git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_AT91FR40008_GCC/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.2 - Copyright (C) 2015 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /*\r
  71         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  72         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
  73         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  74         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  75         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  76 */\r
  77 \r
  78 \r
  79 /*\r
  80  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  81  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  82  *\r
  83  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  84  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  85  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  86  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is\r
  87  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  88  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  89  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  90  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  91  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  92  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time\r
  93  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  94  *\r
  95  * To check the operation of the memory allocator the check task also\r
  96  * dynamically creates a task before delaying, and deletes it again when it\r
  97  * wakes.  If memory cannot be allocated for the new task the call to xTaskCreate\r
  98  * will fail and an error is signalled.  The dynamically created task itself\r
  99  * allocates and frees memory just to give the allocator a bit more exercise.\r
 100  *\r
 101  */\r
 102 \r
 103 /* Standard includes. */\r
 104 #include <stdlib.h>\r
 105 #include <string.h>\r
 106 \r
 107 /* Scheduler includes. */\r
 108 #include "FreeRTOS.h"\r
 109 #include "task.h"\r
 110 \r
 111 /* Demo application includes. */\r
 112 #include "partest.h"\r
 113 #include "flash.h"\r
 114 #include "integer.h"\r
 115 #include "PollQ.h"\r
 116 #include "comtest2.h"\r
 117 #include "semtest.h"\r
 118 #include "flop.h"\r
 119 #include "dynamic.h"\r
 120 #include "BlockQ.h"\r
 121 #include "serial.h"\r
 122 \r
 123 /* Hardware specific definitions. */\r
 124 #include "aic.h"\r
 125 #include "ebi.h"\r
 126 \r
 127 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 128 \r
 129 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 130 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE  ( ( unsigned long ) 115200 )\r
 131 #define mainCOM_TEST_LED                ( 5 )\r
 132 \r
 133 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 134 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 135 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 136 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 137 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 138 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 139 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 140 \r
 141 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an\r
 142 error. */\r
 143 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( TickType_t ) 3000 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 144 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( TickType_t ) 500 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 145 #define mainON_BOARD_LED_BIT            ( ( unsigned long ) 7 )\r
 146 \r
 147 /* Constants used by the vMemCheckTask() task. */\r
 148 #define mainCOUNT_INITIAL_VALUE         ( ( unsigned long ) 0 )\r
 149 #define mainNO_TASK                                     ( 0 )\r
 150 \r
 151 /* The size of the memory blocks allocated by the vMemCheckTask() task. */\r
 152 #define mainMEM_CHECK_SIZE_1            ( ( size_t ) 51 )\r
 153 #define mainMEM_CHECK_SIZE_2            ( ( size_t ) 52 )\r
 154 #define mainMEM_CHECK_SIZE_3            ( ( size_t ) 151 )\r
 155 \r
 156 #define MAX_WAIT_STATES  8\r
 157 static const unsigned long ululCSRWaitValues[ MAX_WAIT_STATES + 1 ] =\r
 158 {\r
 159         WaitState1,/* There is no "zero wait state" value, so use one wait state */\r
 160         WaitState1,\r
 161         WaitState2,\r
 162         WaitState3,\r
 163         WaitState4,\r
 164         WaitState5,\r
 165         WaitState6,\r
 166         WaitState7,\r
 167         WaitState8\r
 168 };\r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 /*\r
 172  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 173  * - as described at the top of the file.\r
 174  */\r
 175 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( unsigned long ulMemCheckTaskCount );\r
 176 \r
 177 /*\r
 178  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 179  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 180  * of the file.\r
 181  */\r
 182 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 183 \r
 184 /*\r
 185  * Dynamically created and deleted during each cycle of the vErrorChecks()\r
