git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/RX600_RX62N-RDK_Renesas/RTOSDemo/main-blinky.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.1.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS books - available as PDF or paperback  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public \r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it \r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained \r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /* \r
  55  * This is a very simple demo that creates two tasks and one queue.  One task\r
  56  * (the queue receive task) blocks on the queue to wait for data to arrive, \r
  57  * toggling an LED each time '100' is received.  The other task (the queue send\r
  58  * task) repeatedly blocks for a fixed period before sending '100' to the queue\r
  59  * (causing the first task to toggle the LED). \r
  60  *\r
  61  * For a much more complete and complex example select either the Debug or\r
  62  * Debug_with_optimisation build configurations within the HEW IDE. \r
  63 */\r
  64 \r
  65 /* Hardware specific includes. */\r
  66 #include "iodefine.h"\r
  67 \r
  68 /* Kernel includes. */\r
  69 #include "FreeRTOS.h"\r
  70 #include "task.h"\r
  71 #include "queue.h"\r
  72 \r
  73 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
  74 #define configQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  75 #define configQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  76 \r
  77 /* The rate at which data is sent to the queue, specified in milliseconds. */\r
  78 #define mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS                     ( 500 / portTICK_RATE_MS )\r
  79 \r
  80 /* The number of items the queue can hold.  This is 1 as the receive task\r
  81 will remove items as they are added so the send task should always find the\r
  82 queue empty. */\r
  83 #define mainQUEUE_LENGTH                                        ( 1 )\r
  84 \r
  85 /*\r
  86  * The tasks as defined at the top of this file.\r
  87  */\r
  88 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters );\r
  89 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters );\r
  90 \r
  91 /* The queue used by both tasks. */\r
  92 static xQueueHandle xQueue = NULL;\r
  93 \r
  94 /* This variable is not used by this simple Blinky example.  It is defined \r
  95 purely to allow the project to link as it is used by the full project. */\r
  96 volatile unsigned long ulHighFrequencyTickCount = 0UL;\r
  97 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  98 \r
  99 void main(void)\r
 100 {\r
 101 extern void HardwareSetup( void );\r
 102 \r
 103         /* Renesas provided CPU configuration routine.  The clocks are configured in\r
 104         here. */\r
 105         HardwareSetup();\r
 106         \r
 107         /* Turn all LEDs off. */\r
 108         vParTestInitialise();\r
 109         \r
 110         /* Create the queue. */\r
 111         xQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( unsigned long ) );\r
 112 \r
 113         if( xQueue != NULL )\r
 114         {\r
 115                 /* Start the two tasks as described at the top of this file. */\r
 116                 xTaskCreate( prvQueueReceiveTask, "Rx", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 117                 xTaskCreate( prvQueueSendTask, "TX", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 118 \r
 119                 /* Start the tasks running. */\r
 120                 vTaskStartScheduler();\r
 121         }\r
 122         \r
 123         /* If all is well we will never reach here as the scheduler will now be\r
 124         running.  If we do reach here then it is likely that there was insufficient\r
 125         heap available for the idle task to be created. */\r
 126         for( ;; );\r
 127 }\r
 128 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 129 \r
 130 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters )\r
 131 {\r
 132 portTickType xNextWakeTime;\r
 133 const unsigned long ulValueToSend = 100UL;\r
 134 \r
 135         /* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */\r
 136         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 137 \r
 138         for( ;; )\r
 139         {\r
 140                 /* Place this task in the blocked state until it is time to run again. \r
 141                 The block state is specified in ticks, the constant used converts ticks\r
 142                 to ms. */\r
 143                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS );\r
 144 \r
 145                 /* Send to the queue - causing the queue receive task to flash its LED.  0\r
 146                 is used so the send does not block - it shouldn't need to as the queue\r
 147                 should always be empty here. */\r
 148                 xQueueSend( xQueue, &ulValueToSend, 0 );\r
 149         }\r
 150 }\r
 151 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 152 \r
 153 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters )\r
 154 {\r
 155 unsigned long ulReceivedValue;\r
 156 \r
 157         for( ;; )\r
 158         {\r
 159                 /* Wait until something arives in the queue - this will block \r
 160                 indefinitely provided INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in\r
 161                 FreeRTOSConfig.h. */\r
 162                 xQueueReceive( xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY );\r
 163 \r
 164                 /*  To get here something must have arrived, but is it the expected\r
 165                 value?  If it is, toggle the LED. */\r
 166                 if( ulReceivedValue == 100UL )\r
 167                 {\r
 168                         vParTestToggleLED( 0 );\r
 169                 }\r
 170         }\r
 171 }\r
 172 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 173 \r
 174 void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )\r
 175 {\r
 176         /* Enable compare match timer 0. */\r
 177         MSTP( CMT0 ) = 0;\r
 178         \r
 179         /* Interrupt on compare match. */\r
 180         CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;\r
 181         \r
 182         /* Set the compare match value. */\r
 183         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ( ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) -1 ) / 8 );\r
 184         \r
 185         /* Divide the PCLK by 8. */\r
 186         CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;\r
 187         \r
 188         /* Enable the interrupt... */\r
 189         _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;\r
 190         \r
 191         /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */\r
 192         _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 193         \r
 194         /* Start the timer. */\r
 195         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 196 }\r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 200 of this file. */\r
 201 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 202 {\r
 203         for( ;; );\r
 204 }\r
 205 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 206 \r
 207 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 208 of this file. */\r
 209 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 210 {\r
 211         for( ;; );\r
 212 }\r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 216 of this file. */\r
 217 void vApplicationIdleHook( void )\r
 218 {\r
 219         /* Just to prevent the variable getting optimised away. */\r
 220         ( void ) ulHighFrequencyTickCount;\r
 221 }\r
 222 /*-----------------------------------------------------------*/\r