git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_AT91FR40008_GCC/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /* \r
  76         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  77         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  78         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  79         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  80         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  81 */\r
  82 \r
  83 \r
  84 /*\r
  85  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  86  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  87  * \r
  88  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  89  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  90  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  91  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  92  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  93  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  94  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  95  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  96  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  97  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  98  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  99  *\r
 100  * To check the operation of the memory allocator the check task also \r
 101  * dynamically creates a task before delaying, and deletes it again when it \r
 102  * wakes.  If memory cannot be allocated for the new task the call to xTaskCreate\r
 103  * will fail and an error is signalled.  The dynamically created task itself\r
 104  * allocates and frees memory just to give the allocator a bit more exercise.\r
 105  *\r
 106  */\r
 107 \r
 108 /* Standard includes. */\r
 109 #include <stdlib.h>\r
 110 #include <string.h>\r
 111 \r
 112 /* Scheduler includes. */\r
 113 #include "FreeRTOS.h"\r
 114 #include "task.h"\r
 115 \r
 116 /* Demo application includes. */\r
 117 #include "partest.h"\r
 118 #include "flash.h"\r
 119 #include "integer.h"\r
 120 #include "PollQ.h"\r
 121 #include "comtest2.h"\r
 122 #include "semtest.h"\r
 123 #include "flop.h"\r
 124 #include "dynamic.h"\r
 125 #include "BlockQ.h"\r
 126 #include "serial.h"\r
 127 \r
 128 /* Hardware specific definitions. */\r
 129 #include "aic.h"\r
 130 #include "ebi.h"\r
 131 \r
 132 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 133 \r
 134 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 135 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE  ( ( unsigned long ) 115200 )\r
 136 #define mainCOM_TEST_LED                ( 5 )\r
 137 \r
 138 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 139 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 140 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 141 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 142 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 143 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 144 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 145 \r
 146 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an \r
 147 error. */\r
 148 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 149 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 150 #define mainON_BOARD_LED_BIT            ( ( unsigned long ) 7 )\r
 151 \r
 152 /* Constants used by the vMemCheckTask() task. */\r
 153 #define mainCOUNT_INITIAL_VALUE         ( ( unsigned long ) 0 )\r
 154 #define mainNO_TASK                                     ( 0 )\r
 155 \r
 156 /* The size of the memory blocks allocated by the vMemCheckTask() task. */\r
 157 #define mainMEM_CHECK_SIZE_1            ( ( size_t ) 51 )\r
 158 #define mainMEM_CHECK_SIZE_2            ( ( size_t ) 52 )\r
 159 #define mainMEM_CHECK_SIZE_3            ( ( size_t ) 151 )\r
 160 \r
 161 #define MAX_WAIT_STATES  8\r
 162 static const unsigned long ululCSRWaitValues[ MAX_WAIT_STATES + 1 ] =\r
 163 {\r
 164         WaitState1,/* There is no "zero wait state" value, so use one wait state */\r
 165         WaitState1,\r
 166         WaitState2,\r
 167         WaitState3,\r
 168         WaitState4,\r
 169         WaitState5,\r
 170         WaitState6,\r
 171         WaitState7,\r
 172         WaitState8\r
 173 };\r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 /*\r
 177  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 178  * - as described at the top of the file.\r
 179  */\r
 180 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( unsigned long ulMemCheckTaskCount );\r
 181 \r
 182 /*\r
 183  * The task that executes at the highest priority and calls \r
 184  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 185  * of the file.\r
 186  */\r
 187 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 188 \r
 189 /*\r
 190  * Dynamically created and deleted during each cycle of the vErrorChecks()\r
 191  * task.  This is done to check the operation of the memory allocator.\r
 192  * See the top of vErrorChecks for more details.\r
 193  */\r
 194 static void vMemCheckTask( void *pvParameters );\r
