git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_KEIL/Demo1/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.1.1 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /* \r
  68  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  69  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  70  *\r
  71  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  72  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  73  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  74  *\r
  75  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  76  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  77  * long enough to enable the text to be read.\r
  78  *\r
  79  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  80  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  81  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  82  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  83  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  84  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  85  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  86  *\r
  87  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  88  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  89  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  90  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  91  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  92  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  93  *\r
  94  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  95  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  96  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  97  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  98  *\r
  99  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
 100  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
 101  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
 102  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
 103  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
 104  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
 105  * mechansim.\r
 106  *\r
 107  */\r
 108 \r
 109 /* Scheduler include files. */\r
 110 #include "FreeRTOS.h"\r
 111 #include "task.h"\r
 112 #include "queue.h"\r
 113 #include "croutine.h"\r
 114 \r
 115 /* Demo application include files. */\r
 116 #include "partest.h"\r
 117 #include "crflash.h"\r
 118 \r
 119 /* Library include files. */\r
 120 #include "LM3Sxxx.h"\r
 121 #include "pdc.h"\r
 122 \r
 123 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 124 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 125 \r
 126 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 127 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 128 \r
 129 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 130 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 131 \r
 132 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 133 task. */\r
 134 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 135 \r
 136 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 137 string on UART 0. */\r
 138 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 139 \r
 140 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 141 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 142 \r
 143 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 144 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 145 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 146 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 147 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 148 \r
 149 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 150 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 151 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 152 the timing of the transmission. */\r
 153 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 154 \r
 155 /* The task priorites. */\r
 156 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 157 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 158 \r
 159 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 160 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 161 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 162 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 163 \r
 164 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 165 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 166 \r
 167 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 168 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 169 \r
 170 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 171 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 172 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 173 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 174 \r
 175 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 176 can be generated. */\r
 177 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 178 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 179 \r
 180 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 181 \r
 182 /*\r
 183  * The task that rotates text on the LCD.\r
 184  */\r
 185 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 186 \r
 187 /*\r
 188  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 189  */\r
 190 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 191 \r
 192 /*\r
 193  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 194  * the UART.\r
 195  */\r
 196 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 197 \r
 198 /* \r
 199  * Writes a string the the LCD.\r
 200  */\r
 201 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 202 \r
 203 /*\r
 204  * Initialisation routine for the UART.\r
 205  */\r
 206 static void vSerialInit( void );\r
 207 \r
 208 /*\r
 209  * Thread safe write to the PDC.\r
 210  */\r
 211 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 212 \r
 213 /*\r
 214  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 215  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 216  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 217  */\r
 218 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 219 \r
 220 /*\r
 221  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 222  */\r
 223 void vSetErrorLED( void );\r
 224 \r
 225 /*\r
 226  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 227  */\r
 228 static void prvSetupHardware( void );\r
 229 \r
 230 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 231 \r
 232 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 233 defined within this file. */\r
 234 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 235 \r
 236 /* The next character to transmit. */\r
 237 static char cNextChar;\r
 238 \r
 239 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 240 task. */\r
 241 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 242 \r
 243 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 244 \r
 245 int main( void )\r
 246 {\r
 247         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 248         Rx task. */\r
 249         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 250 \r
 251         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 252         prvSetupHardware();\r
 253 \r
 254         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 255         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 256 \r
 257         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 258         on the UART. */\r
 259         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 260 \r
 261         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 262         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 263         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 264 \r
 265         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 266         vTaskStartScheduler();\r
 267 \r
 268         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 269         scheduler. */\r
 270         for( ;; );\r
 271 }\r
 272 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 273 \r
 274 static void prvSetupHardware( void )\r
 275 {\r
 276         /* Setup the PLL. */\r
 277         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 278 \r
 279         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 280         PDCInit();\r
 281         vParTestInitialise();\r
 282         vSerialInit();\r
 283 }\r
 284 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 285 \r
 286 void vApplicationIdleHook( void )\r
 287 {\r
 288         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 289         hook. */\r
 290         for( ;; )\r
 291         {\r
 292                 /* Schedule the co-routines. */\r
 293                 vCoRoutineSchedule();\r
 294 \r
 295                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 296                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 297         }\r
 298 }\r
 299 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 300 \r
 301 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 302 {\r
 303         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 304         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 305         while( *pcString )\r
 306         {\r
 307                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 308                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 309                 pcString++;\r
 310         }\r
 311 }\r
 312 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 313 \r
 314 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 315 {\r
 316 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 317 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 318                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 319                                                                                         0x30,\r
 320                                                                                         0x30,\r
 321                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 322                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 323                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 324                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 325                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 326                                                                           };  \r
 327 \r
 328 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 329 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 330                                                                                         "Stellaris",\r
 331                                                                                         "Demo",\r
 332                                                                                         "One",\r
 333                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 334                                                                                         ""\r
 335                                                                            };\r
 336 \r
 337         /* Configure the LCD. */\r
 338         uxIndex = 0;\r
 339         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 340         {\r
 341                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 342                 uxIndex++;\r
 343                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 344         }\r
 345 \r
 346         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 347         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 348 \r
