git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_LPC1768_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.0 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 \r
  55 /*\r
  56  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  57  * documentation provides more details of the standard demo application tasks\r
  58  * (which just exist to test the kernel port and provide an example of how to use\r
  59  * each FreeRTOS API function).\r
  60  *\r
  61  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  62  * defined and/or created within this file:\r
  63  *\r
  64  * "Check" hook -  This only executes fully every five seconds from the tick\r
  65  * hook.  Its main function is to check that all the standard demo tasks are\r
  66  * still operational.  The status can be viewed using on the Task Stats page\r
  67  * served by the WEB server.\r
  68  *\r
  69  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  70  * processing is performed in this task.\r
  71  *\r
  72  * "USB" task - Enumerates the USB device as a CDC class, then echoes back all\r
  73  * received characters with a configurable offset (for example, if the offset\r
  74  * is 1 and 'A' is received then 'B' will be sent back).  A dumb terminal such\r
  75  * as Hyperterminal can be used to talk to the USB task.\r
  76  */\r
  77 \r
  78 /* Scheduler includes. */\r
  79 #include "FreeRTOS.h"\r
  80 #include "task.h"\r
  81 \r
  82 /* Demo app includes. */\r
  83 #include "BlockQ.h"\r
  84 #include "integer.h"\r
  85 #include "blocktim.h"\r
  86 #include "flash.h"\r
  87 #include "partest.h"\r
  88 #include "semtest.h"\r
  89 #include "PollQ.h"\r
  90 #include "GenQTest.h"\r
  91 #include "QPeek.h"\r
  92 #include "recmutex.h"\r
  93 \r
  94 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  95 \r
  96 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
  97 tick hook). */\r
  98 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
  99 \r
 100 /* The toggle rate for the LED. */\r
 101 #define mainLED_TOGGLE_RATE                                     ( ( portTickType ) 1000 / portTICK_RATE_MS )\r
 102 \r
 103 /* Task priorities. */\r
 104 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 105 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 106 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 107 #define mainUIP_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 108 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 109 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 110 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 111 \r
 112 /* The WEB server has a larger stack as it utilises stack hungry string\r
 113 handling library calls. */\r
 114 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 4 )\r
 115 \r
 116 /* The message displayed by the WEB server when all tasks are executing\r
 117 without an error being reported. */\r
 118 #define mainPASS_STATUS_MESSAGE                         "All tasks are executing without error."\r
 119 \r
 120 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 \r
 122 /*\r
 123  * Configure the hardware for the demo.\r
 124  */\r
 125 static void prvSetupHardware( void );\r
 126 \r
 127 /*\r
 128  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 129  * this task.\r
 130  */\r
 131 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 132 \r
 133 /*\r
 134  * The task that handles the USB stack.\r
 135  */\r
 136 extern void vUSBTask( void *pvParameters );\r
 137 \r
 138 /*\r
 139  * Very basic task that does nothing but use delays to flash an LED.\r
 140  */\r
 141 static void prvFlashTask( void *pvParameters );\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * Simply returns the current status message for display on served WEB pages.\r
 145  */\r
 146 char *pcGetTaskStatusMessage( void );\r
 147 \r
 148 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 149 \r
 150 /* Holds the status message displayed by the WEB server. */\r
 151 static char *pcStatusMessage = mainPASS_STATUS_MESSAGE;\r
 152 \r
 153 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 154 \r
 155 int main( void )\r
 156 {\r
 157         /* Configure the hardware for use by this demo. */\r
 158         prvSetupHardware();\r
 159 \r
 160         /* Start the standard demo tasks.  These are just here to exercise the\r
 161         kernel port and provide examples of how the FreeRTOS API can be used. */\r
 162         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 163     vCreateBlockTimeTasks();\r
 164     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 165     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 166     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 167     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 168     vStartQueuePeekTasks();\r
 169     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 170 \r
 171         /* Create the simple LED flash task. */\r
 172         xTaskCreate( prvFlashTask, ( signed char * ) "Flash", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainFLASH_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 173         \r
 174     /* Create the USB task. */\r
 175     xTaskCreate( vUSBTask, ( signed char * ) "USB", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 176         \r
 177         /* Create the uIP task.  The WEB server runs in this task. */\r
 178     xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed char * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainUIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 179 \r
 180     /* Start the scheduler. */\r
 181         vTaskStartScheduler();\r
 182 \r
 183     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 184     task.  The idle task is created within vTaskStartScheduler(). */\r
 185         for( ;; );\r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 void vApplicationTickHook( void )\r
 190 {\r
 191 static unsigned long ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 192 \r
 193         /* Called from every tick interrupt as described in the comments at the top\r
 194         of this file.\r
 195 \r
 196         Have enough ticks passed to make it     time to perform our health status\r
 197         check again? */\r
 198         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 199         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 200         {\r
 201                 /* Reset the counter so these checks run again in mainCHECK_DELAY\r
 202                 ticks time. */\r
 203                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 204 \r
 205                 /* Has an error been found in any task? */\r
 206                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 207                 {\r
 208                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Generic Queue test/demo.";\r
 209                 }\r
 210                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 211                 {\r
 212                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Peek Queue test/demo.";\r
 213                 }\r
 214                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 215                 {\r
 216                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Queue test/demo.";\r
 217                 }\r
 218                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 219                 {\r
 220                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Time test/demo.";\r
 221                 }\r
 222             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 223             {\r
