git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_AT91SAM7X256_Eclipse/RTOSDemo/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not itcan be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*\r
  76         NOTE : Tasks run in System mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  77         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
  78         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  79         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  80         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  81 */\r
  82 \r
  83 /*\r
  84  * This demo includes a (basic) USB mouse driver and a WEB server.  It is\r
  85  * targeted for the AT91SAM7X EK prototyping board which includes a small\r
  86  * joystick to provide the mouse inputs.  The WEB interface provides some basic\r
  87  * interactivity through the use of a check box to turn on and off an LED.\r
  88  *\r
  89  * main() creates the WEB server, USB, and a set of the standard demo tasks\r
  90  * before starting the scheduler.  See the online FreeRTOS.org documentation \r
  91  * for more information on the standard demo tasks.  \r
  92  *\r
  93  * LEDs D1 to D3 are controlled by the standard 'flash' tasks - each will \r
  94  * toggle at a different fixed frequency.\r
  95  *\r
  96  * A tick hook function is used to monitor the standard demo tasks - with LED\r
  97  * D4 being used to indicate the system status.  D4 toggling every 5 seconds\r
  98  * indicates that all the standard demo tasks are executing without error.  The\r
  99  * toggle rate increasing to 500ms is indicative of an error having been found\r
 100  * in at least one demo task.\r
 101  *\r
 102  * See the online documentation page that accompanies this demo for full setup\r
 103  * and usage information.\r
 104  */\r
 105 \r
 106 /* Standard includes. */\r
 107 #include <stdlib.h>\r
 108 \r
 109 /* Scheduler includes. */\r
 110 #include "FreeRTOS.h"\r
 111 #include "task.h"\r
 112 \r
 113 /* Demo application includes. */\r
 114 #include "partest.h"\r
 115 #include "USBSample.h"\r
 116 #include "uIP_Task.h"\r
 117 #include "BlockQ.h"\r
 118 #include "blocktim.h"\r
 119 #include "flash.h"\r
 120 #include "QPeek.h"\r
 121 #include "dynamic.h"\r
 122 \r
 123 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 124 #define mainUIP_PRIORITY                                        ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 125 #define mainUSB_PRIORITY                                        ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 126 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 127 #define mainFLASH_PRIORITY                  ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 128 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY ) \r
 129 \r
 130 /* The task allocated to the uIP task is large to account for its use of the\r
 131 sprintf() library function.  Use of a cut down printf() library would allow\r
 132 the stack usage to be greatly reduced. */\r
 133 #define mainUIP_TASK_STACK_SIZE         ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 6 )\r
 134 \r
 135 /* The LED toggle by the tick hook should an error have been found in a task. */\r
 136 #define mainERROR_LED                                           ( 3 )\r
 137 \r
 138 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 139 \r
 140 /*\r
 141  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  Setup is minimal\r
 142  * as the low level init function (called from the startup asm file) takes care\r
 143  * of most things.\r
 144  */\r
 145 static void prvSetupHardware( void );\r
 146 \r
 147 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 148 \r
 149 /*\r
 150  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 151  */\r
 152 int main( void )\r
 153 {\r
 154         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 155         level init routines. */\r
 156         prvSetupHardware();\r
 157 \r
 158         /* Start the task that handles the TCP/IP and WEB server functionality. */\r
 159     xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", mainUIP_TASK_STACK_SIZE, NULL, mainUIP_PRIORITY, NULL );\r
 160         \r
 161         /* Also start the USB demo which is just for the SAM7. */\r
 162     vStartUSBTask( mainUSB_PRIORITY );\r
 163         \r
 164         /* Start the standard demo tasks. */\r
 165         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 166     vCreateBlockTimeTasks();\r
 167     vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_PRIORITY );\r
 168     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 169     vStartQueuePeekTasks();   \r
 170     vStartDynamicPriorityTasks();\r
 171 \r
 172         /* Start the scheduler.\r
 173 \r
 174         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 175         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
 176         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 177         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 178         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 179 \r
 180         vTaskStartScheduler();\r
 181 \r
 182         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 183         return 0;\r
 184 }\r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 static void prvSetupHardware( void )\r
 188 {\r
 189         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 190         \r
 191         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 192         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 193         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 194         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 195         \r
 196         /* Most setup is performed by the low level init function called from the\r
 197         startup asm file. */\r
 198 \r
 199         /* Enable the peripheral clock. */\r
 200     AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_PIOA;\r
 201     AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_PIOB;\r
 202         AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_EMAC;\r
 203 \r
 204         /* Initialise the LED outputs for use by the demo application tasks. */\r
 205         vParTestInitialise();\r
 206 }\r
 207 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 208 \r
 209 void vApplicationTickHook( void )\r
 210 {\r
 211 static unsigned long ulCallCount = 0, ulErrorFound = pdFALSE;\r
 212 \r
 213 /* The rate at which LED D4 will toggle if an error has been found in one or \r
 214 more of the standard demo tasks. */\r
 215 const unsigned long ulErrorFlashRate = 500 / portTICK_RATE_MS;\r
 216 \r
 217 /* The rate at which LED D4 will toggle if no errors have been found in any\r
 218 of the standard demo tasks. */\r
 219 const unsigned long ulNoErrorCheckRate = 5000 / portTICK_RATE_MS;\r
 220 \r
 221         ulCallCount++;\r
 222 \r
 223         if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 224         {\r
 225                 /* We have already found an error, so flash the LED with the appropriate\r
 226                 frequency. */\r
 227                 if( ulCallCount > ulErrorFlashRate )\r
 228                 {\r
 229                         ulCallCount = 0;\r
 230                         vParTestToggleLED( mainERROR_LED );\r
 231                 }\r
 232         }\r
 233         else\r
 234         {\r
 235                 if( ulCallCount > ulNoErrorCheckRate )\r
 236                 {\r
 237                         ulCallCount = 0;\r
 238                         \r
 239                         /* We have not yet found an error.  Check all the demo tasks to ensure\r
 240                         this is still the case. */\r
 241                         \r
 242                         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 243                         {\r
 244                                 ulErrorFound |= 0x01;\r
 245                         }\r
 246                         \r
 247                         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 248                         {\r
 249                                 ulErrorFound |= 0x02;\r
 250                         }\r
 251         \r
 252                         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 253                         {\r
 254                                 ulErrorFound |= 0x04;\r
 255                         }\r
 256                         \r
 257                         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 258                         {\r
 259                                 ulErrorFound |= 0x08;\r
 260                         }\r
 261                         \r
 262                         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 263                         {\r
 264                                 ulErrorFound |= 0x10;\r
 265                         }\r
 266                         \r
 267                         vParTestToggleLED( mainERROR_LED );\r
 268                 }\r
 269         }\r
 270 }\r
 271 \r
 272 \r
 273 \r
 274 \r