git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_LPC2106_GCC/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.1.1 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /* \r
  68         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  69         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  70         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  71         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  72         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 \r
  76 /*\r
  77  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  78  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  79  * \r
  80  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  81  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  82  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  83  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  84  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  85  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  86  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  87  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  88  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  89  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  90  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  91  *\r
  92  * To check the operation of the memory allocator the check task also \r
  93  * dynamically creates a task before delaying, and deletes it again when it \r
  94  * wakes.  If memory cannot be allocated for the new task the call to xTaskCreate\r
  95  * will fail and an error is signalled.  The dynamically created task itself\r
  96  * allocates and frees memory just to give the allocator a bit more exercise.\r
  97  *\r
  98  */\r
  99 \r
 100 /* \r
 101         Changes from V2.4.2\r
 102 \r
 103         + The vErrorChecks() task now dynamically creates then deletes a task each\r
 104           cycle.  This tests the operation of the memory allocator.\r
 105 \r
 106         Changes from V2.5.2\r
 107                 \r
 108         + vParTestInitialise() is called during initialisation to ensure all the \r
 109           LED's start off.\r
 110 */\r
 111 \r
 112 \r
 113 /* Standard includes. */\r
 114 #include <stdlib.h>\r
 115 #include <string.h>\r
 116 \r
 117 /* Scheduler includes. */\r
 118 #include "FreeRTOS.h"\r
 119 #include "task.h"\r
 120 \r
 121 /* Demo application includes. */\r
 122 #include "partest.h"\r
 123 #include "flash.h"\r
 124 #include "integer.h"\r
 125 #include "PollQ.h"\r
 126 #include "comtest2.h"\r
 127 #include "semtest.h"\r
 128 #include "flop.h"\r
 129 #include "dynamic.h"\r
 130 #include "BlockQ.h"\r
 131 #include "serial.h"\r
 132 \r
 133 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 134 \r
 135 /* Constants to setup I/O. */\r
 136 #define mainTX_ENABLE   ( ( unsigned long ) 0x0001 )\r
 137 #define mainRX_ENABLE   ( ( unsigned long ) 0x0004 )\r
 138 #define mainP0_14               ( ( unsigned long ) 0x4000 )\r
 139 #define mainJTAG_PORT   ( ( unsigned long ) 0x3E0000UL )\r
 140 \r
 141 /* Constants to setup the PLL. */\r
 142 #define mainPLL_MUL_4           ( ( unsigned char ) 0x0003 )\r
 143 #define mainPLL_DIV_1           ( ( unsigned char ) 0x0000 )\r
 144 #define mainPLL_ENABLE          ( ( unsigned char ) 0x0001 )\r
 145 #define mainPLL_CONNECT         ( ( unsigned char ) 0x0003 )\r
 146 #define mainPLL_FEED_BYTE1      ( ( unsigned char ) 0xaa )\r
 147 #define mainPLL_FEED_BYTE2      ( ( unsigned char ) 0x55 )\r
 148 #define mainPLL_LOCK            ( ( unsigned long ) 0x0400 )\r
 149 \r
 150 /* Constants to setup the MAM. */\r
 151 #define mainMAM_TIM_3           ( ( unsigned char ) 0x03 )\r
 152 #define mainMAM_MODE_FULL       ( ( unsigned char ) 0x02 )\r
 153 \r
 154 /* Constants to setup the peripheral bus. */\r
 155 #define mainBUS_CLK_FULL        ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
 156 \r
 157 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 158 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE  ( ( unsigned long ) 115200 )\r
 159 #define mainCOM_TEST_LED                ( 3 )\r
 160 \r
 161 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 162 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 163 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 164 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
 165 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 166 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 0 )\r
 167 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 168 \r
 169 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an \r
 170 error. */\r
 171 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 172 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 173 #define mainON_BOARD_LED_BIT            ( ( unsigned long ) 0x80 )\r
 174 \r
 175 /* Constants used by the vMemCheckTask() task. */\r
