git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/msp430_GCC/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.1.1 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /*\r
  68  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  69  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  70  * \r
  71  * This demo is configured to execute on the ES449 prototyping board from\r
  72  * SoftBaugh. The ES449 has a built in LCD display and a single built in user\r
  73  * LED.  Therefore, in place of flashing an LED, the 'flash' and 'check' tasks\r
  74  * toggle '*' characters on the LCD.  The left most '*' represents LED 0, the\r
  75  * next LED 1, etc.\r
  76  *\r
  77  * Main. c also creates a task called 'Check'.  This only executes every three \r
  78  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  79  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.  \r
  80  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is \r
  81  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  82  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  83  * 'check' task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  84  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  85  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  86  * toggles an LED with a three second period.  Should any task contain an error \r
  87  * at any time the LED toggle rate will increase to 500ms.\r
  88  *\r
  89  * Please read the documentation for the MSP430 port available on\r
  90  * http://www.FreeRTOS.org.\r
  91  */\r
  92 \r
  93 /* Standard includes. */\r
  94 #include <stdlib.h>\r
  95 #include <signal.h>\r
  96 \r
  97 /* Scheduler includes. */\r
  98 #include "FreeRTOS.h"\r
  99 #include "task.h"\r
 100 \r
 101 /* Demo application includes. */\r
 102 #include "partest.h"\r
 103 #include "flash.h"\r
 104 #include "integer.h"\r
 105 #include "comtest2.h"\r
 106 #include "PollQ.h"\r
 107 \r
 108 /* Constants required for hardware setup. */\r
 109 #define mainALL_BITS_OUTPUT             ( ( unsigned char ) 0xff )\r
 110 #define mainMAX_FREQUENCY               ( ( unsigned char ) 121 )\r
 111 \r
 112 /* Constants that define the LED's used by the various tasks. [in this case\r
 113 the '*' characters on the LCD represent LED's] */\r
 114 #define mainCHECK_LED                   ( 4 )\r
 115 #define mainCOM_TEST_LED                ( 10 )\r
 116 \r
 117 /* Demo task priorities. */\r
 118 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 119 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 120 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 121 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 122 \r
 123 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
 124 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned long ) 19200 )\r
 125 \r
 126 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the \r
 127 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
 128 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
 129 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the \r
 130 LCD represent LED's]*/\r
 131 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 132 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 133 \r
 134 /* \r
 135  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 136  * of the page for implementation details.\r
 137  */ \r
 138 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 139 \r
 140 /*\r
 141  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 142  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 143  */\r
 144 static short prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 145 \r
 146 /* \r
 147  * Perform the hardware setup required by the ES449 in order to run the demo\r
 148  * application.\r
 149  */\r
 150 static void prvSetupHardware( void );\r
 151 \r
 152 /* Used to detect the idle hook function stalling. */\r
 153 static volatile unsigned long ulIdleLoops = 0UL;\r
 154 \r
 155 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * Start the demo application tasks - then start the real time scheduler.\r
 159  */\r
 160 int main( void )\r
 161 {\r
 162         /* Setup the hardware ready for the demo. */\r
 163         prvSetupHardware();\r
 164         vParTestInitialise();\r
 165 \r
 166         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 167         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 168         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 169         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 170         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 171 \r
 172         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 173         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );    \r
 174 \r
 175         /* Start the scheduler. */\r
 176         vTaskStartScheduler();\r
 177 \r
 178         /* As the scheduler has been started the demo applications tasks will be\r
 179         executing and we should never get here! */\r
 180         return 0;\r
 181 }\r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 185 {\r
 186 static volatile unsigned long ulDummyVariable = 3UL;\r
 187 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY;\r
 188 \r
 189         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 190         operating without error. */\r
 191         for( ;; )\r
 192         {\r
 193                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 194                 on whether an error has been detected or not.  When an error is \r
 195                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 196                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 197 \r
 198                 /* Perform a bit of 32bit maths to ensure the registers used by the \r
 199                 integer tasks get some exercise outside of the integer tasks \r
 200                 themselves. The result here is not important we are just deliberately\r
 201                 changing registers used by other tasks to ensure that their context\r
 202                 switch is operating as required. - see the demo application \r
 203                 documentation for more info. */\r
 204                 ulDummyVariable *= 3UL;\r
 205                 \r
 206                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 207                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 208                 {\r
 209                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay \r
 210                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 211                         LED toggle. */\r
 212                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 213                 }\r
 214 \r
 215                 /* Flash! */\r
 216                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 217         }\r
 218 }\r
 219 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 220 \r
 221 static short prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 222 {\r
 223 static short sNoErrorFound = pdTRUE;\r
 224 static unsigned long ulLastIdleLoops = 0UL;\r
 225 \r
 226         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 227         provided that the task has never encountered an error.  This function \r
 228         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 229         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 230         indicates that an error has been detected.  Only tasks that do not flash\r
 231         an LED are checked. */\r
 232 \r
 233         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 234         {\r
 235                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 236         }\r
 237 \r
 238         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 239         {\r
 240                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 241         }\r
 242         \r
 243         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 244         {\r
 245                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 246         }\r
 247 \r
 248         if( ulLastIdleLoops == ulIdleLoops )\r
 249         {\r
 250                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 251         }\r
 252 \r
 253         ulLastIdleLoops = ulIdleLoops;\r
 254         \r
 255         return sNoErrorFound;\r
 256 }\r
 257 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 258 \r
 259 static void prvSetupHardware( void )\r
 260 {\r
 261         /* Stop the watchdog. */\r
 262         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 263 \r
 264         /* Setup DCO+ for ( xtal * D * (N + 1) ) operation. */\r
 265         FLL_CTL0 |= DCOPLUS + XCAP18PF; \r
 266 \r
 267         /* X2 DCO frequency, 8MHz nominal DCO */\r
 268         SCFI0 |= FN_4;                  \r
 269 \r
 270         /* (121+1) x 32768 x 2 = 7.99 Mhz */\r
 271         SCFQCTL = mainMAX_FREQUENCY;\r
 272 \r
 273         /* Setup the IO as per the SoftBaugh demo for the same target hardware. */\r
 274         P1SEL = 0x32;\r
 275         P2SEL = 0x00;\r
 276         P3SEL = 0x00;\r
 277         P4SEL = 0xFC;\r
 278         P5SEL = 0xFF;\r
 279 }\r
 280 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 281 \r
 282 void vApplicationIdleHook( void );\r
 283 void vApplicationIdleHook( void )\r
 284 {\r
 285         /* Simple put the CPU into lowpower mode. */\r
 286         _BIS_SR( LPM3_bits );\r
 287         ulIdleLoops++;\r
 288 }\r
 289 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 290 \r
 291 \r
 292 \r
 293 \r
 294 \r
 295 \r
 296 \r