git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/PIC18_WizC/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.0.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 /*\r
  51 Changes from V3.0.0\r
  52 \r
  53 Changes from V3.0.1\r
  54 */\r
  55 \r
  56 /*\r
  57  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split \r
  58  * into several smaller programs of which this is the second.  This enables the \r
  59  * demo's to be executed on the RAM limited PIC-devices.\r
  60  *\r
  61  * The Demo2 project is configured for a PIC18F4620 device.  Main.c starts 12 \r
  62  * tasks (including the idle task). See the indicated files in the demo/common\r
  63  * directory for more information.\r
  64  *\r
  65  * demo/common/minimal/integer.c:       Creates 1 task\r
  66  * demo/common/minimal/PollQ.c:         Creates 2 tasks\r
  67  * demo/common/minimal/semtest.c:       Creates 4 tasks\r
  68  * demo/common/minimal/flash.c:         Creates 3 tasks\r
  69  *\r
  70  * Main.c also creates a check task.  This periodically checks that all the \r
  71  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected \r
  72  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed \r
  73  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not \r
  74  * executed, or report an error, the frequency of the LED flash will increase \r
  75  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  76  *\r
  77  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
  78  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously \r
  79  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
  80  *\r
  81  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the \r
  82  * wizC PIC18F port.\r
  83  */\r
  84 \r
  85 /* Scheduler include files. */\r
  86 #include <FreeRTOS.h>\r
  87 #include <task.h>\r
  88 \r
  89 /* Demo app include files. */\r
  90 #include "integer.h"\r
  91 #include "PollQ.h"\r
  92 #include "semtest.h"\r
  93 #include "flash.h"\r
  94 #include "partest.h"\r
  95 #include "serial.h"\r
  96 \r
  97 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
  98 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
  99 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
 100 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD       ( ( portTickType ) 10000 / portTICK_RATE_MS )\r
 101 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( portTickType )  1000 / portTICK_RATE_MS )\r
 102 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( ( unsigned portCHAR ) 3 )\r
 103 \r
 104 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
 105 priority. */\r
 106 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 3 )\r
 107 #define mainLED_FLASH_PRIORITY  ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 2 )\r
 108 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 1 )\r
 109 #define mainSEM_TEST_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 1 )\r
 110 #define mainINTEGER_PRIORITY    ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 0 )\r
 111 \r
 112 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever \r
 113 transmitted. */\r
 114 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH          ( ( unsigned portCHAR ) 5 )\r
 115 #define mainNO_BLOCK                            ( ( portTickType ) 0 )\r
 116 #define mainBAUD_RATE                           ( ( unsigned portLONG ) 57600 )\r
 117 \r
 118 /*\r
 119  * The task function for the "Check" task.\r
 120  */\r
 121 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vErrorChecks, pvParameters );\r
 122 \r
 123 /*\r
 124  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 125  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 126  */\r
 127 static portCHAR prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 128 \r
 129 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 130 \r
 131 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 132 void main( void )\r
 133 {\r
 134         /* Initialise the required hardware. */\r
 135         vParTestInitialise();\r
 136 \r
 137         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 138         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 139         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 140 \r
 141         /* Start a few of the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 142         vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_PRIORITY);\r
 143         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 144         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 145         vStartLEDFlashTasks( mainLED_FLASH_PRIORITY );\r
 146 \r
 147         /* Start the check task defined in this file. */\r
 148         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const portCHAR * const ) "Check", portMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 149 \r
 150         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 151         vTaskStartScheduler();\r
 152 \r
 153         while(1)        /* This point should never be reached. */\r
 154         {\r
 155         }\r
 156 }\r
 157 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 158 \r
 159 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 160 {\r
 161 portTickType xLastCheckTime;\r
 162 portTickType xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 163 portCHAR cErrorOccurred;\r
 164 \r
 165         /* We need to initialise xLastCheckTime prior to the first call to \r
 166         vTaskDelayUntil(). */\r
 167         xLastCheckTime = xTaskGetTickCount();\r
 168         \r
 169         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 170         operating without error. */\r
 171         for( ;; )\r
 172         {\r
 173                 /* Wait until it is time to check the other tasks again. */\r
 174                 vTaskDelayUntil( &xLastCheckTime, xDelayTime );\r
 175                 \r
 176                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 177                 having an error. */\r
 178                 cErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 179 \r
 180                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 181                 if( cErrorOccurred == pdTRUE )\r
 182                 {\r
 183                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 184                 }\r
 185 \r
 186                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 187                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 188         }\r
 189 }\r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 static portCHAR prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 193 {\r
 194         portCHAR cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdFALSE;\r
 195 \r
 196         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 197         {\r
 198                 cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdTRUE;\r
 199         }\r
 200 \r
 201         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 202         {\r
 203                 cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdTRUE;\r
 204         }\r
 205 \r
 206         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 207         {\r
 208                 cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdTRUE;\r
 209         }\r
 210 \r
 211         return cErrorHasOccurred;\r
 212 }\r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 \r