git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A5_SAMA5D2x_Xplained_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * This project provides two demo applications.  A simple blinky style project,\r
  72  * and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  73  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting (defined in this file) is used to\r
  74  * select between the two.  The simply blinky demo is implemented and described\r
  75  * in main_blinky.c.  The more comprehensive test and demo application is\r
  76  * implemented and described in main_full.c.\r
  77  *\r
  78  * This file implements the code that is not demo specific, including the\r
  79  * hardware setup, standard FreeRTOS hook functions, and the ISR hander called\r
  80  * by the RTOS after interrupt entry (including nesting) has been taken care of.\r
  81  *\r
  82  * NOTE on LEDS:\r
  83  *\r
  84  *     This demo is NOT configured to use the LED built onto the SAMA6D2\r
  85  *     XPLained board!\r
  86  *\r
  87  *     The LED driver PIN_LED definitions have been altered in\r
  88  *     board_sama5d2-xplained.h to remap them to GPIOs terminating on pins 30,\r
  89  *     32 and 34 of J17. (This change is conditional on the preprocessor\r
  90  *     #define "LEDS_ON_J17".) These GPIOs are configured to be "high drive"\r
  91  *     push-pull outputs; they can source up to 18mA at 1.8v. Low\r
  92  *     forward-voltage LEDs may be connected via 100 ohm resistors to pins\r
  93  *     30, 32 and 34 with their cathodes to pin 35/36 (GND).\r
  94  *\r
  95  */\r
  96 \r
  97 /*\r
  98  * Procedure to download and execute code from RAM\r
  99  * -----------------------------------------------\r
 100  *\r
 101  * 1. Close jumper JP9(BOOT_DIS) and JP2(DEBUG_DIS).\r
 102  * 2. Open jumper JP1(EDBG_DIS).\r
 103  * 3. Power on the board by USB connection on J14(EDBG_JTAG).\r
 104  * 4. Open \93EDBG Virtual COM Port\94 with setting \9357600,8,N,1\94.\r
 105  * 5. Type \93#\94 on HyperTerminal and get \93>\94 as a reply.\r
 106  * 6. Don\92t reset the board during debugging. For IAR, set the Debugger to CMSIS\r
 107  *    DAP, with the "Disabled(no reset)" option.\r
 108  */\r
 109 \r
 110 /* Scheduler include files. */\r
 111 #include "FreeRTOS.h"\r
 112 #include "task.h"\r
 113 #include "semphr.h"\r
 114 \r
 115 /* Standard demo includes. */\r
 116 #include "partest.h"\r
 117 #include "TimerDemo.h"\r
 118 #include "QueueOverwrite.h"\r
 119 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 120 \r
 121 /* Library includes. */\r
 122 #include "board_sama5d2-xplained.h"\r
 123 #include "peripherals/wdt.h"\r
 124 #include "peripherals/pio.h"\r
 125 #include "chip.h"\r
 126 \r
 127 /* Set mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY to one to run the simple blinky demo,\r
 128 or 0 to run the more comprehensive test and demo application. */\r
 129 #define mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY      1\r
 130 \r
 131 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 132 \r
 133 /*\r
 134  * Configure the hardware as necessary to run this demo.\r
 135  */\r
 136 static void prvSetupHardware( void );\r
 137 \r
 138 /*\r
 139  * main_blinky() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 1.\r
 140  * main_full() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 141  */\r
 142 #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1\r
 143         extern void main_blinky( void );\r
 144 #else\r
 145         extern void main_full( void );\r
 146 #endif /* #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1 */\r
 147 \r
 148 /* Prototypes for the standard FreeRTOS callback/hook functions implemented\r
 149 within this file. */\r
 150 void vApplicationMallocFailedHook( void );\r
 151 void vApplicationIdleHook( void );\r
 152 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName );\r
 153 void vApplicationTickHook( void );\r
 154 \r
 155 /* Prototype for the IRQ handler called by the generic Cortex-A5 RTOS port\r
 156 layer. */\r
 157 void vApplicationIRQHandler( void );\r
 158 \r
 159 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 int main( void )\r
 162 {\r
 163         /* Configure the hardware ready to run the demo. */\r
 164         prvSetupHardware();\r
 165 \r
 166         /* The mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting is described at the top\r
 167         of this file. */\r
 168         #if( mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1 )\r
 169         {\r
 170                 main_blinky();\r
 171         }\r
 172         #else\r
 173         {\r
 174                 main_full();\r
 175         }\r
 176         #endif\r
 177 \r
 178         return 0;\r
 179 }\r
 180 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 181 \r
 182 static void prvSetupHardware( void )\r
 183 {\r
 184         /* Disable watchdog */\r
 185         wdt_disable( );\r
 186 \r
 187         /* Set protect mode in the AIC for easier debugging. */\r
 188         AIC->AIC_DCR |= AIC_DCR_PROT;\r
