git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_AT91FR40008_GCC/serial/serialISR.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.6.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 \r
  67 /* \r
  68   BASIC INTERRUPT DRIVEN SERIAL PORT DRIVER FOR USART0. \r
  69 \r
  70   This file contains all the serial port components that must be compiled\r
  71   to ARM mode.  The components that can be compiled to either ARM or THUMB\r
  72   mode are contained in serial.c.\r
  73 \r
  74 */\r
  75 \r
  76 /* Standard includes. */\r
  77 #include <stdlib.h>\r
  78 \r
  79 /* Scheduler includes. */\r
  80 #include "FreeRTOS.h"\r
  81 #include "queue.h"\r
  82 #include "task.h"\r
  83 \r
  84 /* Demo application includes. */\r
  85 #include "serial.h"\r
  86 #include "AT91R40008.h"\r
  87 #include "usart.h"\r
  88 \r
  89 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  90 \r
  91 /* Constant to access the AIC. */\r
  92 #define serCLEAR_AIC_INTERRUPT      ( ( unsigned long ) 0 )\r
  93 \r
  94 /* Constants to determine the ISR source. */\r
  95 #define serSOURCE_THRE                          ( ( unsigned char ) 0x02 )\r
  96 #define serSOURCE_RX_TIMEOUT            ( ( unsigned char ) 0x0c )\r
  97 #define serSOURCE_ERROR                         ( ( unsigned char ) 0x06 )\r
  98 #define serSOURCE_RX                            ( ( unsigned char ) 0x04 )\r
  99 #define serINTERRUPT_SOURCE_MASK    ( ( unsigned long ) (US_RXRDY | US_TXRDY | US_RXBRK | US_OVRE | US_FRAME | US_PARE) )\r
 100 \r
 101 /* Queues used to hold received characters, and characters waiting to be\r
 102 transmitted. */\r
 103 static xQueueHandle xRxedChars; \r
 104 static xQueueHandle xCharsForTx; \r
 105 \r
 106 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 107 \r
 108 /* UART0 interrupt service routine.  This can cause a context switch so MUST\r
 109 be declared "naked". */\r
 110 void vUART_ISR_Wrapper( void ) __attribute__ ((naked));\r
 111 \r
 112 /* The ISR function that actually performs the work.  This must be separate \r
 113 from the wrapper to ensure the correct stack frame is set up. */\r
 114 void vUART_ISR_Handler( void ) __attribute__ ((noinline));\r
 115 \r
 116 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 117 void vSerialISRCreateQueues( unsigned portBASE_TYPE uxQueueLength, xQueueHandle *pxRxedChars, xQueueHandle *pxCharsForTx )\r
 118 {\r
 119         /* Create the queues used to hold Rx and Tx characters. */\r
 120         xRxedChars = xQueueCreate( uxQueueLength, ( unsigned portBASE_TYPE ) sizeof( signed char ) );\r
 121         xCharsForTx = xQueueCreate( uxQueueLength + 1, ( unsigned portBASE_TYPE ) sizeof( signed char ) );\r
 122 \r
 123         /* Pass back a reference to the queues so the serial API file can \r
 124         post/receive characters. */\r
 125         *pxRxedChars = xRxedChars;\r
 126         *pxCharsForTx = xCharsForTx;\r
 127 }\r
 128 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 129 \r
 130 void vUART_ISR_Wrapper( void )\r
 131 {\r
 132         /* Save the context of the interrupted task. */\r
 133         portSAVE_CONTEXT();\r
 134 \r
 135         /* Call the handler.  This must be a separate function to ensure the \r
 136         stack frame is correctly set up. */\r
 137         __asm volatile( "bl vUART_ISR_Handler" );\r
 138 \r
 139         /* Restore the context of whichever task will run next. */\r
 140         portRESTORE_CONTEXT();\r
 141 }\r
 142 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 143 \r
 144 void vUART_ISR_Handler( void )\r
 145 {\r
 146 /* Now we can declare the local variables.   These must be static. */\r
 147 signed char cChar;\r
 148 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 149 unsigned long ulStatus;\r
 150 \r
 151         /* What caused the interrupt? */\r
 152         ulStatus = AT91C_BASE_US0->US_CSR & AT91C_BASE_US0->US_IMR;\r
 153 \r
 154         if (ulStatus & US_TXRDY)\r
 155         {\r
 156                 /* The interrupt was caused by the THR becoming empty.  Are there any\r
 157                 more characters to transmit? */\r
 158                 if( xQueueReceiveFromISR( xCharsForTx, &cChar, &xHigherPriorityTaskWoken ) == pdTRUE )\r
 159                 {\r
 160                         /* A character was retrieved from the queue so can be sent to the\r
 161                         THR now. */\r
 162                         AT91C_BASE_US0->US_THR = cChar;\r
 163                 }\r
 164                 else\r
 165                 {\r
 166                         /* Queue empty, nothing to send so turn off the Tx interrupt. */\r
 167                         AT91C_BASE_US0->US_IDR = US_TXRDY;\r
 168                 }    \r
 169         }\r
 170 \r
 171         if (ulStatus & US_RXRDY)\r
 172         {\r
 173                 /* The interrupt was caused by the receiver getting data. */\r
 174                 cChar = AT91C_BASE_US0->US_RHR;\r
 175 \r
 176                 xQueueSendFromISR(xRxedChars, &cChar, &xHigherPriorityTaskWoken);\r
 177         }\r
 178 \r
 179         /* Acknowledge the interrupt at AIC level... */\r
 180         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = serCLEAR_AIC_INTERRUPT;\r
 181 \r
 182         /* If an event caused a task to unblock then we call "Yield from ISR" to\r
 183         ensure that the unblocked task is the task that executes when the interrupt\r
 184         completes if the unblocked task has a priority higher than the interrupted\r
 185         task. */\r
 186         if( xHigherPriorityTaskWoken )\r
 187         {\r
 188                 portYIELD_FROM_ISR();\r
 189         }\r
 190 }\r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r