 176 #define mainCOUNT_INITIAL_VALUE         ( ( unsigned long ) 0 )\r
 177 #define mainNO_TASK                                     ( 0 )\r
 178 \r
 179 /* The size of the memory blocks allocated by the vMemCheckTask() task. */\r
 180 #define mainMEM_CHECK_SIZE_1            ( ( size_t ) 51 )\r
 181 #define mainMEM_CHECK_SIZE_2            ( ( size_t ) 52 )\r
 182 #define mainMEM_CHECK_SIZE_3            ( ( size_t ) 151 )\r
 183 \r
 184 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 \r
 186 /*\r
 187  * The Olimex demo board has a single built in LED.  This function simply\r
 188  * toggles its state. \r
 189  */\r
 190 void prvToggleOnBoardLED( void );\r
 191 \r
 192 /*\r
 193  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 194  * - as described at the top of the file.\r
 195  */\r
 196 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( unsigned long ulMemCheckTaskCount );\r
 197 \r
 198 /*\r
 199  * The task that executes at the highest priority and calls \r
 200  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 201  * of the file.\r
 202  */\r
 203 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 204 \r
 205 /*\r
 206  * Dynamically created and deleted during each cycle of the vErrorChecks()\r
 207  * task.  This is done to check the operation of the memory allocator.\r
 208  * See the top of vErrorChecks for more details.\r
 209  */\r
 210 static void vMemCheckTask( void *pvParameters );\r
 211 \r
 212 /*\r
 213  * Configure the processor for use with the Olimex demo board.  This includes\r
 214  * setup for the I/O, system clock, and access timings.\r
 215  */\r
 216 static void prvSetupHardware( void );\r
 217 \r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 /*\r
 221  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 222  */\r
 223 int main( void )\r
 224 {\r
 225         /* Setup the hardware for use with the Olimex demo board. */\r
 226         prvSetupHardware();\r
 227 \r
 228         /* Start the demo/test application tasks. */\r
 229         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 230         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 231         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 232         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 233         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 234         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 235         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 236         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 237 \r
 238         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 239         xTaskCreate( vErrorChecks, ( signed char * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 240 \r
 241         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler.\r
 242 \r
 243         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 244         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 245         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 246         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 247         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 248         vTaskStartScheduler();\r
 249 \r
 250         /* Should never reach here! */\r
 251         return 0;\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 256 {\r
 257 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 258 unsigned long ulMemCheckTaskRunningCount;\r
 259 xTaskHandle xCreatedTask;\r
 260 \r
 261         /* The parameters are not used in this function. */\r
 262         ( void ) pvParameters;\r
 263 \r
 264         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 265         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 266         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 267         the on board LED flash rate will increase. \r
 268         \r
 269         In addition to the standard tests the memory allocator is tested through\r
 270         the dynamic creation and deletion of a task each cycle.  Each time the \r
 271         task is created memory must be allocated for its stack.  When the task is\r
 272         deleted this memory is returned to the heap.  If the task cannot be created \r
 273         then it is likely that the memory allocation failed. */\r
 274 \r
 275         for( ;; )\r
 276         {\r
 277                 /* Dynamically create a task - passing ulMemCheckTaskRunningCount as a \r
 278                 parameter. */\r
 279                 ulMemCheckTaskRunningCount = mainCOUNT_INITIAL_VALUE;\r
 280                 xCreatedTask = mainNO_TASK;\r
 281 \r
 282                 if( xTaskCreate( vMemCheckTask, ( signed char * ) "MEM_CHECK", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) &ulMemCheckTaskRunningCount, tskIDLE_PRIORITY, &xCreatedTask ) != pdPASS )\r
 283                 {\r
