git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/PIC18_WizC/Demo4/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS V4.0.1 - Copyright (C) 2003-2006 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30         ***************************************************************************\r
  31 */\r
  32 \r
  33 /*\r
  34 Changes from V3.0.0\r
  35 \r
  36 Changes from V3.0.1\r
  37 */\r
  38 \r
  39 /*\r
  40  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split \r
  41  * into several smaller programs of which this is the fourth.  This enables the \r
  42  * demo's to be executed on the RAM limited PIC-devices.\r
  43  *\r
  44  * The Demo4 project is configured for a PIC18F4620 device.  Main.c starts 11 \r
  45  * tasks (including the idle task). See the indicated files in the demo/common\r
  46  * directory for more information.\r
  47  *\r
  48  * demo/common/minimal/integer.c:       Creates 1 task\r
  49  * demo/common/minimal/dynamic.c:       Creates 5 tasks\r
  50  * demo/common/minimal/flash.c:         Creates 3 tasks\r
  51  *\r
  52  * Main.c also creates a check task.  This periodically checks that all the \r
  53  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected \r
  54  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed \r
  55  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not \r
  56  * executed, or report an error, the frequency of the LED flash will increase \r
  57  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  58  *\r
  59  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
  60  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously \r
  61  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
  62  *\r
  63  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the \r
  64  * wizC PIC18F port.\r
  65  */\r
  66 \r
  67 /* Scheduler include files. */\r
  68 #include <FreeRTOS.h>\r
  69 #include <task.h>\r
  70 \r
  71 /* Demo app include files. */\r
  72 #include "integer.h"\r
  73 #include "dynamic.h"\r
  74 #include "flash.h"\r
  75 #include "partest.h"\r
  76 #include "serial.h"\r
  77 \r
  78 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
  79 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
  80 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
  81 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD       ( ( portTickType ) 10000 / portTICK_RATE_MS )\r
  82 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( portTickType )  1000 / portTICK_RATE_MS )\r
  83 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( ( unsigned portCHAR ) 3 )\r
  84 \r
  85 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
  86 priority. */\r
  87 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 3 )\r
  88 #define mainLED_FLASH_PRIORITY  ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 2 )\r
  89 #define mainINTEGER_PRIORITY    ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned portCHAR ) 0 )\r
  90 \r
  91 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever \r
  92 transmitted. */\r
  93 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH          ( ( unsigned portCHAR ) 5 )\r
  94 #define mainNO_BLOCK                            ( ( portTickType ) 0 )\r
  95 #define mainBAUD_RATE                           ( ( unsigned portLONG ) 57600 )\r
  96 \r
  97 /*\r
  98  * The task function for the "Check" task.\r
  99  */\r
 100 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vErrorChecks, pvParameters );\r
 101 \r
 102 /*\r
 103  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 104  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 105  */\r
 106 static portCHAR prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 107 \r
 108 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 109 \r
 110 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 111 void main( void )\r
 112 {\r
 113         /* Initialise the required hardware. */\r
 114         vParTestInitialise();\r
 115 \r
 116         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 117         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 118         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 119 \r
 120         /* Start the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 121         vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_PRIORITY);\r
 122         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 123         vStartLEDFlashTasks( mainLED_FLASH_PRIORITY );\r
 124 \r
 125         /* Start the check task defined in this file. */\r
 126         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const portCHAR * const ) "Check", portMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 127 \r
 128         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 129         vTaskStartScheduler( );\r
 130 \r
 131         while(1)        /* This point should never be reached. */\r
 132         {\r
 133         }\r
 134 }\r
 135 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 136 \r
 137 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 138 {\r
 139         portTickType xLastCheckTime;\r
 140         portTickType xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 141         portCHAR cErrorOccurred;\r
 142 \r
 143         /* We need to initialise xLastCheckTime prior to the first call to \r
 144         vTaskDelayUntil(). */\r
 145         xLastCheckTime = xTaskGetTickCount();\r
 146         \r
 147         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 148         operating without error. */\r
 149         for( ;; )\r
 150         {\r
 151                 /* Wait until it is time to check the other tasks again. */\r
 152                 vTaskDelayUntil( &xLastCheckTime, xDelayTime );\r
 153 \r
 154                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 155                 having an error. */\r
 156                 cErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 157 \r
 158                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 159                 if( cErrorOccurred == pdTRUE )\r
 160                 {\r
 161                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 162                 }\r
 163 \r
 164                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 165                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 166         }\r
 167 }\r
 168 \r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 static portCHAR prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 172 {\r
 173         portCHAR cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdFALSE;\r
 174 \r
 175         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 176         {\r
 177                 cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdTRUE;\r
 178         }\r
 179 \r
 180         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 181         {\r
 182                 cErrorHasOccurred = ( portCHAR ) pdTRUE;\r
 183         }\r
 184 \r
 185         return cErrorHasOccurred;\r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 \r