git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_AT91FR40008_GCC/serial/serialISR.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 \r
  97 /* \r
  98   BASIC INTERRUPT DRIVEN SERIAL PORT DRIVER FOR USART0. \r
  99 \r
 100   This file contains all the serial port components that must be compiled\r
 101   to ARM mode.  The components that can be compiled to either ARM or THUMB\r
 102   mode are contained in serial.c.\r
 103 \r
 104 */\r
 105 \r
 106 /* Standard includes. */\r
 107 #include <stdlib.h>\r
 108 \r
 109 /* Scheduler includes. */\r
 110 #include "FreeRTOS.h"\r
 111 #include "queue.h"\r
 112 #include "task.h"\r
 113 \r
 114 /* Demo application includes. */\r
 115 #include "serial.h"\r
 116 #include "AT91R40008.h"\r
 117 #include "usart.h"\r
 118 \r
 119 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 120 \r
 121 /* Constant to access the AIC. */\r
 122 #define serCLEAR_AIC_INTERRUPT      ( ( unsigned long ) 0 )\r
 123 \r
 124 /* Constants to determine the ISR source. */\r
 125 #define serSOURCE_THRE                          ( ( unsigned char ) 0x02 )\r
 126 #define serSOURCE_RX_TIMEOUT            ( ( unsigned char ) 0x0c )\r
 127 #define serSOURCE_ERROR                         ( ( unsigned char ) 0x06 )\r
 128 #define serSOURCE_RX                            ( ( unsigned char ) 0x04 )\r
 129 #define serINTERRUPT_SOURCE_MASK    ( ( unsigned long ) (US_RXRDY | US_TXRDY | US_RXBRK | US_OVRE | US_FRAME | US_PARE) )\r
 130 \r
 131 /* Queues used to hold received characters, and characters waiting to be\r
 132 transmitted. */\r
 133 static QueueHandle_t xRxedChars; \r
 134 static QueueHandle_t xCharsForTx; \r
 135 \r
 136 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 137 \r
 138 /* UART0 interrupt service routine.  This can cause a context switch so MUST\r
 139 be declared "naked". */\r
 140 void vUART_ISR_Wrapper( void ) __attribute__ ((naked));\r
 141 \r
 142 /* The ISR function that actually performs the work.  This must be separate \r
 143 from the wrapper to ensure the correct stack frame is set up. */\r
 144 void vUART_ISR_Handler( void ) __attribute__ ((noinline));\r
 145 \r
 146 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 147 void vSerialISRCreateQueues( unsigned portBASE_TYPE uxQueueLength, QueueHandle_t *pxRxedChars, QueueHandle_t *pxCharsForTx )\r
 148 {\r
 149         /* Create the queues used to hold Rx and Tx characters. */\r
 150         xRxedChars = xQueueCreate( uxQueueLength, ( unsigned portBASE_TYPE ) sizeof( signed char ) );\r
 151         xCharsForTx = xQueueCreate( uxQueueLength + 1, ( unsigned portBASE_TYPE ) sizeof( signed char ) );\r
 152 \r
 153         /* Pass back a reference to the queues so the serial API file can \r
 154         post/receive characters. */\r
 155         *pxRxedChars = xRxedChars;\r
 156         *pxCharsForTx = xCharsForTx;\r
 157 }\r
 158 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 159 \r
 160 void vUART_ISR_Wrapper( void )\r
 161 {\r
 162         /* Save the context of the interrupted task. */\r
 163         portSAVE_CONTEXT();\r
 164 \r
 165         /* Call the handler.  This must be a separate function to ensure the \r
 166         stack frame is correctly set up. */\r
 167         __asm volatile( "bl vUART_ISR_Handler" );\r
 168 \r
 169         /* Restore the context of whichever task will run next. */\r
 170         portRESTORE_CONTEXT();\r
 171 }\r
 172 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 173 \r
 174 void vUART_ISR_Handler( void )\r
 175 {\r
 176 /* Now we can declare the local variables.   These must be static. */\r
 177 signed char cChar;\r
 178 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 179 unsigned long ulStatus;\r
 180 \r
 181         /* What caused the interrupt? */\r
 182         ulStatus = AT91C_BASE_US0->US_CSR & AT91C_BASE_US0->US_IMR;\r
 183 \r
 184         if (ulStatus & US_TXRDY)\r
 185         {\r
 186                 /* The interrupt was caused by the THR becoming empty.  Are there any\r
 187                 more characters to transmit? */\r
 188                 if( xQueueReceiveFromISR( xCharsForTx, &cChar, &xHigherPriorityTaskWoken ) == pdTRUE )\r
 189                 {\r
 190                         /* A character was retrieved from the queue so can be sent to the\r
 191                         THR now. */\r
 192                         AT91C_BASE_US0->US_THR = cChar;\r
 193                 }\r
 194                 else\r
 195                 {\r
 196                         /* Queue empty, nothing to send so turn off the Tx interrupt. */\r
 197                         AT91C_BASE_US0->US_IDR = US_TXRDY;\r
 198                 }    \r
 199         }\r
 200 \r
 201         if (ulStatus & US_RXRDY)\r
 202         {\r
 203                 /* The interrupt was caused by the receiver getting data. */\r
 204                 cChar = AT91C_BASE_US0->US_RHR;\r
 205 \r
 206                 xQueueSendFromISR(xRxedChars, &cChar, &xHigherPriorityTaskWoken);\r
 207         }\r
 208 \r
 209         /* Acknowledge the interrupt at AIC level... */\r
 210         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = serCLEAR_AIC_INTERRUPT;\r
 211 \r
 212         /* If an event caused a task to unblock then we call "Yield from ISR" to\r
 213         ensure that the unblocked task is the task that executes when the interrupt\r
 214         completes if the unblocked task has a priority higher than the interrupted\r
 215         task. */\r
 216         if( xHigherPriorityTaskWoken )\r
 217         {\r
 218                 portYIELD_FROM_ISR();\r
 219         }\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r