 284                         /* Could not create the task - we have probably run out of heap. */\r
 285                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 286                 }\r
 287 \r
 288                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 289                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 290         \r
 291                 /* Delete the dynamically created task. */\r
 292                 if( xCreatedTask != mainNO_TASK )\r
 293                 {\r
 294                         vTaskDelete( xCreatedTask );\r
 295                 }\r
 296 \r
 297                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without \r
 298                 error.  ulMemCheckTaskRunningCount is checked to ensure it was\r
 299                 modified by the task just deleted. */\r
 300                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning( ulMemCheckTaskRunningCount ) != pdPASS )\r
 301                 {\r
 302                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 303                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 304                 }\r
 305 \r
 306                 prvToggleOnBoardLED();\r
 307         }\r
 308 }\r
 309 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 310 \r
 311 static void prvSetupHardware( void )\r
 312 {\r
 313         #ifdef RUN_FROM_RAM\r
 314                 /* Remap the interrupt vectors to RAM if we are are running from RAM. */\r
 315                 SCB_MEMMAP = 2;\r
 316         #endif\r
 317 \r
 318         /* Configure the RS2332 pins.  All other pins remain at their default of 0. */\r
 319         PCB_PINSEL0 |= mainTX_ENABLE;\r
 320         PCB_PINSEL0 |= mainRX_ENABLE;\r
 321 \r
 322         /* Set all GPIO to output other than the P0.14 (BSL), and the JTAG pins.  \r
 323         The JTAG pins are left as input as I'm not sure what will happen if the \r
 324         Wiggler is connected after powerup - not that it would be a good idea to\r
 325         do that anyway. */\r
 326         GPIO_IODIR = ~( mainP0_14 + mainJTAG_PORT );\r
 327 \r
 328         /* Setup the PLL to multiply the XTAL input by 4. */\r
 329         SCB_PLLCFG = ( mainPLL_MUL_4 | mainPLL_DIV_1 );\r
 330 \r
 331         /* Activate the PLL by turning it on then feeding the correct sequence of\r
 332         bytes. */\r
 333         SCB_PLLCON = mainPLL_ENABLE;\r
 334         SCB_PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE1;\r
 335         SCB_PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE2;\r
 336 \r
 337         /* Wait for the PLL to lock... */\r
 338         while( !( SCB_PLLSTAT & mainPLL_LOCK ) );\r
 339 \r
 340         /* ...before connecting it using the feed sequence again. */\r
 341         SCB_PLLCON = mainPLL_CONNECT;\r
 342         SCB_PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE1;\r
 343         SCB_PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE2;\r
 344 \r
 345         /* Setup and turn on the MAM.  Three cycle access is used due to the fast\r
 346         PLL used.  It is possible faster overall performance could be obtained by\r
 347         tuning the MAM and PLL settings. */\r
 348         MAM_TIM = mainMAM_TIM_3;\r
 349         MAM_CR = mainMAM_MODE_FULL;\r
 350 \r
 351         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 352         SCB_VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 353         \r
 354         /* Initialise LED outputs. */\r
 355         vParTestInitialise();\r
 356 }\r
 357 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 358 \r
 359 void prvToggleOnBoardLED( void )\r
 360 {\r
 361 unsigned long ulState;\r
 362 \r
 363         ulState = GPIO0_IOPIN;\r
 364         if( ulState & mainON_BOARD_LED_BIT )\r
 365         {\r
 366                 GPIO_IOCLR = mainON_BOARD_LED_BIT;\r
 367         }\r
 368         else\r
 369         {\r
 370                 GPIO_IOSET = mainON_BOARD_LED_BIT;\r
 371         }       \r
 372 }\r
 373 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 374 \r
 375 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( unsigned long ulMemCheckTaskCount )\r
 376 {\r
 377 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 378 \r
 379         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 380         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 381         an error. */\r
 382 \r
 383         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 384         {\r
 385                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 386         }\r
 387 \r
 388         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 389         {\r
 390                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 391         }\r
 392 \r
 393         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 394         {\r
 395                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 396         }\r
