git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM7_AT91SAM7S64_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.0.5 - Copyright (C) 2003-2006 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30         ***************************************************************************\r
  31 */\r
  32 \r
  33 /* \r
  34         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  35         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  36         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  37         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  38         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  39 */\r
  40 \r
  41 /*\r
  42  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  43  * documentation provides more details of the demo application tasks.  The SAM7\r
  44  * includes a sample USB that emulates a Joystick input to a USB host.\r
  45  * \r
  46  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  47  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  48  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  49  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  50  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  51  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  52  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  53  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  54  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  55  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  56  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  57  *\r
  58  */\r
  59 \r
  60 /* Standard includes. */\r
  61 #include <stdlib.h>\r
  62 \r
  63 /* Scheduler includes. */\r
  64 #include "FreeRTOS.h"\r
  65 #include "task.h"\r
  66 \r
  67 /* Demo application includes. */\r
  68 #include "flash.h"\r
  69 #include "integer.h"\r
  70 #include "PollQ.h"\r
  71 #include "BlockQ.h"\r
  72 #include "semtest.h"\r
  73 #include "dynamic.h"\r
  74 #include "partest.h"\r
  75 #include "comtest2.h"\r
  76 #include "USB/USBSample.h"\r
  77 \r
  78 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
  79 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  80 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  81 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
  82 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  83 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  84 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  85 #define mainUSB_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  86 \r
  87 /* Constants required by the 'Check' task. */\r
  88 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
  89 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
  90 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 3 )\r
  91 \r
  92 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
  93 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
  94 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 4 ) /* Off the board. */\r
  95 \r
  96 /*\r
  97  * The task that executes at the highest priority and calls \r
  98  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
  99  * of the file.\r
 100  */\r
 101 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 102 \r
 103 /*\r
 104  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  Setup is minimal\r
 105  * as the low level init function (called from the startup asm file) takes care\r
 106  * of most things.\r
 107  */\r
 108 static void prvSetupHardware( void );\r
 109 \r
 110 /*\r
 111  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 112  * - as described at the top of the file.\r
 113  */\r
 114 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 115 \r
 116 \r
 117 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 118 \r
 119 /*\r
 120  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 121  */\r
 122 void main( void )\r
 123 {\r
 124         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 125         level init routines. */\r
 126         prvSetupHardware();\r
 127 \r
 128         /* Initialise the LED outputs for use by the demo application tasks. */\r
 129         vParTestInitialise();\r
 130 \r
 131         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 132         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 133         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 134         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 135         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 136         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 137         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 138         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 139         \r
 140         /* Also start the USB demo which is just for the SAM7. */\r
 141         xTaskCreate( vUSBDemoTask, "USB", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainUSB_PRIORITY, NULL );\r
 142         \r
 143         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 144         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 145 \r
 146         /* Start the scheduler.\r
 147 \r
 148         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 149         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 150         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 151         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 152         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 153 \r
 154         vTaskStartScheduler();\r
 155 \r
 156         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 157         return;\r
 158 }\r
 159 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 static void prvSetupHardware( void )\r
 162 {\r
 163         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 164         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 165         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 166         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 167         \r
 168         /* Most setup is performed by the low level init function called from the \r
 169         startup asm file. */\r
 170 \r
 171         /* Configure the PIO Lines corresponding to LED1 to LED4 to be outputs as \r
 172         well as the UART Tx line. */\r
 173         AT91F_PIO_CfgOutput( AT91C_BASE_PIOA, LED_MASK );\r
 174         \r
 175         /* Enable the peripheral clock. */\r
 176         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOA );\r
 177 }\r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 181 {\r
 182 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 183 \r
 184         /* The parameters are not used in this task. */\r
 185         ( void ) pvParameters;\r
 186 \r
 187         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 188         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 189         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 190         the on board LED flash rate will increase. */\r
 191 \r
 192         for( ;; )\r
 193         {\r
 194                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 195                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 196         \r
 197                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without \r
 198                 error. */\r
 199                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 200                 {\r
 201                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 202                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 203                 }\r
 204                 \r
 205                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 206         }\r
 207 }\r
 208 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 209 \r
 210 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 211 {\r
 212 portLONG lReturn = ( portLONG ) pdPASS;\r
 213 \r
 214         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 215         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 216         an error. */\r
 217 \r
 218         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 219         {\r
 220                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 221         }\r
 222 \r
 223         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 224         {\r
 225                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 226         }\r
 227 \r
 228         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 229         {\r
 230                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 231         }\r
 232 \r
 233         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 234         {\r
 235                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 236         }\r
 237 \r
 238         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 239         {\r
 240                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 241         }\r
 242 \r
 243         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 244         {\r
 245                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 246         }\r
 247 \r
 248         return lReturn;\r
 249 }\r
 250 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 251 \r
 252 \r