 349         /* Clear display. */\r
 350         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 351         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 352 \r
 353         uxIndex = 0;\r
 354         for( ;; )    \r
 355         {\r
 356                 /* Display the string on the LCD. */\r
 357                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 358                 \r
 359                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 360                 uxIndex++;\r
 361                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 362                 {\r
 363                         uxIndex = 0;\r
 364                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 365                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 366                 }\r
 367 \r
 368                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 369                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 370         }\r
 371 }\r
 372 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 373 \r
 374 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 375 {\r
 376 static char cRxedChar, cExpectedChar;\r
 377 \r
 378         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 379         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 380 \r
 381         for( ;; )\r
 382         {\r
 383                 /* Wait for a character to be received. */\r
 384                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 385 \r
 386                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 387                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 388                 {\r
 389                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 390                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 391                         in the UART regsters. */\r
 392                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 393 \r
 394                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 395                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 396                         {\r
 397                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 398                         }\r
 399 \r
 400                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 401                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 402                 }\r
 403                 else\r
 404                 {\r
 405                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 406                         {\r
 407                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 408                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 409                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 410                                 error. */\r
 411                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 412                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 413                         }\r
 414                         else\r
 415                         {\r
 416                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 417                                 next character in the string. */\r
 418                                 cExpectedChar++;\r
 419                         }\r
 420                 }\r
 421         }\r
 422 }\r
 423 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 424 \r
 425 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 426 {\r
 427 portTickType xDelayPeriod;\r
 428 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 429 \r
 430         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 431         crSTART( xHandle );\r
 432 \r
 433         for(;;)\r
 434     {   \r
 435                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 436                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 437                 {\r
 438                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 439                         vSetErrorLED();\r
 440                 }\r
 441 \r
 442                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 443                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 444 \r
 445                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 446                 {\r
 447                         /* Send the first character. */\r
 448                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 449                         {\r
 450                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 451                         }\r
 452 \r
 453                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 454                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 455                         cNextChar++;\r
 456                 }\r
 457                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 458 \r
 459                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 460         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 461 \r
 462                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 463                 is used as this will provide a better test. */\r
 464                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 465 \r
 466                 pulRandomBytes++;\r
 467                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 468                 {\r
 469                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 470                 }\r
 471 \r
 472                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 473                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 474 \r
 475                 /* ...but we do want to wait. */\r
 476                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 477                 {\r
 478                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 479                 }\r
 480 \r
 481                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 482                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 483     }\r
 484 \r
 485         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 486         crEND();\r
 487 }\r
 488 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 489 \r
 490 static void vSerialInit( void )\r
 491 {\r
 492         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 493         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 494 \r
 495         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 496         UART signals. */\r
 497         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 498 \r
 499         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 500         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 501 \r
 502         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 503         as many interrupts as possible. */\r
 504         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 505 \r
 506         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 507         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 508         IntEnable( INT_UART0 );\r
 509 }\r
 510 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 511 \r
 512 void vUART_ISR(void)\r
 513 {\r
 514 unsigned long ulStatus;\r
 515 char cRxedChar;\r
 516 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 517 \r
 518         /* What caused the interrupt. */\r
 519         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 520 \r
 521         /* Clear the interrupt. */\r
 522         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 523 \r
 524         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 525         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 526         {\r
 527                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 528                 {\r
 529                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 530                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 531                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 532                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 533                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 534                 }               \r
 535         }\r
 536 \r
 537         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 538         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 539         {\r
 540                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 541                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 542                 {\r
 543                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 544                         {\r
 545                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 546                         }\r
 547                         cNextChar++;\r
 548                 }\r
 549         }\r
 550         \r
 551         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 552         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 553         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 554         interrupted.) */\r
 555         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 556 }\r
 557 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 558 \r
 559 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 560 {\r
 561         vTaskSuspendAll();\r
 562         {\r
 563                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 564         }\r
 565         xTaskResumeAll();\r
 566 }\r
 567 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 568 \r
 569 void vSetErrorLED( void )\r
 570 {\r
 571         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 572 }\r
 573 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 574 \r
 575 __asm void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 576 {\r
 577         extern vSetErrorLED\r
 578 \r
 579         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 580         mov r11, #10\r
 581         add r0, r11, #1\r
 582         add r1, r11, #2\r
 583         add r2, r11, #3\r
 584         add r3, r11, #4\r
 585         add r4, r11, #5\r
 586         add r5, r11, #6\r
 587         add r6, r11, #7\r
 588         add r7, r11, #8\r
 589         add r8, r11, #9\r
 590         add r9, r11, #10\r
 591         add r10, r11, #11\r
 592         add r12, r11, #12\r
 593 \r
 594         /* Check the values are as expected. */\r
 595         cmp r11, #10\r
 596         bne set_error_led\r
 597         cmp r0, #11\r
 598         bne set_error_led\r
 599         cmp r1, #12\r
 600         bne set_error_led\r
 601         cmp r2, #13\r
 602         bne set_error_led\r
 603         cmp r3, #14\r
 604         bne set_error_led\r
 605         cmp r4, #15\r
 606         bne set_error_led\r
 607         cmp r5, #16\r
 608         bne set_error_led\r
 609         cmp r6, #17\r
 610         bne set_error_led\r
 611         cmp r7, #18\r
 612         bne set_error_led\r
 613         cmp r8, #19\r
 614         bne set_error_led\r
 615         cmp r9, #20\r
 616         bne set_error_led\r
 617         cmp r10, #21\r
 618         bne set_error_led\r
 619         cmp r12, #22\r
 620         bne set_error_led\r
 621         bx lr\r
 622 \r
 623 set_error_led;\r
 624         push {r14}\r
 625         ldr r1, =vSetErrorLED\r
 626         blx r1\r
 627         pop {r14}\r
 628         bx lr;\r
 629 }\r
 630 /*-----------------------------------------------------------*/\r