git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM9_STR91X_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.0.0:rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*\r
  67         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  68         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
  69         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  70         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  71         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  72 */\r
  73 \r
  74 /*\r
  75  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  76  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  77  *\r
  78  * A few tasks are created that are not part of the standard demo.  These are\r
  79  * the 'LCD' task, the 'LCD Message' task, a WEB server task and the 'Check'\r
  80  * task.\r
  81  *\r
  82  * The LCD task is the only task that accesses the LCD directly, so mutual\r
  83  * exclusion is ensured.  Any task wishing to display text sends the LCD task\r
  84  * a message containing a pointer to the string that should be displayed.\r
  85  * The LCD task itself just blocks on a queue waiting for such a message to\r
  86  * arrive - processing each in turn.\r
  87  *\r
  88  * The LCD Message task does nothing other than periodically send messages to\r
  89  * the LCD task.  The messages originating from the LCD Message task are\r
  90  * displayed on the top row of the LCD.\r
  91  *\r
  92  * The Check task only executes every three seconds but has the highest\r
  93  * priority so is guaranteed to get processor time.  Its main function is to\r
  94  * check that all the other tasks are still operational. Most tasks maintain\r
  95  * a unique count that is incremented each time the task successfully completes\r
  96  * a cycle of its function.  Should any error occur within such a task the\r
  97  * count is permanently halted.  The check task sets a bit in an error status\r
  98  * flag should it find any counter variable at a value that indicates an\r
  99  * error has occurred.  The error flag value is converted to a string and sent\r
 100  * to the LCD task for display on the bottom row on the LCD.\r
 101  */\r
 102 \r
 103 /* Standard includes. */\r
 104 #include <stdio.h>\r
 105 \r
 106 /* Library includes. */\r
 107 #include "91x_lib.h"\r
 108 \r
 109 /* Scheduler includes. */\r
 110 #include "FreeRTOS.h"\r
 111 #include "task.h"\r
 112 #include "queue.h"\r
 113 \r
 114 /* Demo application includes. */\r
 115 #include "lcd.h"\r
 116 #include "flash.h"\r
 117 #include "integer.h"\r
 118 #include "PollQ.h"\r
 119 #include "BlockQ.h"\r
 120 #include "semtest.h"\r
 121 #include "dynamic.h"\r
 122 #include "partest.h"\r
 123 #include "flop.h"\r
 124 #include "comtest2.h"\r
 125 #include "serial.h"\r
 126 #include "GenQTest.h"\r
 127 #include "QPeek.h"\r
 128 \r
 129 #ifdef STACK_LWIP\r
 130         #include "BasicWEB.h"\r
 131         #include "sys.h"\r
 132 #endif\r
 133 \r
 134 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 135 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 136 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 137 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 138 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 139 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 140 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 141 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 142 #define mainMSG_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 143 #define mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 144 \r
 145 /* Delays used by the various tasks defined in this file. */\r
 146 #define mainCHECK_PERIOD                        ( ( TickType_t ) 3000 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 147 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 500 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 148 #define mainLCD_DELAY                           ( 20 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 149 \r
 150 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 151 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned long ) 115200 )\r
 152 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 3 )\r
 153 \r
 154 /* The maximum number of messages that can be pending to be written to the LCD. */\r
 155 #define mainLCD_QUEUE_LEN                       ( 6 )\r
 156 \r
 157 /* Dimension the buffer used to write the error flag string. */\r
 158 #define mainMAX_FLAG_STRING_LEN         ( 32 )\r
 159 \r
 160 /* The structure that is passed on the LCD message queue. */\r
 161 typedef struct\r
 162 {\r
 163         char **ppcMessageToDisplay; /*<< Points to a char* pointing to the message to display. */\r
 164         portBASE_TYPE xRow;                             /*<< The row on which the message should be displayed. */\r
 165 } xLCDMessage;\r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 /*\r
 169  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 170  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 171  * of the file.\r
 172  */\r
 173 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 174 \r
 175 /*\r
 176  * Configure the processor clock and ports.\r
 177  */\r
 178 static void prvSetupHardware( void );\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 182  * - as described at the top of the file.  Called by vErrorChecks().\r
 183  */\r
 184 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 185 \r
 186 #ifdef STACK_UIP\r
 187         /*\r
 188          * The WEB server task prototype.  The task is created in this file but defined\r
 189          * elsewhere.  STACK_UIP is defined when the uIP stack is used in preference\r
 190          * to the lwIP stack.\r
 191          */\r
 192         extern void vuIP_Task(void *pvParameters);\r
 193 #endif\r
 194 \r
 195 /*\r
 196  * The task that displays text on the LCD.\r
 197  */\r
 198 static void prvLCDTask( void * pvParameters );\r
 199 \r
 200 /*\r
 201  * The task that sends messages to be displayed on the top row of the LCD.\r
 202  */\r
 203 static void prvLCDMessageTask( void * pvParameters );\r
 204 \r
 205 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 206 \r
