git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ARM9_STR91X_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license\r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant\r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com a version that has been certified for use\r
  32         in safety critical systems, plus commercial licensing, development and\r
  33         support options.\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 */\r
  36 \r
  37 /*\r
  38         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  39         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
  40         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  41         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  42         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  43 */\r
  44 \r
  45 /*\r
  46  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  47  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  48  *\r
  49  * A few tasks are created that are not part of the standard demo.  These are\r
  50  * the 'LCD' task, the 'LCD Message' task, a WEB server task and the 'Check'\r
  51  * task.\r
  52  *\r
  53  * The LCD task is the only task that accesses the LCD directly, so mutual\r
  54  * exclusion is ensured.  Any task wishing to display text sends the LCD task\r
  55  * a message containing a pointer to the string that should be displayed.\r
  56  * The LCD task itself just blocks on a queue waiting for such a message to\r
  57  * arrive - processing each in turn.\r
  58  *\r
  59  * The LCD Message task does nothing other than periodically send messages to\r
  60  * the LCD task.  The messages originating from the LCD Message task are\r
  61  * displayed on the top row of the LCD.\r
  62  *\r
  63  * The Check task only executes every three seconds but has the highest\r
  64  * priority so is guaranteed to get processor time.  Its main function is to\r
  65  * check that all the other tasks are still operational. Most tasks maintain\r
  66  * a unique count that is incremented each time the task successfully completes\r
  67  * a cycle of its function.  Should any error occur within such a task the\r
  68  * count is permanently halted.  The check task sets a bit in an error status\r
  69  * flag should it find any counter variable at a value that indicates an\r
  70  * error has occurred.  The error flag value is converted to a string and sent\r
  71  * to the LCD task for display on the bottom row on the LCD.\r
  72  */\r
  73 \r
  74 /* Standard includes. */\r
  75 #include <stdio.h>\r
  76 \r
  77 /* Library includes. */\r
  78 #include "91x_lib.h"\r
  79 \r
  80 /* Scheduler includes. */\r
  81 #include "FreeRTOS.h"\r
  82 #include "task.h"\r
  83 #include "queue.h"\r
  84 \r
  85 /* Demo application includes. */\r
  86 #include "lcd.h"\r
  87 #include "flash.h"\r
  88 #include "integer.h"\r
  89 #include "PollQ.h"\r
  90 #include "BlockQ.h"\r
  91 #include "semtest.h"\r
  92 #include "dynamic.h"\r
  93 #include "partest.h"\r
  94 #include "flop.h"\r
  95 #include "comtest2.h"\r
  96 #include "serial.h"\r
  97 #include "GenQTest.h"\r
  98 #include "QPeek.h"\r
  99 \r
 100 #ifdef STACK_LWIP\r
 101         #include "BasicWEB.h"\r
 102         #include "sys.h"\r
 103 #endif\r
 104 \r
 105 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 106 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 107 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 108 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 109 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 110 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 111 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 112 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 113 #define mainMSG_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 114 #define mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 115 \r
 116 /* Delays used by the various tasks defined in this file. */\r
 117 #define mainCHECK_PERIOD                        ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 118 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 119 #define mainLCD_DELAY                           ( 20 / portTICK_RATE_MS )\r
 120 \r
 121 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 122 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
 123 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 3 )\r
 124 \r
 125 /* The maximum number of messages that can be pending to be written to the LCD. */\r
 126 #define mainLCD_QUEUE_LEN                       ( 6 )\r
 127 \r
 128 /* Dimension the buffer used to write the error flag string. */\r
 129 #define mainMAX_FLAG_STRING_LEN         ( 32 )\r
 130 \r
 131 /* The structure that is passed on the LCD message queue. */\r
 132 typedef struct\r
 133 {\r
 134         portCHAR **ppcMessageToDisplay; /*<< Points to a char* pointing to the message to display. */\r
 135         portBASE_TYPE xRow;                             /*<< The row on which the message should be displayed. */\r
 136 } xLCDMessage;\r
 137 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 138 \r
 139 /*\r
 140  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 141  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 142  * of the file.\r
 143  */\r
 144 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 145 \r
 146 /*\r
 147  * Configure the processor clock and ports.\r
 148  */\r
 149 static void prvSetupHardware( void );\r
 150 \r
 151 /*\r
 152  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 153  * - as described at the top of the file.  Called by vErrorChecks().\r
 154  */\r
 155 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 156 \r
 157 #ifdef STACK_UIP\r
 158         /*\r
 159          * The WEB server task prototype.  The task is created in this file but defined\r
 160          * elsewhere.  STACK_UIP is defined when the uIP stack is used in preference\r
 161          * to the lwIP stack.\r
 162          */\r
 163         extern void vuIP_Task(void *pvParameters);\r
 164 #endif\r
 165 \r
 166 /*\r
 167  * The task that displays text on the LCD.\r
 168  */\r
 169 static void prvLCDTask( void * pvParameters );\r
 170 \r
 171 /*\r
 172  * The task that sends messages to be displayed on the top row of the LCD.\r
