git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LM3S102_KEIL/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS V4.0.1 - Copyright (C) 2003-2006 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30         ***************************************************************************\r
  31 */\r
  32 \r
  33 /* \r
  34  * This demo application creates seven co-routines and one task (two including \r
  35  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  36  *\r
  37  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  38  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  39  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  40  *\r
  41  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  42  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  43  * long enough to enable the text to be read.\r
  44  *\r
  45  * The sixth co-routine controls the transmission of a string to UART 0.  The \r
  46  * co-routine periodically sends the first character of the string to the UART, \r
  47  * with the UART's TxEnd interrupt being used to transmit the remaining \r
  48  * characters.  The UART's RxEnd interrupt receives the characters and places \r
  49  * them on a queue to be processed by the seventh and final co-routine.  An \r
  50  * error is latched should an unexpected character be received, or any \r
  51  * character be received out of sequence.  \r
  52  *\r
  53  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  54  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  55  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  56  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  57  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  58  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  59  *\r
  60  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  61  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  62  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  63  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  64  *\r
  65  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  66  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  67  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  68  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  69  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  70  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  71  * mechansim.\r
  72  *\r
  73  */\r
  74 \r
  75 /* Scheduler include files. */\r
  76 #include "FreeRTOS.h"\r
  77 #include "task.h"\r
  78 #include "queue.h"\r
  79 #include "croutine.h"\r
  80 \r
  81 /* Demo application include files. */\r
  82 #include "partest.h"\r
  83 #include "crflash.h"\r
  84 \r
  85 /* Library include files. */\r
  86 #include "LM3Sxxx.h"\r
  87 #include "pdc.h"\r
  88 \r
  89 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
  90 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
  91 \r
  92 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
  93 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
  94 \r
  95 /* The number of flash co-routines to create. */\r
  96 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
  97 \r
  98 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
  99 task. */\r
 100 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 101 \r
 102 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 103 string on UART 0. */\r
 104 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 105 \r
 106 /* The priority of the co-routine used to receive characters from the UART. */\r
 107 #define mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 2 )\r
 108 \r
 109 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 110 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 111 #define mainRX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 112 \r
 113 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 114 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 115 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 116 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 117 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 118 \r
 119 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 120 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 121 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 122 the timing of the transmission. */\r
 123 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 124 \r
 125 /* The task priorites. */\r
 126 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 127 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 128 \r
 129 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 130 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 131 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 132 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 133 \r
 134 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 135 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 136 \r
 137 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 138 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 139 \r
 140 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 141 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 142 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 143 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 144 \r
 145 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 146 can be generated. */\r
 147 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned portLONG * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 148 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned portLONG * ) 4 )\r
 149 \r
 150 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 151 \r
 152 /*\r
 153  * The task that rotates text on the LCD.\r
 154  */\r
 155 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 159  */\r
 160 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 161 \r
 162 /*\r
 163  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 164  * the UART.\r
 165  */\r
 166 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 167 \r
 168 /* \r
 169  * Writes a string the the LCD.\r
 170  */\r
 171 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString );\r
 172 \r
 173 /*\r
 174  * Initialisation routine for the UART.\r
 175  */\r
 176 static void vSerialInit( void );\r
 177 \r
 178 /*\r
 179  * Thread safe write to the PDC.\r
 180  */\r
 181 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData );\r
 182 \r
 183 /*\r
 184  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 185  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 186  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 187  */\r
 188 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 192  */\r
 193 void vSetErrorLED( void );\r
 194 \r
 195 /*\r
 196  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 197  */\r
 198 static void prvSetupHardware( void );\r
 199 \r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 203 defined within this file. */\r
 204 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 205 \r
 206 /* The next character to transmit. */\r
 207 static portCHAR cNextChar;\r
 208 \r
 209 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 210 task. */\r
 211 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 212 \r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 int main( void )\r
 216 {\r
 217         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 218         Rx task. */\r
 219         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( portCHAR ) );\r
 220 \r
 221         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 222         prvSetupHardware();\r
 223 \r
 224         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 225         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 226 \r
 227         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 228         on the UART. */\r
 229         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 230 \r
