git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/PIC18_WizC/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.2.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it \r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9 \r
  10         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  11         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or \r
  12         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for \r
  13         more details.\r
  14 \r
  15         You should have received a copy of the GNU General Public License along \r
  16         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 \r
  17         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  18 \r
  19         A special exception to the GPL is included to allow you to distribute a \r
  20         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  21         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  22         of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /*\r
  53 Changes from V3.0.0\r
  54 \r
  55 Changes from V3.0.1\r
  56 */\r
  57 \r
  58 /*\r
  59  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split \r
  60  * into several smaller programs of which this is the second.  This enables the \r
  61  * demo's to be executed on the RAM limited PIC-devices.\r
  62  *\r
  63  * The Demo2 project is configured for a PIC18F4620 device.  Main.c starts 12 \r
  64  * tasks (including the idle task). See the indicated files in the demo/common\r
  65  * directory for more information.\r
  66  *\r
  67  * demo/common/minimal/integer.c:       Creates 1 task\r
  68  * demo/common/minimal/PollQ.c:         Creates 2 tasks\r
  69  * demo/common/minimal/semtest.c:       Creates 4 tasks\r
  70  * demo/common/minimal/flash.c:         Creates 3 tasks\r
  71  *\r
  72  * Main.c also creates a check task.  This periodically checks that all the \r
  73  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected \r
  74  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed \r
  75  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not \r
  76  * executed, or report an error, the frequency of the LED flash will increase \r
  77  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  78  *\r
  79  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
  80  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously \r
  81  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
  82  *\r
  83  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the \r
  84  * wizC PIC18F port.\r
  85  */\r
  86 \r
  87 /* Scheduler include files. */\r
  88 #include <FreeRTOS.h>\r
  89 #include <task.h>\r
  90 \r
  91 /* Demo app include files. */\r
  92 #include "integer.h"\r
  93 #include "PollQ.h"\r
  94 #include "semtest.h"\r
  95 #include "flash.h"\r
  96 #include "partest.h"\r
  97 #include "serial.h"\r
  98 \r
  99 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
 100 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
 101 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
 102 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD       ( ( portTickType ) 10000 / portTICK_RATE_MS )\r
 103 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( portTickType )  1000 / portTICK_RATE_MS )\r
 104 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( ( unsigned portCHAR ) 3 )\r
 105 \r
 106 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
 107 priority. */\r
 108 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 3 )\r
 109 #define mainLED_FLASH_PRIORITY  ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 2 )\r
 110 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 1 )\r
 111 #define mainSEM_TEST_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 1 )\r
 112 #define mainINTEGER_PRIORITY    ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 0 )\r
 113 \r
 114 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever \r
 115 transmitted. */\r
 116 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH          ( ( unsigned portCHAR ) 5 )\r
 117 #define mainNO_BLOCK                            ( ( portTickType ) 0 )\r
 118 #define mainBAUD_RATE                           ( ( unsigned portLONG ) 57600 )\r
 119 \r
 120 /*\r
 121  * The task function for the "Check" task.\r
 122  */\r
 123 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vErrorChecks, pvParameters );\r
 124 \r
 125 /*\r
 126  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 127  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 128  */\r
 129 static portCHAR prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 130 \r
 131 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 132 \r
 133 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 134 void main( void )\r
 135 {\r
 136         /* Initialise the required hardware. */\r
 137         vParTestInitialise();\r
 138 \r
 139         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 140         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 141         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 142 \r
 143         /* Start a few of the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 144         vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_PRIORITY);\r
 145         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 146         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 147         vStartLEDFlashTasks( mainLED_FLASH_PRIORITY );\r
 148 \r
 149         /* Start the check task defined in this file. */\r
 150         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const portCHAR * const ) "Check", portMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 151 \r
 152         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 153         vTaskStartScheduler();\r
 154 \r
 155         while(1)        /* This point should never be reached. */\r
 156         {\r
 157         }\r
 158 }\r
 159 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 162 {\r
 163 portTickType xLastCheckTime;\r
 164 portTickType xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 165 portCHAR cErrorOccurred;\r
 166 \r
 167         /* We need to initialise xLastCheckTime prior to the first call to \r
 168         vTaskDelayUntil(). */\r
 169         xLastCheckTime = xTaskGetTickCount();\r
 170         \r
 171         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 172         operating without error. */\r
 173         for( ;; )\r
 174         {\r
 175                 /* Wait until it is time to check the other tasks again. */\r
 176                 vTaskDelayUntil( &xLastCheckTime, xDelayTime );\r
 177                 \r
 178                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 179                 having an error. */\r
 180                 cErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 181 \r
 182                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 183                 if( cErrorOccurred == pdTRUE )\r
 184                 {\r
 185                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 186                 }\r
 187 \r
 188                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 189                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 190         }\r
 191 }\r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 static portCHAR prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 195 {\r
 196         portCHAR cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdFALSE;\r
 197 \r
 198         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 199         {\r
 200                 cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdTRUE;\r
 201         }\r
 202 \r
 203         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 204         {\r
 205                 cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdTRUE;\r
 206         }\r
 207 \r
 208         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 209         {\r
 210                 cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdTRUE;\r
 211         }\r
 212 \r
 213         return cErrorHasOccurred;\r
 214 }\r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 \r