 224                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Semaphore test/demo.";\r
 225             }\r
 226             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 227             {\r
 228                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Poll Queue test/demo.";\r
 229             }\r
 230             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 231             {\r
 232                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Int Math test/demo.";\r
 233             }\r
 234             else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 235             {\r
 236                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Mutex test/demo.";\r
 237             }\r
 238         }\r
 239 }\r
 240 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 241 \r
 242 static void prvFlashTask( void *pvParameters )\r
 243 {\r
 244 portTickType xLastFlashTime;\r
 245 \r
 246         /* We need to initialise xLastFlashTime prior to the first call to\r
 247         vTaskDelayUntil(). */\r
 248         xLastFlashTime = xTaskGetTickCount();\r
 249 \r
 250         for(;;)\r
 251         {\r
 252                 /* Simply toggle the LED between delays. */\r
 253                 vTaskDelayUntil( &xLastFlashTime, mainLED_TOGGLE_RATE );\r
 254                 vParTestToggleLED( 0 );\r
 255         }\r
 256 }\r
 257 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 258 \r
 259 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 260 {\r
 261         /* Not bothered about a critical section here. */\r
 262         return pcStatusMessage;\r
 263 }\r
 264 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 265 \r
 266 void prvSetupHardware( void )\r
 267 {\r
 268         /* Disable peripherals power. */\r
 269         SC->PCONP = 0;\r
 270 \r
 271         /* Enable GPIO power. */\r
 272         SC->PCONP = PCONP_PCGPIO;\r
 273 \r
 274         /* Disable TPIU. */\r
 275         PINCON->PINSEL10 = 0;\r
 276 \r
 277         if ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 25 ) )\r
 278         {\r
 279                 /* Enable PLL, disconnected. */\r
 280                 SC->PLL0CON = 1;                        \r
 281                 SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 282                 SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 283         }\r
 284         \r
 285         /* Disable PLL, disconnected. */\r
 286         SC->PLL0CON = 0;                                \r
 287         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 288         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 289         \r
 290         /* Enable main OSC. */\r
 291         SC->SCS |= 0x20;                        \r
 292         while( !( SC->SCS & 0x40 ) );\r
 293         \r
 294         /* select main OSC, 12MHz, as the PLL clock source. */\r
 295         SC->CLKSRCSEL = 0x1;            \r
 296         \r
 297         SC->PLL0CFG = 0x20031;\r
 298         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 299         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 300               \r
 301         /* Enable PLL, disconnected. */\r
 302         SC->PLL0CON = 1;                                \r
 303         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 304         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 305         \r
 306         /* Set clock divider. */\r
 307         SC->CCLKCFG = 0x03;\r
 308         \r
 309         /* Configure flash accelerator. */\r
 310         SC->FLASHCFG = 0x403a;\r
 311         \r
 312         /* Check lock bit status. */\r
 313         while( ( ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 26 ) ) == 0 ) );       \r
 314         \r
 315         /* Enable and connect. */\r
 316         SC->PLL0CON = 3;                                \r
 317         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 318         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 319         while( ( ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 25 ) ) == 0 ) );       \r
 320 \r
 321         \r
 322         \r
 323         \r
 324         /* Configure the clock for the USB. */\r
 325         \r
 326         if( SC->PLL1STAT & ( 1 << 9 ) )\r
 327         {\r
 328                 /* Enable PLL, disconnected. */\r
 329                 SC->PLL1CON = 1;                        \r
 330                 SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 331                 SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 332         }\r
 333         \r
 334         /* Disable PLL, disconnected. */\r
 335         SC->PLL1CON = 0;                                \r
 336         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 337         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 338         \r
 339         SC->PLL1CFG = 0x23;\r
 340         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 341         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 342         \r
 343         /* Enable PLL, disconnected. */\r
 344         SC->PLL1CON = 1;                                \r
 345         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 346         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 347         while( ( ( SC->PLL1STAT & ( 1 << 10 ) ) == 0 ) );\r
 348         \r
 349         /* Enable and connect. */\r
 350         SC->PLL1CON = 3;                                \r
 351         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 352         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 353         while( ( ( SC->PLL1STAT & ( 1 << 9 ) ) == 0 ) );\r
 354         \r
 355         /*  Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output (64 MHz). */\r
 356         SC->PCLKSEL0 = 0x05555555;\r
 357 \r
 358         /* Configure the LEDs. */\r
 359         vParTestInitialise();\r
 360 }\r
 361 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 362 \r
 363 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 364 {\r
 365         /* This function will get called if a task overflows its stack. */\r
 366 \r
 367         ( void ) pxTask;\r
 368         ( void ) pcTaskName;\r
 369 \r
 370         for( ;; );\r
 371 }\r
 372 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 373 \r
 374 void vConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 375 {\r
 376 const unsigned long TCR_COUNT_RESET = 2, CTCR_CTM_TIMER = 0x00, TCR_COUNT_ENABLE = 0x01;\r
 377 \r
 378         /* This function configures a timer that is used as the time base when\r
 379         collecting run time statistical information - basically the percentage\r
 380         of CPU time that each task is utilising.  It is called automatically when\r
 381         the scheduler is started (assuming configGENERATE_RUN_TIME_STATS is set\r
 382         to 1). */\r
 383 \r
 384         /* Power up and feed the timer. */\r
 385         SC->PCONP |= 0x02UL;\r
 386         SC->PCLKSEL0 = (SC->PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 387 \r
 388         /* Reset Timer 0 */\r
 389         TIM0->TCR = TCR_COUNT_RESET;\r
 390 \r
 391         /* Just count up. */\r
 392         TIM0->CTCR = CTCR_CTM_TIMER;\r
 393 \r
 394         /* Prescale to a frequency that is good enough to get a decent resolution,\r
 395         but not too fast so as to overflow all the time. */\r
 396         TIM0->PR =  ( configCPU_CLOCK_HZ / 10000UL ) - 1UL;\r
 397 \r
 398         /* Start the counter. */\r
 399         TIM0->TCR = TCR_COUNT_ENABLE;\r
 400 }\r
 401 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 402 \r