 173  */\r
 174 static void prvLCDMessageTask( void * pvParameters );\r
 175 \r
 176 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 177 \r
 178 /* The queue used to pass messages to the LCD task. */\r
 179 static xQueueHandle xLCDQueue;\r
 180 \r
 181 /* Error status flag. */\r
 182 static unsigned portLONG ulErrorFlags = 0;\r
 183 \r
 184 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 \r
 186 /*\r
 187  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 188  */\r
 189 void main( void )\r
 190 {\r
 191         #ifdef DEBUG\r
 192                 debug();\r
 193         #endif\r
 194         \r
 195         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 196         level init routines. */\r
 197         prvSetupHardware();\r
 198         /* Create the queue used to send data to the LCD task. */\r
 199         xLCDQueue = xQueueCreate( mainLCD_QUEUE_LEN, sizeof( xLCDMessage ) );\r
 200         \r
 201         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 202         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 203         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 204         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 205         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 206         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 207         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 208         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 209         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 210         vStartGenericQueueTasks( mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY );\r
 211         vStartQueuePeekTasks(); \r
 212 \r
 213         /* Start the tasks which are defined in this file. */\r
 214         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 215         xTaskCreate( prvLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) &xLCDQueue, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 216         xTaskCreate( prvLCDMessageTask, "MSG", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) &xLCDQueue, mainMSG_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 217 \r
 218         /* Start either the uIP TCP/IP stack or the lwIP TCP/IP stack. */\r
 219         #ifdef STACK_UIP\r
 220                 /* Finally, create the WEB server task. */\r
 221                 xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", configMINIMAL_STACK_SIZE * 3, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 222         #endif\r
 223 \r
 224         #ifdef STACK_LWIP       \r
 225                 /* Create the lwIP task.  This uses the lwIP RTOS abstraction layer.*/\r
 226                 vlwIPInit();\r
 227                 sys_set_state(  ( signed portCHAR * ) "httpd", lwipBASIC_SERVER_STACK_SIZE );\r
 228                 sys_thread_new( vBasicWEBServer, ( void * ) NULL, basicwebWEBSERVER_PRIORITY );\r
 229                 sys_set_default_state();\r
 230         #endif\r
 231 \r
 232         /* Start the scheduler.\r
 233 \r
 234         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 235         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
 236         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 237         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 238         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 239 \r
 240         vTaskStartScheduler();\r
 241 \r
 242         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 243         for( ;; );\r
 244 }\r
 245 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247 static void prvSetupHardware( void )\r
 248 {\r
 249         /* Configuration taken from the ST code.\r
 250 \r
 251         Set Flash banks size & address */\r
 252         FMI_BankRemapConfig( 4, 2, 0, 0x80000 );\r
 253 \r
 254         /* FMI Waite States */\r
 255         FMI_Config( FMI_READ_WAIT_STATE_2, FMI_WRITE_WAIT_STATE_0, FMI_PWD_ENABLE, FMI_LVD_ENABLE, FMI_FREQ_HIGH );\r
 256 \r
 257         /* Configure the FPLL = 96MHz, and APB to 48MHz. */\r
 258         SCU_PCLKDivisorConfig( SCU_PCLK_Div2 );\r
 259         SCU_PLLFactorsConfig( 192, 25, 2 );\r
 260         SCU_PLLCmd( ENABLE );\r
 261         SCU_MCLKSourceConfig( SCU_MCLK_PLL );\r
 262 \r
 263         WDG_Cmd( DISABLE );\r
 264         VIC_DeInit();\r
 265 \r
 266         /* GPIO8 clock source enable, used by the LCD. */\r
 267         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO8, ENABLE);\r
 268         GPIO_DeInit(GPIO8);\r
 269 \r
 270         /* GPIO 9 clock source enable, used by the LCD. */\r
 271         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO9, ENABLE);\r
 272         GPIO_DeInit(GPIO9);\r
 273 \r
 274         /* Enable VIC clock */\r
 275         SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC, ENABLE);\r
 276         SCU_AHBPeriphReset(__VIC, DISABLE);\r
 277 \r
 278         /* Peripheral initialisation. */\r
 279         vParTestInitialise();\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 284 {\r
 285 static portCHAR cCheckVal[ mainMAX_FLAG_STRING_LEN ];\r
 286 portCHAR *pcFlagString;\r
 287 xLCDMessage xMessageToSend;\r
 288 portTickType xLastWakeTime;\r
 289 portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                              \r
 290                                                                         "Check status flag"\r
 291                                                                  };\r
 292 \r
 293         /* The parameters are not used in this task. */\r
 294         ( void ) pvParameters;\r
 295         \r
 296         pcFlagString = &cCheckVal[ 0 ]; \r
 297 \r
 298         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 299         functions correctly. */\r
 300         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 301 \r
 302         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 303         operating without error. */\r
 304         for( ;; )\r
 305         {\r
 306                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 307                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, mainCHECK_PERIOD );\r
 308         \r
 309                 /* Check all the other tasks to see if the error flag needs updating. */\r