 207 /* The queue used to pass messages to the LCD task. */\r
 208 static QueueHandle_t xLCDQueue;\r
 209 \r
 210 /* Error status flag. */\r
 211 static unsigned long ulErrorFlags = 0;\r
 212 \r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 /*\r
 216  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 217  */\r
 218 void main( void )\r
 219 {\r
 220         #ifdef DEBUG\r
 221                 debug();\r
 222         #endif\r
 223         \r
 224         /* Setup any hardware that has not already been configured by the low\r
 225         level init routines. */\r
 226         prvSetupHardware();\r
 227         /* Create the queue used to send data to the LCD task. */\r
 228         xLCDQueue = xQueueCreate( mainLCD_QUEUE_LEN, sizeof( xLCDMessage ) );\r
 229         \r
 230         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 231         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 232         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 233         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 234         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 235         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 236         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 237         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 238         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 239         vStartGenericQueueTasks( mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY );\r
 240         vStartQueuePeekTasks(); \r
 241 \r
 242         /* Start the tasks which are defined in this file. */\r
 243         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 244         xTaskCreate( prvLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) &xLCDQueue, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 245         xTaskCreate( prvLCDMessageTask, "MSG", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) &xLCDQueue, mainMSG_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 246 \r
 247         /* Start either the uIP TCP/IP stack or the lwIP TCP/IP stack. */\r
 248         #ifdef STACK_UIP\r
 249                 /* Finally, create the WEB server task. */\r
 250                 xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", configMINIMAL_STACK_SIZE * 3, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 251         #endif\r
 252 \r
 253         #ifdef STACK_LWIP       \r
 254                 /* Create the lwIP task.  This uses the lwIP RTOS abstraction layer.*/\r
 255                 vlwIPInit();\r
 256                 sys_set_state(  ( signed char * ) "httpd", lwipBASIC_SERVER_STACK_SIZE );\r
 257                 sys_thread_new( vBasicWEBServer, ( void * ) NULL, basicwebWEBSERVER_PRIORITY );\r
 258                 sys_set_default_state();\r
 259         #endif\r
 260 \r
 261         /* Start the scheduler.\r
 262 \r
 263         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 264         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
 265         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 266         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 267         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 268 \r
 269         vTaskStartScheduler();\r
 270 \r
 271         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 272         for( ;; );\r
 273 }\r
 274 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 275 \r
 276 static void prvSetupHardware( void )\r
 277 {\r
 278         /* Configuration taken from the ST code.\r
 279 \r
 280         Set Flash banks size & address */\r
 281         FMI_BankRemapConfig( 4, 2, 0, 0x80000 );\r
 282 \r
 283         /* FMI Waite States */\r
 284         FMI_Config( FMI_READ_WAIT_STATE_2, FMI_WRITE_WAIT_STATE_0, FMI_PWD_ENABLE, FMI_LVD_ENABLE, FMI_FREQ_HIGH );\r
 285 \r
 286         /* Configure the FPLL = 96MHz, and APB to 48MHz. */\r
 287         SCU_PCLKDivisorConfig( SCU_PCLK_Div2 );\r
 288         SCU_PLLFactorsConfig( 192, 25, 2 );\r
 289         SCU_PLLCmd( ENABLE );\r
 290         SCU_MCLKSourceConfig( SCU_MCLK_PLL );\r
 291 \r
 292         WDG_Cmd( DISABLE );\r
 293         VIC_DeInit();\r
 294 \r
 295         /* GPIO8 clock source enable, used by the LCD. */\r
 296         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO8, ENABLE);\r
 297         GPIO_DeInit(GPIO8);\r
 298 \r
 299         /* GPIO 9 clock source enable, used by the LCD. */\r
 300         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO9, ENABLE);\r
 301         GPIO_DeInit(GPIO9);\r
 302 \r
 303         /* Enable VIC clock */\r
 304         SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC, ENABLE);\r
 305         SCU_AHBPeriphReset(__VIC, DISABLE);\r
 306 \r
 307         /* Peripheral initialisation. */\r
 308         vParTestInitialise();\r
 309 }\r
 310 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 311 \r
 312 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 313 {\r
 314 static char cCheckVal[ mainMAX_FLAG_STRING_LEN ];\r
 315 char *pcFlagString;\r
 316 xLCDMessage xMessageToSend;\r
 317 TickType_t xLastWakeTime;\r
 318 char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                          \r
 319                                                                         "Check status flag"\r
 320                                                                  };\r
 321 \r
 322         /* The parameters are not used in this task. */\r
 323         ( void ) pvParameters;\r
 324         \r
 325         pcFlagString = &cCheckVal[ 0 ]; \r
 326 \r
 327         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 328         functions correctly. */\r
 329         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 330 \r
 331         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 332         operating without error. */\r
 333         for( ;; )\r
 334         {\r
 335                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 336                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, mainCHECK_PERIOD );\r
 337         \r
 338                 /* Check all the other tasks to see if the error flag needs updating. */\r
 339                 prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 340                 \r