 186  * task.  This is done to check the operation of the memory allocator.\r
 187  * See the top of vErrorChecks for more details.\r
 188  */\r
 189 static void vMemCheckTask( void *pvParameters );\r
 190 \r
 191 /*\r
 192  * Configure the processor for use with the Olimex demo board.  This includes\r
 193  * setup for the I/O, system clock, and access timings.\r
 194  */\r
 195 static void prvSetupHardware( void );\r
 196 \r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 /*\r
 200  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 201  */\r
 202 int main( void )\r
 203 {\r
 204         /* Setup the hardware for use with the Olimex demo board. */\r
 205         prvSetupHardware();\r
 206 \r
 207         /* Start the demo/test application tasks. */\r
 208         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 209         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 210         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 211         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 212         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 213         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 214         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 215         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 216 \r
 217         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 218         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 219 \r
 220         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler.\r
 221 \r
 222         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 223         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
 224         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 225         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 226         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 227         vTaskStartScheduler();\r
 228 \r
 229         /* Should never reach here! */\r
 230         return 0;\r
 231 }\r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 235 {\r
 236 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 237 unsigned long ulMemCheckTaskRunningCount;\r
 238 TaskHandle_t xCreatedTask;\r
 239 \r
 240         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 241         ( void ) pvParameters;\r
 242 \r
 243         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 244         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 245         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 246         the on board LED flash rate will increase.\r
 247 \r
 248         In addition to the standard tests the memory allocator is tested through\r
 249         the dynamic creation and deletion of a task each cycle.  Each time the\r
 250         task is created memory must be allocated for its stack.  When the task is\r
 251         deleted this memory is returned to the heap.  If the task cannot be created\r
 252         then it is likely that the memory allocation failed. */\r
 253 \r
 254         for( ;; )\r
 255         {\r
 256                 /* Reset xCreatedTask.  This is modified by the task about to be\r
 257                 created so we can tell if it is executing correctly or not. */\r
 258                 xCreatedTask = mainNO_TASK;\r
 259 \r
 260                 /* Dynamically create a task - passing ulMemCheckTaskRunningCount as a\r
 261                 parameter. */\r
 262                 ulMemCheckTaskRunningCount = mainCOUNT_INITIAL_VALUE;\r
 263                 if( xTaskCreate( vMemCheckTask, "MEM_CHECK", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) &ulMemCheckTaskRunningCount, tskIDLE_PRIORITY, &xCreatedTask ) != pdPASS )\r
 264                 {\r
 265                         /* Could not create the task - we have probably run out of heap. */\r
 266                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 267                 }\r
 268 \r
 269                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 270                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 271 \r
 272                 /* Delete the dynamically created task. */\r
 273                 if( xCreatedTask != mainNO_TASK )\r
 274                 {\r
 275                         vTaskDelete( xCreatedTask );\r
 276                 }\r
 277 \r
 278                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 279                 error.  ulMemCheckTaskRunningCount is checked to ensure it was\r
 280                 modified by the task just deleted. */\r
 281                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning( ulMemCheckTaskRunningCount ) != pdPASS )\r
 282                 {\r
 283                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 284                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 285                 }\r
 286 \r
 287                 /* The toggle rate of the LED depends on how long this task delays for.\r
 288                 An error reduces the delay period and so increases the toggle rate. */\r