 310                 prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 311                 \r
 312                 /* Create a string indicating the error flag status. */\r
 313                 sprintf( cCheckVal, "equals 0x%x       ", ulErrorFlags );\r
 314                 xMessageToSend.xRow = Line2;\r
 315 \r
 316                 /* Send the first part of the message to the LCD task. */\r
 317                 xMessageToSend.ppcMessageToDisplay = &pcStringsToDisplay[ 0 ];\r
 318                 xQueueSend( xLCDQueue, ( void * ) &xMessageToSend, 0 );\r
 319                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 320 \r
 321                 /* Send the second part of the message to the LCD task. */\r
 322                 xMessageToSend.ppcMessageToDisplay = &pcFlagString;\r
 323                 xQueueSend( xLCDQueue, ( void * ) &xMessageToSend, 0 );\r
 324         }\r
 325 }\r
 326 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 327 \r
 328 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 329 {\r
 330         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 331         {\r
 332                 ulErrorFlags |= 0x01;\r
 333         }\r
 334 \r
 335         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 336         {\r
 337                 ulErrorFlags |=  0x02;\r
 338         }\r
 339 \r
 340         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 341         {\r
 342                 ulErrorFlags |= 0x04;\r
 343         }\r
 344 \r
 345         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 346         {\r
 347                 ulErrorFlags |= 0x08;\r
 348         }\r
 349 \r
 350         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 351         {\r
 352                 ulErrorFlags |= 0x10;\r
 353         }\r
 354 \r
 355         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 356         {\r
 357                 ulErrorFlags |= 0x20;\r
 358         }\r
 359 \r
 360         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 361         {\r
 362                 ulErrorFlags |= 0x40;\r
 363         }\r
 364         \r
 365         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 366         {\r
 367                 ulErrorFlags |= 0x80;\r
 368         }\r
 369 \r
 370         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 371         {\r
 372                 ulErrorFlags |= 0x100;\r
 373         }\r
 374         \r
 375 }\r
 376 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 377 \r
 378 static void prvLCDMessageTask( void * pvParameters )\r
 379 {\r
 380 xQueueHandle *pxLCDQueue;       \r
 381 xLCDMessage xMessageToSend;\r
 382 portBASE_TYPE xIndex = 0;\r
 383 \r
 384 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 385 portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                              \r
 386                                                                         "IAR             ",\r
 387                                                                         "STR912          ",\r
 388                                                                         "Demo            ",\r
 389                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 390                                                                         ""\r
 391                                                                 };\r
 392 \r
 393 \r
 394         /* To test the parameter passing mechanism, the queue on which messages are\r
 395         posted is passed in as a parameter even though it is available as a file\r
 396         scope variable anyway. */\r
 397         pxLCDQueue = ( xQueueHandle * ) pvParameters;\r
 398 \r
 399         for( ;; )\r
 400         {\r
 401                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 402                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );           \r
 403                 \r
 404                 /* Configure the message object to send to the LCD task. */\r
 405                 xMessageToSend.ppcMessageToDisplay = &pcStringsToDisplay[ xIndex ];\r
 406                 xMessageToSend.xRow = Line1;\r
 407                 \r
 408                 /* Post the message to be displayed. */\r
 409                 xQueueSend( *pxLCDQueue, ( void * ) &xMessageToSend, 0 );\r
 410                 \r
 411                 /* Move onto the next message, wrapping when necessary. */\r
 412                 xIndex++;               \r
 413                 if( *( pcStringsToDisplay[ xIndex ] ) == 0x00 )\r
 414                 {\r
 415                         xIndex = 0;\r
 416 \r
 417                         /* Delay longer before going back to the start of the messages. */\r
 418                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 419                 }\r
 420         }\r
 421 }\r
 422 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 423 \r
 424 void prvLCDTask( void * pvParameters )\r
 425 {\r
 426 xQueueHandle *pxLCDQueue;\r
 427 xLCDMessage xReceivedMessage;\r
 428 portCHAR *pcString;\r
 429 \r
 430         /* To test the parameter passing mechanism, the queue on which messages are\r
 431         received is passed in as a parameter even though it is available as a file\r
 432         scope variable anyway. */\r
 433         pxLCDQueue = ( xQueueHandle * ) pvParameters;\r
 434 \r
 435         LCD_Init();\r
 436 \r
 437         for( ;; )\r
 438         {\r
 439                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 440                 if( xQueueReceive( *pxLCDQueue, &xReceivedMessage, portMAX_DELAY ) )\r
 441                 {\r
 442                         /* Where is the string we are going to display? */\r
 443                         pcString = *xReceivedMessage.ppcMessageToDisplay;\r
 444                         LCD_DisplayString(xReceivedMessage.xRow, pcString, BlackText);\r
 445 \r
 446                         /* The delay here is just to ensure the LCD task does not starve\r
 447                         out lower priority tasks as writing to the LCD can take a long\r
 448                         time. */\r
 449                         vTaskDelay( mainLCD_DELAY );\r
 450                 }\r
 451         }\r
 452 }\r
 453 /*-----------------------------------------------------------*/\r