 341                 /* Create a string indicating the error flag status. */\r
 342                 sprintf( cCheckVal, "equals 0x%x       ", ulErrorFlags );\r
 343                 xMessageToSend.xRow = Line2;\r
 344 \r
 345                 /* Send the first part of the message to the LCD task. */\r
 346                 xMessageToSend.ppcMessageToDisplay = &pcStringsToDisplay[ 0 ];\r
 347                 xQueueSend( xLCDQueue, ( void * ) &xMessageToSend, 0 );\r
 348                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 349 \r
 350                 /* Send the second part of the message to the LCD task. */\r
 351                 xMessageToSend.ppcMessageToDisplay = &pcFlagString;\r
 352                 xQueueSend( xLCDQueue, ( void * ) &xMessageToSend, 0 );\r
 353         }\r
 354 }\r
 355 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 356 \r
 357 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 358 {\r
 359         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 360         {\r
 361                 ulErrorFlags |= 0x01;\r
 362         }\r
 363 \r
 364         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 365         {\r
 366                 ulErrorFlags |=  0x02;\r
 367         }\r
 368 \r
 369         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 370         {\r
 371                 ulErrorFlags |= 0x04;\r
 372         }\r
 373 \r
 374         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 375         {\r
 376                 ulErrorFlags |= 0x08;\r
 377         }\r
 378 \r
 379         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 380         {\r
 381                 ulErrorFlags |= 0x10;\r
 382         }\r
 383 \r
 384         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 385         {\r
 386                 ulErrorFlags |= 0x20;\r
 387         }\r
 388 \r
 389         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 390         {\r
 391                 ulErrorFlags |= 0x40;\r
 392         }\r
 393         \r
 394         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 395         {\r
 396                 ulErrorFlags |= 0x80;\r
 397         }\r
 398 \r
 399         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 400         {\r
 401                 ulErrorFlags |= 0x100;\r
 402         }\r
 403         \r
 404 }\r
 405 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 406 \r
 407 static void prvLCDMessageTask( void * pvParameters )\r
 408 {\r
 409 QueueHandle_t *pxLCDQueue;      \r
 410 xLCDMessage xMessageToSend;\r
 411 portBASE_TYPE xIndex = 0;\r
 412 \r
 413 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 414 char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                          \r
 415                                                                         "IAR             ",\r
 416                                                                         "STR912          ",\r
 417                                                                         "Demo            ",\r
 418                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 419                                                                         ""\r
 420                                                                 };\r
 421 \r
 422 \r
 423         /* To test the parameter passing mechanism, the queue on which messages are\r
 424         posted is passed in as a parameter even though it is available as a file\r
 425         scope variable anyway. */\r
 426         pxLCDQueue = ( QueueHandle_t * ) pvParameters;\r
 427 \r
 428         for( ;; )\r
 429         {\r
 430                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 431                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );           \r
 432                 \r
 433                 /* Configure the message object to send to the LCD task. */\r
 434                 xMessageToSend.ppcMessageToDisplay = &pcStringsToDisplay[ xIndex ];\r
 435                 xMessageToSend.xRow = Line1;\r
 436                 \r
 437                 /* Post the message to be displayed. */\r
 438                 xQueueSend( *pxLCDQueue, ( void * ) &xMessageToSend, 0 );\r
 439                 \r
 440                 /* Move onto the next message, wrapping when necessary. */\r
 441                 xIndex++;               \r
 442                 if( *( pcStringsToDisplay[ xIndex ] ) == 0x00 )\r
 443                 {\r
 444                         xIndex = 0;\r
 445 \r
 446                         /* Delay longer before going back to the start of the messages. */\r
 447                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 448                 }\r
 449         }\r
 450 }\r
 451 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 452 \r
 453 void prvLCDTask( void * pvParameters )\r
 454 {\r
 455 QueueHandle_t *pxLCDQueue;\r
 456 xLCDMessage xReceivedMessage;\r
 457 char *pcString;\r
 458 \r
 459         /* To test the parameter passing mechanism, the queue on which messages are\r
 460         received is passed in as a parameter even though it is available as a file\r
 461         scope variable anyway. */\r
 462         pxLCDQueue = ( QueueHandle_t * ) pvParameters;\r
 463 \r
 464         LCD_Init();\r
 465 \r
 466         for( ;; )\r
 467         {\r
 468                 /* Wait for a message to arrive. */\r
 469                 if( xQueueReceive( *pxLCDQueue, &xReceivedMessage, portMAX_DELAY ) )\r
 470                 {\r
 471                         /* Where is the string we are going to display? */\r
 472                         pcString = *xReceivedMessage.ppcMessageToDisplay;\r
 473                         LCD_DisplayString(xReceivedMessage.xRow, pcString, BlackText);\r
 474 \r
 475                         /* The delay here is just to ensure the LCD task does not starve\r
 476                         out lower priority tasks as writing to the LCD can take a long\r
 477                         time. */\r
 478                         vTaskDelay( mainLCD_DELAY );\r
 479                 }\r
 480         }\r
 481 }\r
 482 /*-----------------------------------------------------------*/\r