 397 \r
 398         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 399         {\r
 400                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 401         }\r
 402 \r
 403         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 404         {\r
 405                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 406         }\r
 407 \r
 408         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 409         {\r
 410                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 411         }\r
 412 \r
 413         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 414         {\r
 415                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 416         }\r
 417 \r
 418         if( ulMemCheckTaskCount == mainCOUNT_INITIAL_VALUE )\r
 419         {\r
 420                 /* The vMemCheckTask did not increment the counter - it must\r
 421                 have failed. */\r
 422                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 423         }\r
 424 \r
 425         return lReturn;\r
 426 }\r
 427 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 428 \r
 429 static void vMemCheckTask( void *pvParameters )\r
 430 {\r
 431 unsigned long *pulMemCheckTaskRunningCounter;\r
 432 void *pvMem1, *pvMem2, *pvMem3;\r
 433 static long lErrorOccurred = pdFALSE;\r
 434 \r
 435         /* This task is dynamically created then deleted during each cycle of the\r
 436         vErrorChecks task to check the operation of the memory allocator.  Each time\r
 437         the task is created memory is allocated for the stack and TCB.  Each time\r
 438         the task is deleted this memory is returned to the heap.  This task itself\r
 439         exercises the allocator by allocating and freeing blocks. \r
 440         \r
 441         The task executes at the idle priority so does not require a delay. \r
 442         \r
 443         pulMemCheckTaskRunningCounter is incremented each cycle to indicate to the\r
 444         vErrorChecks() task that this task is still executing without error. */\r
 445 \r
 446         pulMemCheckTaskRunningCounter = ( unsigned long * ) pvParameters;\r
 447 \r
 448         for( ;; )\r
 449         {\r
 450                 if( lErrorOccurred == pdFALSE )\r
 451                 {\r
 452                         /* We have never seen an error so increment the counter. */\r
 453                         ( *pulMemCheckTaskRunningCounter )++;\r
 454                 }\r
 455 \r
 456                 /* Allocate some memory - just to give the allocator some extra \r
 457                 exercise.  This has to be in a critical section to ensure the\r
 458                 task does not get deleted while it has memory allocated. */\r
 459                 vTaskSuspendAll();\r
 460                 {\r
 461                         pvMem1 = pvPortMalloc( mainMEM_CHECK_SIZE_1 );\r
 462                         if( pvMem1 == NULL )\r
 463                         {\r
 464                                 lErrorOccurred = pdTRUE;\r
 465                         }\r
 466                         else\r
 467                         {\r
 468                                 memset( pvMem1, 0xaa, mainMEM_CHECK_SIZE_1 );\r
 469                                 vPortFree( pvMem1 );\r
 470                         }\r
 471                 }\r
 472                 xTaskResumeAll();\r
 473 \r
 474                 /* Again - with a different size block. */\r
 475                 vTaskSuspendAll();\r
 476                 {\r
 477                         pvMem2 = pvPortMalloc( mainMEM_CHECK_SIZE_2 );\r
 478                         if( pvMem2 == NULL )\r
 479                         {\r
 480                                 lErrorOccurred = pdTRUE;\r
 481                         }\r
 482                         else\r
 483                         {\r
 484                                 memset( pvMem2, 0xaa, mainMEM_CHECK_SIZE_2 );\r
 485                                 vPortFree( pvMem2 );\r
 486                         }\r
 487                 }\r
 488                 xTaskResumeAll();\r
 489 \r
 490                 /* Again - with a different size block. */\r
 491                 vTaskSuspendAll();\r
 492                 {\r
 493                         pvMem3 = pvPortMalloc( mainMEM_CHECK_SIZE_3 );\r
 494                         if( pvMem3 == NULL )\r
 495                         {\r
 496                                 lErrorOccurred = pdTRUE;\r
 497                         }\r
 498                         else\r
 499                         {\r
 500                                 memset( pvMem3, 0xaa, mainMEM_CHECK_SIZE_3 );\r
 501                                 vPortFree( pvMem3 );\r
 502                         }\r
 503                 }\r
 504                 xTaskResumeAll();\r
 505         }\r
 506 }\r
 507 \r
 508 \r
 509 \r