 195 \r
 196 /*\r
 197  * Configure the processor for use with the Olimex demo board.  This includes\r
 198  * setup for the I/O, system clock, and access timings.\r
 199  */\r
 200 static void prvSetupHardware( void );\r
 201 \r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r
 204 /*\r
 205  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 206  */\r
 207 int main( void )\r
 208 {\r
 209         /* Setup the hardware for use with the Olimex demo board. */\r
 210         prvSetupHardware();\r
 211 \r
 212         /* Start the demo/test application tasks. */\r
 213         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 214         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 215         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 216         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 217         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 218         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 219         vStartDynamicPriorityTasks();   \r
 220         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 221 \r
 222         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 223         xTaskCreate( vErrorChecks, ( signed char * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 224 \r
 225         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler.\r
 226 \r
 227         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 228         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 229         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 230         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 231         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 232         vTaskStartScheduler();\r
 233 \r
 234         /* Should never reach here! */\r
 235         return 0;\r
 236 }\r
 237 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 238 \r
 239 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 240 {\r
 241 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 242 unsigned long ulMemCheckTaskRunningCount;\r
 243 xTaskHandle xCreatedTask;\r
 244 \r
 245         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 246         ( void ) pvParameters;\r
 247 \r
 248         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 249         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 250         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 251         the on board LED flash rate will increase. \r
 252         \r
 253         In addition to the standard tests the memory allocator is tested through\r
 254         the dynamic creation and deletion of a task each cycle.  Each time the \r
 255         task is created memory must be allocated for its stack.  When the task is\r
 256         deleted this memory is returned to the heap.  If the task cannot be created \r
 257         then it is likely that the memory allocation failed. */\r
 258 \r
 259         for( ;; )\r
 260         {\r
 261                 /* Reset xCreatedTask.  This is modified by the task about to be \r
 262                 created so we can tell if it is executing correctly or not. */\r
 263                 xCreatedTask = mainNO_TASK;\r
 264 \r
 265                 /* Dynamically create a task - passing ulMemCheckTaskRunningCount as a \r
 266                 parameter. */\r
 267                 ulMemCheckTaskRunningCount = mainCOUNT_INITIAL_VALUE;           \r
 268                 if( xTaskCreate( vMemCheckTask, ( signed char * ) "MEM_CHECK", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) &ulMemCheckTaskRunningCount, tskIDLE_PRIORITY, &xCreatedTask ) != pdPASS )\r
 269                 {\r
 270                         /* Could not create the task - we have probably run out of heap. */\r
 271                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 272                 }\r
 273 \r
 274                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 275                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 276 \r
 277                 /* Delete the dynamically created task. */\r
 278                 if( xCreatedTask != mainNO_TASK )\r
 279                 {\r
 280                         vTaskDelete( xCreatedTask );\r
 281                 }\r
 282 \r
 283                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without \r
 284                 error.  ulMemCheckTaskRunningCount is checked to ensure it was\r
 285                 modified by the task just deleted. */\r
 286                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning( ulMemCheckTaskRunningCount ) != pdPASS )\r
 287                 {\r
 288                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 289                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 290                 }\r
 291 \r
 292                 /* The toggle rate of the LED depends on how long this task delays for.\r
 293                 An error reduces the delay period and so increases the toggle rate. */\r
 294                 vParTestToggleLED( mainON_BOARD_LED_BIT );\r
