git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_LPC2129_Keil_RVDS/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /* \r
  67         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  68         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  69         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  70         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  71         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  72 */\r
  73 \r
  74 \r
  75 /*\r
  76  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  77  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  78  * \r
  79  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  80  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  81  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  82  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  83  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  84  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  85  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  86  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  87  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  88  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  89  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  90  *\r
  91  */\r
  92 \r
  93 /* Standard includes. */\r
  94 #include <stdlib.h>\r
  95 \r
  96 /* Scheduler includes. */\r
  97 #include "FreeRTOS.h"\r
  98 #include "task.h"\r
  99 \r
 100 /* Demo application includes. */\r
 101 #include "partest.h"\r
 102 #include "flash.h"\r
 103 #include "comtest2.h"\r
 104 #include "serial.h"\r
 105 #include "PollQ.h"\r
 106 #include "BlockQ.h"\r
 107 #include "semtest.h"\r
 108 #include "dynamic.h"\r
 109 \r
 110 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 111 \r
 112 /* Constants to setup I/O and processor. */\r
 113 #define mainTX_ENABLE           ( ( unsigned long ) 0x00010000 )        /* UART1. */\r
 114 #define mainRX_ENABLE           ( ( unsigned long ) 0x00040000 )        /* UART1. */\r
 115 #define mainBUS_CLK_FULL        ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
 116 #define mainLED_TO_OUTPUT       ( ( unsigned long ) 0xff0000 )\r
 117 \r
 118 /* Constants for the ComTest demo application tasks. */\r
 119 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE  ( ( unsigned long ) 115200 )\r
 120 #define mainCOM_TEST_LED                ( 3 )\r
 121 \r
 122 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 123 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 124 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 125 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 126 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 127 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 128 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 129 \r
 130 /* Constants used by the "check" task.  As described at the head of this file\r
 131 the check task toggles an LED.  The rate at which the LED flashes is used to\r
 132 indicate whether an error has been detected or not.  If the LED toggles every\r
 133 3 seconds then no errors have been detected.  If the rate increases to 500ms\r
 134 then an error has been detected in at least one of the demo application tasks. */\r
 135 #define mainCHECK_LED                           ( 7 )\r
 136 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( TickType_t ) 3000 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 137 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( TickType_t ) 500 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 138 \r
 139 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 140 \r
 141 /*\r
 142  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 143  * - as described at the top of the file.\r
 144  */\r
 145 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 146 \r
 147 /*\r
 148  * The task that executes at the highest priority and calls \r
 149  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 150  * of the file.\r
 151  */\r
 152 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 153 \r
 154 /*\r
 155  * Configure the processor for use with the Keil demo board.  This is very\r
 156  * minimal as most of the setup is managed by the settings in the project\r
 157  * file.\r
 158  */\r
 159 static void prvSetupHardware( void );\r
 160 \r
 161 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 162 \r
 163 \r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * Application entry point:\r
 167  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 168  */\r
 169 int main( void )\r
 170 {\r
 171         /* Setup the hardware for use with the Keil demo board. */\r
 172         prvSetupHardware();\r
 173 \r
 174         /* Start the demo/test application tasks. */\r
 175         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 176         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 177         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 178         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 179         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 180         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 181 \r
 182         /* Start the check task - which is defined in this file.  This is the task\r
 183         that periodically checks to see that all the other tasks are executing \r
 184         without error. */\r
 185         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 186 \r
 187         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler.\r
 188 \r
 189         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 190         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 191         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 192         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 193         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 194         vTaskStartScheduler();\r
 195 \r
 196         /* Should never reach here!  If you do then there was not enough heap\r
 197         available for the idle task to be created. */\r
 198         for( ;; );\r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 203 {\r
 204 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 205 \r
 206         /* Parameters are not used. */\r
 207         ( void ) pvParameters;\r
 208 \r
 209         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 210         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 211         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 212         the on board LED flash rate will increase.\r
 213 \r
 214         This task runs at the highest priority. */\r
 215 \r
 216         for( ;; )\r
 217         {\r
 218                 /* The period of the delay depends on whether an error has been \r
 219                 detected or not.  If an error has been detected then the period\r
 220                 is reduced to increase the LED flash rate. */\r
 221                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 222 \r
 223                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 224                 {\r
 225                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 226                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 227                 }\r
 228 \r
 229                 /* Toggle the LED before going back to wait for the next cycle. */\r
 230                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 231         }\r
 232 }\r
 233 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 234 \r
 235 static void prvSetupHardware( void )\r
 236 {\r
 237         /* Perform the hardware setup required.  This is minimal as most of the\r
 238         setup is managed by the settings in the project file. */\r
 239 \r
 240         /* Configure the UART1 pins.  All other pins remain at their default of 0. */\r
 241         PINSEL0 |= mainTX_ENABLE;\r
 242         PINSEL0 |= mainRX_ENABLE;\r
 243 \r
 244         /* LED pins need to be output. */\r
 245         IODIR1 = mainLED_TO_OUTPUT;\r
 246 \r
 247         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 248         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 249 }\r
 250 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 251 \r
 252 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 253 {\r
 254 long lReturn = pdPASS;\r
 255 \r
 256         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 257         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 258         an error. */\r
 259         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 260         {\r
 261                 lReturn = pdFAIL;\r
 262         }\r
 263 \r
 264         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 265         {\r
 266                 lReturn = pdFAIL;\r
 267         }\r
 268 \r
 269         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 270         {\r
 271                 lReturn = pdFAIL;\r
 272         }\r
 273 \r
 274         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 275         {\r
 276                 lReturn = pdFAIL;\r
 277         }\r
 278 \r
 279         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 280         {\r
 281                 lReturn = pdFAIL;\r
 282         }\r
 283 \r
 284         return lReturn;\r
 285 }\r
 286 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 287 \r
 288 \r