git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/msp430_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.1.1 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /*\r
  68  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  69  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  70  *\r
  71  * This demo is configured to execute on the ES449 prototyping board from\r
  72  * SoftBaugh. The ES449 has a built in LCD display and a single built in user\r
  73  * LED.  Therefore, in place of flashing an LED, the 'flash' and 'check' tasks\r
  74  * toggle '*' characters on the LCD.  The left most '*' represents LED 0, the\r
  75  * next LED 1, etc.\r
  76  *\r
  77  * Main. c also creates a task called 'Check'.  This only executes every three\r
  78  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  79  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  80  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is\r
  81  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  82  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  83  * 'check' task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  84  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  85  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  86  * toggles an LED with a three second period.  Should any task contain an error\r
  87  * at any time the LED toggle rate will increase to 500ms.\r
  88  *\r
  89  * Please read the documentation for the MSP430 port available on\r
  90  * http://www.FreeRTOS.org.\r
  91  */\r
  92 \r
  93 /* Standard includes. */\r
  94 #include <stdlib.h>\r
  95 \r
  96 /* Scheduler includes. */\r
  97 #include "FreeRTOS.h"\r
  98 #include "task.h"\r
  99 \r
 100 /* Demo application includes. */\r
 101 #include "partest.h"\r
 102 #include "flash.h"\r
 103 #include "integer.h"\r
 104 #include "comtest2.h"\r
 105 #include "PollQ.h"\r
 106 \r
 107 /* Constants required for hardware setup. */\r
 108 #define mainALL_BITS_OUTPUT             ( ( unsigned portCHAR ) 0xff )\r
 109 #define mainMAX_FREQUENCY               ( ( unsigned portCHAR ) 121 )\r
 110 \r
 111 /* Constants that define the LED's used by the various tasks. [in this case\r
 112 the '*' characters on the LCD represent LED's] */\r
 113 #define mainCHECK_LED                   ( 4 )\r
 114 #define mainCOM_TEST_LED                ( 10 )\r
 115 \r
 116 /* Demo task priorities. */\r
 117 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 118 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 119 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 120 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 121 \r
 122 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
 123 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned portLONG ) 19200 )\r
 124 \r
 125 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the\r
 126 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
 127 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
 128 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the\r
 129 LCD represent LED's]*/\r
 130 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 131 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 132 \r
 133 /* The constants used in the calculation. */\r
 134 #define intgCONST1                              ( ( portLONG ) 123 )\r
 135 #define intgCONST2                              ( ( portLONG ) 234567 )\r
 136 #define intgCONST3                              ( ( portLONG ) -3 )\r
 137 #define intgCONST4                              ( ( portLONG ) 7 )\r
 138 #define intgEXPECTED_ANSWER             ( ( ( intgCONST1 + intgCONST2 ) * intgCONST3 ) / intgCONST4 )\r
 139 \r
 140 /*\r
 141  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 142  * of the page for implementation details.\r
 143  */\r
 144 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 145 \r
 146 /*\r
 147  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 148  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 149  */\r
 150 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 151 \r
 152 /*\r
 153  * Perform the hardware setup required by the ES449 in order to run the demo\r
 154  * application.\r
 155  */\r
 156 static void prvSetupHardware( void );\r
 157 \r
 158 \r
 159 portBASE_TYPE xLocalError = pdFALSE;\r
 160 volatile unsigned portLONG ulIdleLoops = 0UL;\r
 161 \r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * Start the demo application tasks - then start the real time scheduler.\r
 166  */\r
 167 int main( void )\r
 168 {\r
 169         /* Setup the hardware ready for the demo. */\r
 170         prvSetupHardware();\r
 171         vParTestInitialise();\r
 172 \r
 173         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 174         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 175         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 176         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 177         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 178 \r
 179         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 180         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const signed portCHAR * const ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );  \r
 181 \r
 182         /* Start the scheduler. */\r
 183         vTaskStartScheduler();\r
 184 \r
 185         /* As the scheduler has been started the demo applications tasks will be\r
 186         executing and we should never get here! */\r
 187         return 0;\r
 188 }\r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 192 {\r
 193 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY;\r
 194 \r
 195         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 196         operating without error. */\r