 295         }\r
 296 }\r
 297 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 298 \r
 299 static void prvSetupHardware( void )\r
 300 {\r
 301 long lCount;\r
 302 \r
 303         #ifdef RUN_FROM_ROM\r
 304         {\r
 305         portFLOAT nsecsPerClockTick;\r
 306         long lNumWaitStates;\r
 307         unsigned long ulCSRWaitValue;\r
 308 \r
 309                 /* We are compiling to run from ROM (either on-chip or off-chip flash).\r
 310                 Leave the RAM/flash mapped the way they are on reset\r
 311                 (flash @ 0x00000000, RAM @ 0x00300000), and set up the\r
 312                 proper flash wait states (starts out at the maximum number\r
 313                 of wait states on reset, so we should be able to reduce it).\r
 314                 Most of this code will probably get removed by the compiler\r
 315                 if optimization is enabled, since these calculations are\r
 316                 based on constants.  But the compiler should still produce\r
 317                 a correct wait state register value. */\r
 318                 nsecsPerClockTick = ( portFLOAT ) 1000000000 / configCPU_CLOCK_HZ;\r
 319                 lNumWaitStates = ( long )( ( configFLASH_SPEED_NSEC / nsecsPerClockTick ) + 0.5 ) - 1;\r
 320 \r
 321                 if( lNumWaitStates < 0 )\r
 322                 {\r
 323                         lNumWaitStates = 0;\r
 324                 }\r
 325 \r
 326                 if( lNumWaitStates > MAX_WAIT_STATES )\r
 327                 {\r
 328                         lNumWaitStates = MAX_WAIT_STATES;\r
 329                 }\r
 330 \r
 331                 ulCSRWaitValue = ululCSRWaitValues[ lNumWaitStates ];\r
 332                 ulCSRWaitValue = WaitState5;\r
 333 \r
 334                 AT91C_BASE_EBI->EBI_CSR[ 0 ] = ulCSRWaitValue | DataBus16 | WaitStateEnable\r
 335                                                                            | PageSize1M | tDF_0cycle \r
 336                                                                            | ByteWriteAccessType | CSEnable\r
 337                                                                            | 0x00000000 /* Base Address */;\r
 338         }\r
 339         #else  /* else we are compiling to run from on-chip RAM */\r
 340         {\r
 341                 /* If compiling to run from RAM, we expect the on-chip RAM to already\r
 342                 be mapped at 0x00000000.  This is typically done with an initialization\r
 343                 script for the JTAG emulator you are using to download and run the\r
 344                 demo application. So there is nothing to do here in this case. */\r
 345         }\r
 346         #endif\r
 347 \r
 348         /* Disable all interrupts at the AIC level initially... */\r
 349         AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 0xFFFFFFFF;\r
 350 \r
 351         /* Set all SVR and SMR entries to default values (start with a clean slate)... */\r
 352         for( lCount = 0; lCount < 32; lCount++ )\r
 353         {\r
 354                 AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[ lCount ] = (unsigned long) 0;\r
 355                 AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[ lCount ] = AIC_SRCTYPE_INT_EDGE_TRIGGERED;\r
 356         }\r
 357 \r
 358         /* Disable clocks to all peripherals initially... */\r
 359         AT91C_BASE_PS->PS_PCDR = 0xFFFFFFFF;\r
 360 \r
 361         /* Clear all interrupts at the AIC level initially... */\r
 362         AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 0xFFFFFFFF;\r
 363 \r
 364         /* Perform 8 "End Of Interrupt" cmds to make sure AIC will not Lock out \r
 365         nIRQ */\r
 366         for( lCount = 0; lCount < 8; lCount++ )\r
 367         {\r
 368                 AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 369         }\r
 370 \r
 371         /* Initialise LED outputs. */\r
 372         vParTestInitialise();\r
 373 }\r
 374 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 375 \r
 376 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( unsigned long ulMemCheckTaskCount )\r
 377 {\r
 378 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 379 \r
 380         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 381         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 382         an error. */\r
 383 \r
 384         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 385         {\r
 386                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 387         }\r
 388 \r
 389         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 390         {\r
 391                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 392         }\r
 393 \r
 394         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 395         {\r
 396                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 397         }\r
 398 \r
 399         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 400         {\r