 189 \r
 190         /* Configure ports used by LEDs. */\r
 191         vParTestInitialise();\r
 192 \r
 193         #if defined (ddram)\r
 194                 MMU_Initialize( ( uint32_t * ) 0x30C000 );\r
 195                 CP15_EnableMMU();\r
 196                 CP15_EnableDcache();\r
 197                 CP15_EnableIcache();\r
 198         #endif\r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 203 {\r
 204         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 205         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 206         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software\r
 207         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the\r
 208         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */\r
 209 \r
 210         /* Force an assert. */\r
 211         configASSERT( ( volatile void * ) NULL );\r
 212 }\r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 216 {\r
 217         ( void ) pcTaskName;\r
 218         ( void ) pxTask;\r
 219 \r
 220         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 221         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 222         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 223 \r
 224         /* Force an assert. */\r
 225         configASSERT( ( volatile void * ) NULL );\r
 226 }\r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 void vApplicationIdleHook( void )\r
 230 {\r
 231 volatile size_t xFreeHeapSpace;\r
 232 \r
 233         /* This is just a trivial example of an idle hook.  It is called on each\r
 234         cycle of the idle task.  It must *NOT* attempt to block.  In this case the\r
 235         idle task just queries the amount of FreeRTOS heap that remains.  See the\r
 236         memory management section on the http://www.FreeRTOS.org web site for memory\r
 237         management options.  If there is a lot of heap memory free then the\r
 238         configTOTAL_HEAP_SIZE value in FreeRTOSConfig.h can be reduced to free up\r
 239         RAM. */\r
 240         xFreeHeapSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 241 \r
 242         /* Remove compiler warning about xFreeHeapSpace being set but never used. */\r
 243         ( void ) xFreeHeapSpace;\r
 244 }\r
 245 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247 void vAssertCalled( const char * pcFile, unsigned long ulLine )\r
 248 {\r
 249 volatile unsigned long ul = 0;\r
 250 \r
 251         ( void ) pcFile;\r
 252         ( void ) ulLine;\r
 253 \r
 254         taskENTER_CRITICAL();\r
 255         {\r
 256                 /* Set ul to a non-zero value using the debugger to step out of this\r
 257                 function. */\r
 258                 while( ul == 0 )\r
 259                 {\r
 260                         portNOP();\r
 261                 }\r
 262         }\r
 263         taskEXIT_CRITICAL();\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 void vApplicationTickHook( void )\r
 268 {\r
 269         #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 0\r
 270         {\r
 271                 /* The full demo includes a software timer demo/test that requires\r
 272                 prodding periodically from the tick interrupt. */\r
 273                 vTimerPeriodicISRTests();\r
 274 \r
 275                 /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 276                 vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 277 \r
 278                 /* Call the periodic event group from ISR demo. */\r
 279                 vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 280         }\r
 281         #endif\r
 282 }\r
 283 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 284 \r
 285 /* The function called by the RTOS port layer after it has managed interrupt\r
 286 entry. */\r
 287 void vApplicationIRQHandler( void )\r
 288 {\r
 289 typedef void (*ISRFunction_t)( void );\r
 290 ISRFunction_t pxISRFunction;\r
 291 volatile uint32_t * pulAIC_IVR = ( uint32_t * ) configINTERRUPT_VECTOR_ADDRESS;\r
 292 \r
 293         /* Obtain the address of the interrupt handler from the AIR. */\r
 294         pxISRFunction = ( ISRFunction_t ) *pulAIC_IVR;\r
 295 \r
 296         /* Write back to the SAMA5's interrupt controller's IVR register in case the\r
 297         CPU is in protect mode.  If the interrupt controller is not in protect mode\r
 298         then this write is not necessary. */\r
 299         *pulAIC_IVR = ( uint32_t ) pxISRFunction;\r
 300 \r
 301         /* Ensure the write takes before re-enabling interrupts. */\r
 302         __DSB();\r
 303         __ISB();\r
 304         __enable_irq();\r
 305 \r
 306         /* Call the installed ISR. */\r
 307         pxISRFunction();\r
 308 }\r
 309 \r
 310 /* Keep the linker quiet. */\r
 311 size_t __write(int, const unsigned char *, size_t);\r
 312 size_t __write(int f, const unsigned char *p, size_t s)\r
 313 {\r
 314   (void) f;\r
 315   (void) p;\r
 316   (void) s;\r
 317   return 0;\r
 318 }\r
 319 \r
 320 \r
 321 \r