git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_STR71x_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.2.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /*\r
  68         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  69         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
  70         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  71         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  72         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*\r
  76  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  77  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  78  *\r
  79  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  80  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  81  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  82  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is\r
  83  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  84  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  85  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  86  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  87  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  88  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time\r
  89  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  90  *\r
  91  */\r
  92 \r
  93 /* Library includes. */\r
  94 #include "RCCU.h"\r
  95 #include "wdg.h"\r
  96 \r
  97 /* Scheduler includes. */\r
  98 #include "FreeRTOS.h"\r
  99 #include "task.h"\r
 100 \r
 101 /* Demo application includes. */\r
 102 #include "flash.h"\r
 103 #include "integer.h"\r
 104 #include "PollQ.h"\r
 105 #include "BlockQ.h"\r
 106 #include "semtest.h"\r
 107 #include "dynamic.h"\r
 108 #include "partest.h"\r
 109 #include "comtest2.h"\r
 110 \r
 111 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 112 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 113 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 114 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 115 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 116 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 117 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 118 \r
 119 /* Constants required by the 'Check' task. */\r
 120 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 121 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 122 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 4 )\r
 123 \r
 124 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 125 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned long ) 115200 )\r
 126 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 6 ) /* The LED built onto the kickstart board. */\r
 127 \r
 128 /*\r
 129  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 130  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 131  * of the file.\r
 132  */\r
 133 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 134 \r
 135 /*\r
 136  * Configure the processor for use with the IAR STR71x demo board.  This\r
 137  * just sets the PLL for the required frequency.\r
 138  */\r
 139 static void prvSetupHardware( void );\r
 140 \r
 141 /*\r
 142  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 143  * - as described at the top of the file.  Called by vErrorChecks().\r
 144  */\r
 145 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 146 \r
 147 \r
 148 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 149 \r
 150 /*\r
 151  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 152  */\r
 153 void main( void )\r
 154 {\r
 155         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 156         level init routines. */\r
 157         prvSetupHardware();\r
 158 \r
 159         /* Initialise the LED outputs for use by the demo application tasks. */\r
 160         vParTestInitialise();\r
 161 \r
 162         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 163         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 164         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 165         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 166         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 167         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 168         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 169         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 170 \r
 171         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 172         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 173 \r
 174         /* Start the scheduler.\r
 175 \r
 176         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 177         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
 178         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 179         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 180         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 181 \r
 182         vTaskStartScheduler();\r
 183 \r
 184         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 185         return;\r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 static void prvSetupHardware( void )\r
 190 {\r
 191     /* Setup the PLL to generate a 48MHz clock from the 4MHz CLK. */\r
 192 \r
 193     /* Turn of the div by two. */\r
 194         RCCU_Div2Config( DISABLE );\r
 195 \r
 196     /* 48MHz = ( 4MHz * 12 ) / 1 */\r
 197         RCCU_PLL1Config( RCCU_PLL1_Mul_12, RCCU_Div_1 );\r
 198     RCCU_RCLKSourceConfig( RCCU_PLL1_Output );\r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 203 {\r
 204 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 205 portTickType xLastWakeTime;\r
 206 \r
 207         /* The parameters are not used in this task. */\r
 208         ( void ) pvParameters;\r
 209 \r
 210         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 211         functions correctly. */\r
 212         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 213 \r
 214         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 215         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 216         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 217         the on board LED flash rate will increase. */\r
 218 \r
 219         for( ;; )\r
 220         {\r
 221                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is\r
 222                 shorter following an error so the LED flashes faster. */\r
 223                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 224         \r
 225                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 226                 error. */\r
 227                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 228                 {\r
 229                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 230                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 231                 }\r
 232                 \r
 233                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 234         }\r
 235 }\r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 239 {\r
 240 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 241 \r
 242         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 243         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 244         an error. */\r
 245 \r
 246         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 247         {\r
 248                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 249         }\r
 250 \r
 251         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 252         {\r
 253                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 254         }\r
 255 \r
 256         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 257         {\r
 258                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 259         }\r
 260 \r
 261         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 262         {\r
 263                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 264         }\r
 265 \r
 266         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 267         {\r
 268                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 269         }\r
 270 \r
 271         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 272         {\r
 273                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 274         }\r
 275 \r
 276         return lReturn;\r
 277 }\r
 278 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 279 \r
 280 \r