 231         /* Create the co-routine that receives characters from the UART. */\r
 232         xCoRoutineCreate( vCommsRxCoRoutine, mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainRX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 233 \r
 234         /* Create the LCD task. */\r
 235         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 236 \r
 237         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 238         vTaskStartScheduler();\r
 239 \r
 240         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 241         scheduler. */\r
 242         for( ;; );\r
 243 }\r
 244 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246 static void prvSetupHardware( void )\r
 247 {\r
 248         /* Setup the PLL. */\r
 249         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 250 \r
 251         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 252         PDCInit();\r
 253         vParTestInitialise();\r
 254         vSerialInit();\r
 255 }\r
 256 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 257 \r
 258 void vApplicationIdleHook( void )\r
 259 {\r
 260         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 261         hook. */\r
 262         for( ;; )\r
 263         {\r
 264                 /* Schedule the co-routines. */\r
 265                 vCoRoutineSchedule();\r
 266 \r
 267                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 268                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 269         }\r
 270 }\r
 271 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 272 \r
 273 static void prvWriteString( const portCHAR *pcString )\r
 274 {\r
 275         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 276         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 277         while( *pcString )\r
 278         {\r
 279                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 280                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 281                 pcString++;\r
 282         }\r
 283 }\r
 284 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 285 \r
 286 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 287 {\r
 288 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 289 const unsigned portCHAR ucCFGData[] = { \r
 290                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 291                                                                                         0x30,\r
 292                                                                                         0x30,\r
 293                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 294                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 295                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 296                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 297                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 298                                                                           };  \r
 299 \r
 300 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 301 const portCHAR *pcStringsToDisplay[] = {                                                                                \r
 302                                                                                         "Stellaris",\r
 303                                                                                         "Demo",\r
 304                                                                                         "Two",\r
 305                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 306                                                                                         ""\r
 307                                                                            };\r
 308 \r
 309         /* Configure the LCD. */\r
 310         uxIndex = 0;\r
 311         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 312         {\r
 313                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 314                 uxIndex++;\r
 315                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 316         }\r
 317 \r
 318         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 319         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 320 \r
 321         /* Clear display. */\r
 322         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 323         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 324 \r
 325         uxIndex = 0;\r
 326         for( ;; )    \r
 327         {\r
 328                 /* Display the string on the LCD. */\r
 329                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 330                 \r
 331                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 332                 uxIndex++;\r
 333                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 334                 {\r
 335                         uxIndex = 0;\r
 336                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 337                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 338                 }\r
 339 \r
 340                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 341                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 342         }\r
 343 }\r
 344 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 345 \r
 346 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 347 {\r
 348 static portCHAR cRxedChar, cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 349 portBASE_TYPE xResult;\r
 350 \r
 351         crSTART( xHandle );\r
 352 \r
 353         for( ;; )\r
 354         {\r
 355                 /* Wait for a character to be received. */\r
 356                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 357 \r
 358                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 359                 if( ( cRxedChar != cExpectedChar ) || ( xResult != pdPASS ) )\r
 360                 {\r
 361                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 362                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 363                         in the UART regsters. */\r
 364                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 365 \r
 366                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 367                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 368                         {\r
 369                                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 370                         }\r
 371 \r
 372                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 373                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 374                 }\r
 375                 else\r
 376                 {\r
 377                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 378                         {\r
 379                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 380                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 381                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 382                                 error. */\r
 383                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 384                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 385                         }\r
 386                         else\r
 387                         {\r
 388                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 389                                 next character in the string. */\r
 390                                 cExpectedChar++;\r
 391                         }\r
 392                 }\r
 393         }\r
 394 \r
 395         crEND();\r
 396 }\r
 397 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 398 \r
 399 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 400 {\r
 401 portTickType xDelayPeriod;\r
 402 static unsigned portLONG *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 403 \r
