  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  Setup is minimal\r
 108  * as the low level init function (called from the startup asm file) takes care\r
 109  * of most things.\r
 110  */\r
 111 static void prvSetupHardware( void );\r
 112 \r
 113 /*\r
 114  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 115  * - as described at the top of the file.\r
 116  */\r
 117 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 118 \r
 119 \r
 120 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 \r
 122 /*\r
 123  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 124  */\r
 125 void main( void )\r
 126 {\r
 127         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 128         level init routines. */\r
 129         prvSetupHardware();\r
 130 \r
 131         /* Initialise the LED outputs for use by the demo application tasks. */\r
 132         vParTestInitialise();\r
 133 \r
 134         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 135         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 136         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 137         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 138         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 139         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 140         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 141         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 142         \r
 143         /* Also start the USB demo which is just for the SAM7. */\r
 144         xTaskCreate( vUSBDemoTask, "USB", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainUSB_PRIORITY, NULL );\r
 145         \r
 146         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 147         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 148 \r
 149         /* Start the scheduler.\r
 150 \r
 151         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 152         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 153         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 154         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 155         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 156 \r
 157         vTaskStartScheduler();\r
 158 \r
 159         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 160         return;\r
 161 }\r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 static void prvSetupHardware( void )\r
 165 {\r
 166         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 167         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 168         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 169         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 170         \r
 171         /* Most setup is performed by the low level init function called from the \r
 172         startup asm file. */\r
 173 \r
 174         /* Configure the PIO Lines corresponding to LED1 to LED4 to be outputs as \r
 175         well as the UART Tx line. */\r
 176         AT91F_PIO_CfgOutput( AT91C_BASE_PIOA, LED_MASK );\r
 177         \r
 178         /* Enable the peripheral clock. */\r
 179         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOA );\r
 180 }\r
 181 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 184 {\r
 185 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 186 \r
 187         /* The parameters are not used in this task. */\r
 188         ( void ) pvParameters;\r
 189 \r
 190         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 191         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 192         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 193         the on board LED flash rate will increase. */\r
 194 \r
 195         for( ;; )\r
 196         {\r
 197                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 198                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 199         \r
 200                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without \r
 201                 error. */\r
 202                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 203                 {\r
 204                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 205                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 206                 }\r
 207                 \r
 208                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 209         }\r
 210 }\r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 214 {\r
 215 portLONG lReturn = ( portLONG ) pdPASS;\r
 216 \r
 217         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 218         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 219         an error. */\r
 220 \r
 221         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 222         {\r
 223                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 224         }\r
 225 \r
 226         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 227         {\r
 228                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 229         }\r
 230 \r
 231         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 232         {\r
 233                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 234         }\r
 235 \r
 236         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 237         {\r
 238                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 239         }\r
 240 \r
 241         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 242         {\r
 243                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 244         }\r
 245 \r
 246         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 247         {\r
 248                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 249         }\r
 250 \r
 251         return lReturn;\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 \r