 289                 vParTestToggleLED( mainON_BOARD_LED_BIT );\r
 290         }\r
 291 }\r
 292 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 293 \r
 294 static void prvSetupHardware( void )\r
 295 {\r
 296 long lCount;\r
 297 \r
 298         #ifdef RUN_FROM_ROM\r
 299         {\r
 300         portFLOAT nsecsPerClockTick;\r
 301         long lNumWaitStates;\r
 302         unsigned long ulCSRWaitValue;\r
 303 \r
 304                 /* We are compiling to run from ROM (either on-chip or off-chip flash).\r
 305                 Leave the RAM/flash mapped the way they are on reset\r
 306                 (flash @ 0x00000000, RAM @ 0x00300000), and set up the\r
 307                 proper flash wait states (starts out at the maximum number\r
 308                 of wait states on reset, so we should be able to reduce it).\r
 309                 Most of this code will probably get removed by the compiler\r
 310                 if optimization is enabled, since these calculations are\r
 311                 based on constants.  But the compiler should still produce\r
 312                 a correct wait state register value. */\r
 313                 nsecsPerClockTick = ( portFLOAT ) 1000000000 / configCPU_CLOCK_HZ;\r
 314                 lNumWaitStates = ( long )( ( configFLASH_SPEED_NSEC / nsecsPerClockTick ) + 0.5 ) - 1;\r
 315 \r
 316                 if( lNumWaitStates < 0 )\r
 317                 {\r
 318                         lNumWaitStates = 0;\r
 319                 }\r
 320 \r
 321                 if( lNumWaitStates > MAX_WAIT_STATES )\r
 322                 {\r
 323                         lNumWaitStates = MAX_WAIT_STATES;\r
 324                 }\r
 325 \r
 326                 ulCSRWaitValue = ululCSRWaitValues[ lNumWaitStates ];\r
 327                 ulCSRWaitValue = WaitState5;\r
 328 \r
 329                 AT91C_BASE_EBI->EBI_CSR[ 0 ] = ulCSRWaitValue | DataBus16 | WaitStateEnable\r
 330                                                                            | PageSize1M | tDF_0cycle\r
 331                                                                            | ByteWriteAccessType | CSEnable\r
 332                                                                            | 0x00000000 /* Base Address */;\r
 333         }\r
 334         #else  /* else we are compiling to run from on-chip RAM */\r
 335         {\r
 336                 /* If compiling to run from RAM, we expect the on-chip RAM to already\r
 337                 be mapped at 0x00000000.  This is typically done with an initialization\r
 338                 script for the JTAG emulator you are using to download and run the\r
 339                 demo application. So there is nothing to do here in this case. */\r
 340         }\r
 341         #endif\r
 342 \r
 343         /* Disable all interrupts at the AIC level initially... */\r
 344         AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 0xFFFFFFFF;\r
 345 \r
 346         /* Set all SVR and SMR entries to default values (start with a clean slate)... */\r
 347         for( lCount = 0; lCount < 32; lCount++ )\r
 348         {\r
 349                 AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[ lCount ] = (unsigned long) 0;\r
 350                 AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[ lCount ] = AIC_SRCTYPE_INT_EDGE_TRIGGERED;\r
 351         }\r
 352 \r
 353         /* Disable clocks to all peripherals initially... */\r
 354         AT91C_BASE_PS->PS_PCDR = 0xFFFFFFFF;\r
 355 \r
 356         /* Clear all interrupts at the AIC level initially... */\r
 357         AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 0xFFFFFFFF;\r
 358 \r
 359         /* Perform 8 "End Of Interrupt" cmds to make sure AIC will not Lock out\r
 360         nIRQ */\r
 361         for( lCount = 0; lCount < 8; lCount++ )\r
 362         {\r
 363                 AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 364         }\r
 365 \r
 366         /* Initialise LED outputs. */\r
 367         vParTestInitialise();\r
 368 }\r
 369 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 370 \r
 371 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( unsigned long ulMemCheckTaskCount )\r
 372 {\r
 373 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 374 \r
 375         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 376         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 377         an error. */\r
 378 \r
 379         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 380         {\r
 381                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 382         }\r
 383 \r
 384         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 385         {\r
 386                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 387         }\r
 388 \r
 389         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 390         {\r
 391                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 392         }\r
 393 \r
 394         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 395         {\r
