git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_AT91SAM7S64_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /* \r
  70         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  71         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  72         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  73         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  74         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  75 */\r
  76 \r
  77 /*\r
  78  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  79  * documentation provides more details of the demo application tasks.  The SAM7\r
  80  * includes a sample USB that emulates a Joystick input to a USB host.\r
  81  * \r
  82  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  83  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  84  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  85  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  86  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  87  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  88  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  89  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  90  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  91  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  92  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  93  *\r
  94  */\r
  95 \r
  96 /* Standard includes. */\r
  97 #include <stdlib.h>\r
  98 \r
  99 /* Scheduler includes. */\r
 100 #include "FreeRTOS.h"\r
 101 #include "task.h"\r
 102 \r
 103 /* Demo application includes. */\r
 104 #include "flash.h"\r
 105 #include "integer.h"\r
 106 #include "PollQ.h"\r
 107 #include "BlockQ.h"\r
 108 #include "semtest.h"\r
 109 #include "dynamic.h"\r
 110 #include "partest.h"\r
 111 #include "comtest2.h"\r
 112 #include "USB/USBSample.h"\r
 113 \r
 114 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 115 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 116 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 117 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 118 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 119 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 120 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 121 #define mainUSB_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 122 \r
 123 /* Constants required by the 'Check' task. */\r
 124 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 125 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 126 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 3 )\r
 127 \r
 128 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 129 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned long ) 115200 )\r
 130 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 4 ) /* Off the board. */\r
 131 \r
 132 /*\r
 133  * The task that executes at the highest priority and calls \r
 134  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 135  * of the file.\r
 136  */\r
 137 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 138 \r
 139 /*\r
 140  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  Setup is minimal\r
 141  * as the low level init function (called from the startup asm file) takes care\r
 142  * of most things.\r
 143  */\r
 144 static void prvSetupHardware( void );\r
 145 \r
 146 /*\r
 147  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 148  * - as described at the top of the file.\r
 149  */\r
 150 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 151 \r
 152 \r
 153 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 154 \r
 155 /*\r
 156  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 157  */\r
 158 void main( void )\r
 159 {\r
 160         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 161         level init routines. */\r
 162         prvSetupHardware();\r
 163 \r
 164         /* Initialise the LED outputs for use by the demo application tasks. */\r
 165         vParTestInitialise();\r
 166 \r
 167         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 168         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 169         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 170         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 171         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 172         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 173         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 174         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 175         \r
 176         /* Also start the USB demo which is just for the SAM7. */\r
 177         xTaskCreate( vUSBDemoTask, "USB", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainUSB_PRIORITY, NULL );\r
 178         \r
 179         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 180         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 181 \r
 182         /* Start the scheduler.\r
 183 \r
 184         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 185         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 186         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 187         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 188         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 189 \r
 190         vTaskStartScheduler();\r
 191 \r
 192         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 193         return;\r
 194 }\r
 195 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 196 \r
 197 static void prvSetupHardware( void )\r
 198 {\r
 199         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 200         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 201         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 202         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 203         \r
 204         /* Most setup is performed by the low level init function called from the \r
 205         startup asm file. */\r
 206 \r
 207         /* Configure the PIO Lines corresponding to LED1 to LED4 to be outputs as \r
 208         well as the UART Tx line. */\r
 209         AT91F_PIO_CfgOutput( AT91C_BASE_PIOA, LED_MASK );\r
 210         \r
 211         /* Enable the peripheral clock. */\r
 212         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOA );\r
 213 }\r
 214 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 215 \r
 216 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 217 {\r
 218 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 219 \r
 220         /* The parameters are not used in this task. */\r
 221         ( void ) pvParameters;\r
 222 \r
 223         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 224         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 225         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 226         the on board LED flash rate will increase. */\r
 227 \r
 228         for( ;; )\r
 229         {\r
 230                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 231                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 232         \r
 233                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without \r
 234                 error. */\r
 235                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 236                 {\r
 237                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 238                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 239                 }\r
 240                 \r
 241                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 242         }\r
 243 }\r
 244 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 247 {\r
 248 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 249 \r
 250         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 251         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 252         an error. */\r
 253 \r
 254         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 255         {\r
 256                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 257         }\r
 258 \r
 259         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 260         {\r
 261                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 262         }\r
 263 \r
 264         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 265         {\r
 266                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 267         }\r
 268 \r
 269         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 270         {\r
 271                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 272         }\r
 273 \r
 274         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 275         {\r
 276                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 277         }\r
 278 \r
 279         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 280         {\r
 281                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 282         }\r
 283 \r
 284         return lReturn;\r
 285 }\r
 286 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 287 \r
 288 \r