 404         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 405         crSTART( xHandle );\r
 406 \r
 407         for(;;)\r
 408     {   \r
 409                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 410                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 411                 {\r
 412                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 413                         vSetErrorLED();\r
 414                 }\r
 415 \r
 416                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 417                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 418 \r
 419                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 420                 {\r
 421                         /* Send the first character. */\r
 422                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 423                         {\r
 424                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 425                         }\r
 426 \r
 427                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 428                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 429                         cNextChar++;\r
 430                 }\r
 431                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 432 \r
 433                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 434         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 435 \r
 436                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 437                 is used as this will provide a better test. */\r
 438                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 439 \r
 440                 pulRandomBytes++;\r
 441                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 442                 {\r
 443                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 444                 }\r
 445 \r
 446                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 447                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 448 \r
 449                 /* ...but we do want to wait. */\r
 450                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 451                 {\r
 452                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 453                 }\r
 454 \r
 455                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 456                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 457     }\r
 458 \r
 459         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 460         crEND();\r
 461 }\r
 462 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 463 \r
 464 static void vSerialInit( void )\r
 465 {\r
 466         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 467         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 468 \r
 469         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 470         UART signals. */\r
 471         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 472 \r
 473         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 474         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 475 \r
 476         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 477         as many interrupts as possible. */\r
 478         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 479 \r
 480         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 481         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 482         IntEnable( INT_UART0 );\r
 483 }\r
 484 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 485 \r
 486 void vUART_ISR(void)\r
 487 {\r
 488 unsigned portLONG ulStatus;\r
 489 portCHAR cRxedChar;\r
 490 portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;\r
 491 \r
 492         /* What caused the interrupt. */\r
 493         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 494 \r
 495         /* Clear the interrupt. */\r
 496         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 497 \r
 498         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 499         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 500         {\r
 501                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 502                 {\r
 503                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 504                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 505                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 506                         cRxedChar = ( portCHAR ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 507                         xTaskWokenByPost = crQUEUE_SEND_FROM_ISR( xCommsQueue, &cRxedChar, xTaskWokenByPost );\r
 508                 }               \r
 509         }\r
 510 \r
 511         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 512         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 513         {\r
 514                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 515                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 516                 {\r
 517                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 518                         {\r
 519                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 520                         }\r
 521                         cNextChar++;\r
 522                 }\r
 523         }\r
 524         \r
 525         if( xTaskWokenByPost )\r
 526         {\r
 527                 /* We are posting to a co-routine rather than a task so don't bother\r
 528                 causing a task switch. */\r
 529         }\r
 530 }\r
 531 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 532 \r
 533 static void prvPDCWrite( portCHAR cAddress, portCHAR cData )\r
 534 {\r
 535         vTaskSuspendAll();\r
 536         {\r
 537                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 538         }\r
 539         xTaskResumeAll();\r
 540 }\r
 541 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 542 \r
 543 void vSetErrorLED( void )\r
 544 {\r
 545         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 546 }\r
 547 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 548 \r
 549 __asm void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 550 {\r
 551         extern vSetErrorLED\r
 552 \r
 553         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 554         mov r11, #10\r
 555         add r0, r11, #1\r
 556         add r1, r11, #2\r
 557         add r2, r11, #3\r
 558         add r3, r11, #4\r
 559         add r4, r11, #5\r
 560         add r5, r11, #6\r
 561         add r6, r11, #7\r
 562         add r7, r11, #8\r
 563         add r8, r11, #9\r
 564         add r9, r11, #10\r
 565         add r10, r11, #11\r
 566         add r12, r11, #12\r
 567 \r
 568         /* Check the values are as expected. */\r
 569         cmp r11, #10\r
 570         bne set_error_led\r
 571         cmp r0, #11\r
 572         bne set_error_led\r
 573         cmp r1, #12\r
 574         bne set_error_led\r
 575         cmp r2, #13\r
 576         bne set_error_led\r
 577         cmp r3, #14\r
 578         bne set_error_led\r
 579         cmp r4, #15\r
 580         bne set_error_led\r
 581         cmp r5, #16\r
 582         bne set_error_led\r
 583         cmp r6, #17\r
 584         bne set_error_led\r
 585         cmp r7, #18\r
 586         bne set_error_led\r
 587         cmp r8, #19\r
 588         bne set_error_led\r
 589         cmp r9, #20\r
 590         bne set_error_led\r
 591         cmp r10, #21\r
 592         bne set_error_led\r
 593         cmp r12, #22\r
 594         bne set_error_led\r
 595         bx lr\r
 596 \r
 597 set_error_led;\r
 598         push {r14}\r
 599         ldr r1, =vSetErrorLED\r
 600         blx r1\r
 601         pop {r14}\r
 602         bx lr;\r
 603 }\r
 604 /*-----------------------------------------------------------*/\r