 396                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 397         }\r
 398 \r
 399         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 400         {\r
 401                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 402         }\r
 403 \r
 404         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 405         {\r
 406                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 407         }\r
 408 \r
 409         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 410         {\r
 411                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 412         }\r
 413 \r
 414         if( ulMemCheckTaskCount == mainCOUNT_INITIAL_VALUE )\r
 415         {\r
 416                 /* The vMemCheckTask did not increment the counter - it must\r
 417                 have failed. */\r
 418                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 419         }\r
 420 \r
 421         return lReturn;\r
 422 }\r
 423 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 424 \r
 425 static void vMemCheckTask( void *pvParameters )\r
 426 {\r
 427 unsigned long *pulMemCheckTaskRunningCounter;\r
 428 void *pvMem1, *pvMem2, *pvMem3;\r
 429 static long lErrorOccurred = pdFALSE;\r
 430 \r
 431         /* This task is dynamically created then deleted during each cycle of the\r
 432         vErrorChecks task to check the operation of the memory allocator.  Each time\r
 433         the task is created memory is allocated for the stack and TCB.  Each time\r
 434         the task is deleted this memory is returned to the heap.  This task itself\r
 435         exercises the allocator by allocating and freeing blocks.\r
 436 \r
 437         The task executes at the idle priority so does not require a delay.\r
 438 \r
 439         pulMemCheckTaskRunningCounter is incremented each cycle to indicate to the\r
 440         vErrorChecks() task that this task is still executing without error. */\r
 441 \r
 442         pulMemCheckTaskRunningCounter = ( unsigned long * ) pvParameters;\r
 443 \r
 444         for( ;; )\r
 445         {\r
 446                 if( lErrorOccurred == pdFALSE )\r
 447                 {\r
 448                         /* We have never seen an error so increment the counter. */\r
 449                         ( *pulMemCheckTaskRunningCounter )++;\r
 450                 }\r
 451                 else\r
 452                 {\r
 453                         /* There has been an error so reset the counter so the check task\r
 454                         can tell that an error occurred. */\r
 455                         *pulMemCheckTaskRunningCounter = mainCOUNT_INITIAL_VALUE;\r
 456                 }\r
 457 \r
 458                 /* Allocate some memory - just to give the allocator some extra\r
 459                 exercise.  This has to be in a critical section to ensure the\r
 460                 task does not get deleted while it has memory allocated. */\r
 461                 vTaskSuspendAll();\r
 462                 {\r
 463                         pvMem1 = pvPortMalloc( mainMEM_CHECK_SIZE_1 );\r
 464                         if( pvMem1 == NULL )\r
 465                         {\r
 466                                 lErrorOccurred = pdTRUE;\r
 467                         }\r
 468                         else\r
 469                         {\r
 470                                 memset( pvMem1, 0xaa, mainMEM_CHECK_SIZE_1 );\r
 471                                 vPortFree( pvMem1 );\r
 472                         }\r
 473                 }\r
 474                 xTaskResumeAll();\r
 475 \r
 476                 /* Again - with a different size block. */\r
 477                 vTaskSuspendAll();\r
 478                 {\r
 479                         pvMem2 = pvPortMalloc( mainMEM_CHECK_SIZE_2 );\r
 480                         if( pvMem2 == NULL )\r
 481                         {\r
 482                                 lErrorOccurred = pdTRUE;\r
 483                         }\r
 484                         else\r
 485                         {\r
 486                                 memset( pvMem2, 0xaa, mainMEM_CHECK_SIZE_2 );\r
 487                                 vPortFree( pvMem2 );\r
 488                         }\r
 489                 }\r
 490                 xTaskResumeAll();\r
 491 \r
 492                 /* Again - with a different size block. */\r
 493                 vTaskSuspendAll();\r
 494                 {\r
 495                         pvMem3 = pvPortMalloc( mainMEM_CHECK_SIZE_3 );\r
 496                         if( pvMem3 == NULL )\r
 497                         {\r
 498                                 lErrorOccurred = pdTRUE;\r
 499                         }\r
 500                         else\r
 501                         {\r
 502                                 memset( pvMem3, 0xaa, mainMEM_CHECK_SIZE_3 );\r
 503                                 vPortFree( pvMem3 );\r
 504                         }\r
 505                 }\r
 506                 xTaskResumeAll();\r
 507         }\r
 508 }\r
 509 \r