git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_STR71x_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 /*\r
  97         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  98         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
  99         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 100         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 101         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
 102 */\r
 103 \r
 104 /*\r
 105  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
 106  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
 107  *\r
 108  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
 109  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
 110  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
 111  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is\r
 112  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
 113  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
 114  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
 115  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
 116  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
 117  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time\r
 118  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
 119  *\r
 120  */\r
 121 \r
 122 /* Library includes. */\r
 123 #include "RCCU.h"\r
 124 #include "wdg.h"\r
 125 \r
 126 /* Scheduler includes. */\r
 127 #include "FreeRTOS.h"\r
 128 #include "task.h"\r
 129 \r
 130 /* Demo application includes. */\r
 131 #include "flash.h"\r
 132 #include "integer.h"\r
 133 #include "PollQ.h"\r
 134 #include "BlockQ.h"\r
 135 #include "semtest.h"\r
 136 #include "dynamic.h"\r
 137 #include "partest.h"\r
 138 #include "comtest2.h"\r
 139 \r
 140 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 141 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 142 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 143 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 144 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 145 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 146 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 147 \r
 148 /* Constants required by the 'Check' task. */\r
 149 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( TickType_t ) 3000 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 150 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( TickType_t ) 500 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 151 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 4 )\r
 152 \r
 153 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 154 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned long ) 115200 )\r
 155 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 6 ) /* The LED built onto the kickstart board. */\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 159  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 160  * of the file.\r
 161  */\r
 162 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * Configure the processor for use with the IAR STR71x demo board.  This\r
 166  * just sets the PLL for the required frequency.\r
 167  */\r
 168 static void prvSetupHardware( void );\r
 169 \r
 170 /*\r
 171  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 172  * - as described at the top of the file.  Called by vErrorChecks().\r
 173  */\r
 174 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 175 \r
 176 \r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 /*\r
 180  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 181  */\r
 182 void main( void )\r
 183 {\r
 184         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 185         level init routines. */\r
 186         prvSetupHardware();\r
 187 \r
 188         /* Initialise the LED outputs for use by the demo application tasks. */\r
 189         vParTestInitialise();\r
 190 \r
 191         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 192         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 193         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 194         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 195         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 196         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 197         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 198         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 199 \r
 200         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 201         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 202 \r
 203         /* Start the scheduler.\r
 204 \r
 205         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 206         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
 207         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 208         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 209         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 210 \r
 211         vTaskStartScheduler();\r
 212 \r
 213         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 214         return;\r
 215 }\r
 216 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 217 \r
 218 static void prvSetupHardware( void )\r
 219 {\r
 220     /* Setup the PLL to generate a 48MHz clock from the 4MHz CLK. */\r
 221 \r
 222     /* Turn of the div by two. */\r
 223         RCCU_Div2Config( DISABLE );\r
 224 \r
 225     /* 48MHz = ( 4MHz * 12 ) / 1 */\r
 226         RCCU_PLL1Config( RCCU_PLL1_Mul_12, RCCU_Div_1 );\r
 227     RCCU_RCLKSourceConfig( RCCU_PLL1_Output );\r
 228 }\r
 229 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 230 \r
 231 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 232 {\r
 233 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 234 TickType_t xLastWakeTime;\r
 235 \r
 236         /* The parameters are not used in this task. */\r
 237         ( void ) pvParameters;\r
 238 \r
 239         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 240         functions correctly. */\r
 241         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 242 \r
 243         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 244         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 245         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 246         the on board LED flash rate will increase. */\r
 247 \r
 248         for( ;; )\r
 249         {\r
 250                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is\r
 251                 shorter following an error so the LED flashes faster. */\r
 252                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 253         \r
 254                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 255                 error. */\r
 256                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 257                 {\r
 258                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 259                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 260                 }\r
 261                 \r
 262                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 263         }\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 268 {\r
 269 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 270 \r
 271         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 272         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 273         an error. */\r
 274 \r
 275         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 276         {\r
 277                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 278         }\r
 279 \r
 280         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 281         {\r
 282                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 283         }\r
 284 \r
 285         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 286         {\r
 287                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 288         }\r
 289 \r
 290         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 291         {\r
 292                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 293         }\r
 294 \r
 295         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 296         {\r
 297                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 298         }\r
 299 \r
 300         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 301         {\r
 302                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 303         }\r
 304 \r
 305         return lReturn;\r
 306 }\r
 307 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 308 \r
 309 \r