 197         for( ;; )\r
 198         {\r
 199                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 200                 on whether an error has been detected or not.  When an error is\r
 201                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 202                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 203 \r
 204                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 205                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 206                 {\r
 207                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay\r
 208                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 209                         LED toggle. */\r
 210                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 211                 }\r
 212 \r
 213                 /* Flash! */\r
 214                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 215         }\r
 216 }\r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 220 {\r
 221 static portSHORT sNoErrorFound = pdTRUE;\r
 222 static unsigned portLONG ulLastIdleLoopCount = 0UL;\r
 223 \r
 224         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 225         provided that the task has never encountered an error.  This function\r
 226         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 227         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 228         indicates that an error has been detected.  Only tasks that do not flash\r
 229         an LED are checked. */\r
 230 \r
 231         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 232         {\r
 233                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 234         }\r
 235 \r
 236         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 237         {\r
 238                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 239         }\r
 240 \r
 241         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 242         {\r
 243                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 244         }\r
 245 \r
 246         if( xLocalError == pdTRUE )\r
 247         {\r
 248                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 249         }\r
 250 \r
 251     if( ulIdleLoops == ulLastIdleLoopCount )\r
 252     {\r
 253         sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 254     }\r
 255     else\r
 256     {\r
 257         ulLastIdleLoopCount = ulIdleLoops;\r
 258     }\r
 259         \r
 260         return sNoErrorFound;\r
 261 }\r
 262 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 263 \r
 264 static void prvSetupHardware( void )\r
 265 {\r
 266         /* Stop the watchdog. */\r
 267         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 268 \r
 269         /* Setup DCO+ for ( xtal * D * (N + 1) ) operation. */\r
 270         FLL_CTL0 |= DCOPLUS + XCAP18PF;\r
 271 \r
 272         /* X2 DCO frequency, 8MHz nominal DCO */\r
 273         SCFI0 |= FN_4;\r
 274 \r
 275         /* (121+1) x 32768 x 2 = 7.99 Mhz */\r
 276         SCFQCTL = mainMAX_FREQUENCY;\r
 277 \r
 278         /* Setup the IO.  This is just copied from the demo supplied by SoftBaugh\r
 279          for the ES449 demo board. */\r
 280         P1SEL = 0x32;\r
 281         P2SEL = 0x00;\r
 282         P3SEL = 0x00;\r
 283         P4SEL = 0xFC;\r
 284         P5SEL = 0xFF;\r
 285 }\r
 286 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 287 \r
 288 /* The idle hook is just a copy of the standard integer maths tasks.  See\r
 289 Demo/Common/integer.c for rationale. */\r
 290 \r
 291 void vApplicationIdleHook( void )\r
 292 {\r
 293 /* These variables are all effectively set to constants so they are volatile to\r
 294 ensure the compiler does not just get rid of them. */\r
 295 volatile portLONG lValue;\r
 296 \r
 297         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 298         for( ;; )\r
 299         {\r
 300                 /* Perform the calculation.  This will store partial value in\r
 301                 registers, resulting in a good test of the context switch mechanism. */\r
 302                 lValue = intgCONST1;\r
 303                 lValue += intgCONST2;\r
 304 \r
 305                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 306                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 307                 {\r
 308                         taskYIELD();\r
 309                 }\r
 310                 #endif\r
 311 \r
 312                 /* Finish off the calculation. */\r
 313                 lValue *= intgCONST3;\r
 314                 lValue /= intgCONST4;\r
 315 \r
 316                 /* If the calculation is found to be incorrect we stop setting the\r
 317                 TaskHasExecuted variable so the check task can see an error has\r
 318                 occurred. */\r
 319                 if( lValue != intgEXPECTED_ANSWER ) /*lint !e774 volatile used to prevent this being optimised out. */\r
 320                 {\r
 321                         /* Don't bother with mutual exclusion - it is only read from the\r
 322                         check task and never written. */\r
 323                         xLocalError = pdTRUE;\r
 324                 }\r
 325                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 326                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 327                 {\r
 328                         taskYIELD();\r
 329                 }\r
 330                 #endif\r
 331 \r
 332         ulIdleLoops++;\r
 333 \r
 334         /* Place the processor into low power mode. */\r
 335         LPM3;\r
 336         }\r
 337 }\r
 338 \r
 339 \r
 340 \r
 341 \r
 342 \r
 343 \r