git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/PIC18_WizC/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.1.0 - Copyright (C) 2003-2006 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30         ***************************************************************************\r
  31 */\r
  32 \r
  33 /*\r
  34 Changes from V3.0.0\r
  35 \r
  36 Changes from V3.0.1\r
  37 */\r
  38 \r
  39 /*\r
  40  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split \r
  41  * into several smaller programs of which this is the second.  This enables the \r
  42  * demo's to be executed on the RAM limited PIC-devices.\r
  43  *\r
  44  * The Demo2 project is configured for a PIC18F4620 device.  Main.c starts 12 \r
  45  * tasks (including the idle task). See the indicated files in the demo/common\r
  46  * directory for more information.\r
  47  *\r
  48  * demo/common/minimal/integer.c:       Creates 1 task\r
  49  * demo/common/minimal/PollQ.c:         Creates 2 tasks\r
  50  * demo/common/minimal/semtest.c:       Creates 4 tasks\r
  51  * demo/common/minimal/flash.c:         Creates 3 tasks\r
  52  *\r
  53  * Main.c also creates a check task.  This periodically checks that all the \r
  54  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected \r
  55  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed \r
  56  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not \r
  57  * executed, or report an error, the frequency of the LED flash will increase \r
  58  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  59  *\r
  60  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
  61  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously \r
  62  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
  63  *\r
  64  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the \r
  65  * wizC PIC18F port.\r
  66  */\r
  67 \r
  68 /* Scheduler include files. */\r
  69 #include <FreeRTOS.h>\r
  70 #include <task.h>\r
  71 \r
  72 /* Demo app include files. */\r
  73 #include "integer.h"\r
  74 #include "pollq.h"\r
  75 #include "semtest.h"\r
  76 #include "flash.h"\r
  77 #include "partest.h"\r
  78 #include "serial.h"\r
  79 \r
  80 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
  81 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
  82 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
  83 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD       ( ( portTickType ) 10000 / portTICK_RATE_MS )\r
  84 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( portTickType )  1000 / portTICK_RATE_MS )\r
  85 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( ( unsigned portCHAR ) 3 )\r
  86 \r
  87 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
  88 priority. */\r
  89 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 3 )\r
  90 #define mainLED_FLASH_PRIORITY  ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 2 )\r
  91 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 1 )\r
  92 #define mainSEM_TEST_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 1 )\r
  93 #define mainINTEGER_PRIORITY    ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 0 )\r
  94 \r
  95 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever \r
  96 transmitted. */\r
  97 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH          ( ( unsigned portCHAR ) 5 )\r
  98 #define mainNO_BLOCK                            ( ( portTickType ) 0 )\r
  99 #define mainBAUD_RATE                           ( ( unsigned portLONG ) 57600 )\r
 100 \r
 101 /*\r
 102  * The task function for the "Check" task.\r
 103  */\r
 104 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vErrorChecks, pvParameters );\r
 105 \r
 106 /*\r
 107  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 108  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 109  */\r
 110 static portCHAR prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 111 \r
 112 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 113 \r
 114 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 115 void main( void )\r
 116 {\r
 117         /* Initialise the required hardware. */\r
 118         vParTestInitialise();\r
 119 \r
 120         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 121         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 122         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 123 \r
 124         /* Start a few of the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 125         vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_PRIORITY);\r
 126         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 127         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 128         vStartLEDFlashTasks( mainLED_FLASH_PRIORITY );\r
 129 \r
 130         /* Start the check task defined in this file. */\r
 131         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const portCHAR * const ) "Check", portMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 132 \r
 133         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 134         vTaskStartScheduler();\r
 135 \r
 136         while(1)        /* This point should never be reached. */\r
 137         {\r
 138         }\r
 139 }\r
 140 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 141 \r
 142 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 143 {\r
 144 portTickType xLastCheckTime;\r
 145 portTickType xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 146 portCHAR cErrorOccurred;\r
 147 \r
 148         /* We need to initialise xLastCheckTime prior to the first call to \r
 149         vTaskDelayUntil(). */\r
 150         xLastCheckTime = xTaskGetTickCount();\r
 151         \r
 152         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 153         operating without error. */\r
 154         for( ;; )\r
 155         {\r
 156                 /* Wait until it is time to check the other tasks again. */\r
 157                 vTaskDelayUntil( &xLastCheckTime, xDelayTime );\r
 158                 \r
 159                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 160                 having an error. */\r
 161                 cErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 162 \r
 163                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 164                 if( cErrorOccurred == pdTRUE )\r
 165                 {\r
 166                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 167                 }\r
 168 \r
 169                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 170                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 171         }\r
 172 }\r
 173 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 174 \r
 175 static portCHAR prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 176 {\r
 177         portCHAR cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdFALSE;\r
 178 \r
 179         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 180         {\r
 181                 cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdTRUE;\r
 182         }\r
 183 \r
 184         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 185         {\r
 186                 cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdTRUE;\r
 187         }\r
 188 \r
 189         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 190         {\r
 191                 cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdTRUE;\r
 192         }\r
 193 \r
 194         return cErrorHasOccurred;\r
 195 }\r
 196 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 197 \r
 198 \r