 401                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 402         }\r
 403 \r
 404         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 405         {\r
 406                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 407         }\r
 408 \r
 409         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 410         {\r
 411                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 412         }\r
 413 \r
 414         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 415         {\r
 416                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 417         }\r
 418 \r
 419         if( ulMemCheckTaskCount == mainCOUNT_INITIAL_VALUE )\r
 420         {\r
 421                 /* The vMemCheckTask did not increment the counter - it must\r
 422                 have failed. */\r
 423                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 424         }\r
 425 \r
 426         return lReturn;\r
 427 }\r
 428 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 429 \r
 430 static void vMemCheckTask( void *pvParameters )\r
 431 {\r
 432 unsigned long *pulMemCheckTaskRunningCounter;\r
 433 void *pvMem1, *pvMem2, *pvMem3;\r
 434 static long lErrorOccurred = pdFALSE;\r
 435 \r
 436         /* This task is dynamically created then deleted during each cycle of the\r
 437         vErrorChecks task to check the operation of the memory allocator.  Each time\r
 438         the task is created memory is allocated for the stack and TCB.  Each time\r
 439         the task is deleted this memory is returned to the heap.  This task itself\r
 440         exercises the allocator by allocating and freeing blocks. \r
 441         \r
 442         The task executes at the idle priority so does not require a delay. \r
 443         \r
 444         pulMemCheckTaskRunningCounter is incremented each cycle to indicate to the\r
 445         vErrorChecks() task that this task is still executing without error. */\r
 446 \r
 447         pulMemCheckTaskRunningCounter = ( unsigned long * ) pvParameters;\r
 448 \r
 449         for( ;; )\r
 450         {\r
 451                 if( lErrorOccurred == pdFALSE )\r
 452                 {\r
 453                         /* We have never seen an error so increment the counter. */\r
 454                         ( *pulMemCheckTaskRunningCounter )++;\r
 455                 }\r
 456                 else\r
 457                 {\r
 458                         /* There has been an error so reset the counter so the check task \r
 459                         can tell that an error occurred. */\r
 460                         *pulMemCheckTaskRunningCounter = mainCOUNT_INITIAL_VALUE;\r
 461                 }\r
 462 \r
 463                 /* Allocate some memory - just to give the allocator some extra \r
 464                 exercise.  This has to be in a critical section to ensure the\r
 465                 task does not get deleted while it has memory allocated. */\r
 466                 vTaskSuspendAll();\r
 467                 {\r
 468                         pvMem1 = pvPortMalloc( mainMEM_CHECK_SIZE_1 );\r
 469                         if( pvMem1 == NULL )\r
 470                         {\r
 471                                 lErrorOccurred = pdTRUE;\r
 472                         }\r
 473                         else\r
 474                         {\r
 475                                 memset( pvMem1, 0xaa, mainMEM_CHECK_SIZE_1 );\r
 476                                 vPortFree( pvMem1 );\r
 477                         }\r
 478                 }\r
 479                 xTaskResumeAll();\r
 480 \r
 481                 /* Again - with a different size block. */\r
 482                 vTaskSuspendAll();\r
 483                 {\r
 484                         pvMem2 = pvPortMalloc( mainMEM_CHECK_SIZE_2 );\r
 485                         if( pvMem2 == NULL )\r
 486                         {\r
 487                                 lErrorOccurred = pdTRUE;\r
 488                         }\r
 489                         else\r
 490                         {\r
 491                                 memset( pvMem2, 0xaa, mainMEM_CHECK_SIZE_2 );\r
 492                                 vPortFree( pvMem2 );\r
 493                         }\r
 494                 }\r
 495                 xTaskResumeAll();\r
 496 \r
 497                 /* Again - with a different size block. */\r
 498                 vTaskSuspendAll();\r
 499                 {\r
 500                         pvMem3 = pvPortMalloc( mainMEM_CHECK_SIZE_3 );\r
 501                         if( pvMem3 == NULL )\r
 502                         {\r
 503                                 lErrorOccurred = pdTRUE;\r
 504                         }\r
 505                         else\r
 506                         {\r
 507                                 memset( pvMem3, 0xaa, mainMEM_CHECK_SIZE_3 );\r
 508                                 vPortFree( pvMem3 );\r
 509                         }\r
 510                 }\r
 511                 xTaskResumeAll();\r
 512         }\r
 513 }\r
 514 \r