git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_AT91SAM7S64_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.0.0:rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /* \r
  67         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  68         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  69         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  70         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  71         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  72 */\r
  73 \r
  74 /*\r
  75  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  76  * documentation provides more details of the demo application tasks.  The SAM7\r
  77  * includes a sample USB that emulates a Joystick input to a USB host.\r
  78  * \r
  79  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  80  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  81  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  82  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  83  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  84  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  85  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  86  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  87  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  88  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  89  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  90  *\r
  91  */\r
  92 \r
  93 /* Standard includes. */\r
  94 #include <stdlib.h>\r
  95 \r
  96 /* Scheduler includes. */\r
  97 #include "FreeRTOS.h"\r
  98 #include "task.h"\r
  99 \r
 100 /* Demo application includes. */\r
 101 #include "flash.h"\r
 102 #include "integer.h"\r
 103 #include "PollQ.h"\r
 104 #include "BlockQ.h"\r
 105 #include "semtest.h"\r
 106 #include "dynamic.h"\r
 107 #include "partest.h"\r
 108 #include "comtest2.h"\r
 109 #include "USB/USBSample.h"\r
 110 \r
 111 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 112 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 113 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 114 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 115 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 116 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 117 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 118 #define mainUSB_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 119 \r
 120 /* Constants required by the 'Check' task. */\r
 121 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( TickType_t ) 3000 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 122 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( TickType_t ) 500 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 123 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 3 )\r
 124 \r
 125 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 126 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned long ) 115200 )\r
 127 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 4 ) /* Off the board. */\r
 128 \r
 129 /*\r
 130  * The task that executes at the highest priority and calls \r
 131  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 132  * of the file.\r
 133  */\r
 134 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 135 \r
 136 /*\r
 137  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  Setup is minimal\r
 138  * as the low level init function (called from the startup asm file) takes care\r
 139  * of most things.\r
 140  */\r
 141 static void prvSetupHardware( void );\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 145  * - as described at the top of the file.\r
 146  */\r
 147 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 148 \r
 149 \r
 150 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 151 \r
 152 /*\r
 153  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 154  */\r
 155 void main( void )\r
 156 {\r
 157         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 158         level init routines. */\r
 159         prvSetupHardware();\r
 160 \r
 161         /* Initialise the LED outputs for use by the demo application tasks. */\r
 162         vParTestInitialise();\r
 163 \r
 164         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 165         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 166         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 167         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 168         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 169         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 170         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 171         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 172         \r
 173         /* Also start the USB demo which is just for the SAM7. */\r
 174         xTaskCreate( vUSBDemoTask, "USB", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainUSB_PRIORITY, NULL );\r
 175         \r
 176         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 177         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 178 \r
 179         /* Start the scheduler.\r
 180 \r
 181         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 182         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 183         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 184         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 185         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 186 \r
 187         vTaskStartScheduler();\r
 188 \r
 189         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 190         return;\r
 191 }\r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 static void prvSetupHardware( void )\r
 195 {\r
 196         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 197         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 198         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 199         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 200         \r
 201         /* Most setup is performed by the low level init function called from the \r
 202         startup asm file. */\r
 203 \r
 204         /* Configure the PIO Lines corresponding to LED1 to LED4 to be outputs as \r
 205         well as the UART Tx line. */\r
 206         AT91F_PIO_CfgOutput( AT91C_BASE_PIOA, LED_MASK );\r
 207         \r
 208         /* Enable the peripheral clock. */\r
 209         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOA );\r
 210 }\r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 214 {\r
 215 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 216 \r
 217         /* The parameters are not used in this task. */\r
 218         ( void ) pvParameters;\r
 219 \r
 220         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 221         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 222         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 223         the on board LED flash rate will increase. */\r
 224 \r
 225         for( ;; )\r
 226         {\r
 227                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 228                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 229         \r
 230                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without \r
 231                 error. */\r
 232                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 233                 {\r
 234                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 235                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 236                 }\r
 237                 \r
 238                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 239         }\r
 240 }\r
 241 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 242 \r
 243 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 244 {\r
 245 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 246 \r
 247         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 248         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 249         an error. */\r
 250 \r
 251         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 252         {\r
 253                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 254         }\r
 255 \r
 256         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 257         {\r
 258                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 259         }\r
 260 \r
 261         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 262         {\r
 263                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 264         }\r
 265 \r
 266         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 267         {\r
 268                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 269         }\r
 270 \r
 271         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 272         {\r
 273                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 274         }\r
 275 \r
 276         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 277         {\r
 278                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 279         }\r
 280 \r
 281         return lReturn;\r
 282 }\r
 283 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 284 \r
 285 \r