git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A5_SAMA5D3x_Xplained_IAR/Full_Demo/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky style\r
  72  * project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  73  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to select\r
  74  * between the two.  See the notes on using mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY\r
  75  * in main.c.  This file implements the comprehensive test and demo version.\r
  76  *\r
  77  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  78  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  79  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  80  *\r
  81  ******************************************************************************\r
  82  *\r
  83  * main_full() creates all the demo application tasks and software timers, then\r
  84  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  85  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  86  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  87  *\r
  88  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  89  * defined and/or created within this file:\r
  90  *\r
  91  * "FreeRTOS+CLI command console" -  The command console is access using the USB\r
  92  * CDC driver provided by Atmel.  It is accessed through the USB connector\r
  93  * marked J6 SAMA5D3 Xplained board.  Type "help" to see a list of registered\r
  94  * commands.  The FreeRTOS+CLI license is different to the FreeRTOS license, see\r
  95  * http://www.FreeRTOS.org/cli for license and usage details.  The default baud\r
  96  * rate is 115200.\r
  97  *\r
  98  * "Reg test" tasks - These fill both the core and floating point registers with\r
  99  * known values, then check that each register maintains its expected value for\r
 100  * the lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg\r
 101  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very\r
 102  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
 103  * error in the context switching mechanism.\r
 104  *\r
 105  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
 106  * task checks that all the standard demo tasks, and the register check tasks,\r
 107  * are not only still executing, but are executing without reporting any errors.\r
 108  * If the check task discovers that a task has either stalled, or reported an\r
 109  * error, then it changes its own execution period from the initial three\r
 110  * seconds, to just 200ms.  The check task also toggles an LED each time it is\r
 111  * called.  This provides a visual indication of the system status:  If the LED\r
 112  * toggles every three seconds, then no issues have been discovered.  If the LED\r
 113  * toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at least one\r
 114  * task.\r
 115  */\r
 116 \r
 117 /* Standard includes. */\r
 118 #include <stdio.h>\r
 119 \r
 120 /* Kernel includes. */\r
 121 #include "FreeRTOS.h"\r
 122 #include "task.h"\r
 123 #include "timers.h"\r
 124 #include "semphr.h"\r
 125 \r
 126 /* Standard demo application includes. */\r
 127 #include "flop.h"\r
 128 #include "semtest.h"\r
 129 #include "dynamic.h"\r
 130 #include "BlockQ.h"\r
 131 #include "blocktim.h"\r
 132 #include "countsem.h"\r
 133 #include "GenQTest.h"\r
 134 #include "recmutex.h"\r
 135 #include "death.h"\r
 136 #include "partest.h"\r
 137 #include "comtest2.h"\r
 138 #include "serial.h"\r
 139 #include "TimerDemo.h"\r
 140 #include "QueueOverwrite.h"\r
 141 #include "IntQueue.h"\r
 142 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 143 \r
 144 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 145 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 146 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 147 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 148 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 149 #define mainCDC_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE      ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 2UL )\r
 150 #define mainCOM_TEST_TASK_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 151 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 152 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 153 \r
 154 /* The initial priority used by the UART command console task. */\r
 155 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY  ( configMAX_PRIORITIES - 2 )\r
 156 \r
 157 /* The LED used by the check timer. */\r
 158 #define mainCHECK_LED                                           ( 0 )\r
 159 \r
 160 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 161 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 162 \r
 163 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 164 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 165 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 166 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          ( 3000UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 167 \r
 168 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 169 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 170 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 171 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             ( 200UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 172 \r
 173 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 174 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 175 #define mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER           ( ( void * ) 0x12345678 )\r
 176 #define mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER           ( ( void * ) 0x87654321 )\r
 177 \r
 178 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 179 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
 180 \r
 181 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 /*\r
 184  * Called by main() to run the full demo (as opposed to the blinky demo) when\r
 185  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 186  */\r
 187 void main_full( void );\r
 188 \r
 189 /*\r
 190  * The check task, as described at the top of this file.\r
 191  */\r
 192 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 193 \r
 194 /*\r
 195  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents\r
 196  * of the FPU registers, as described at the top of this file.  The nature of\r
 197  * these files necessitates that they are written in an assembly file, but the\r
 198  * entry points are kept in the C file for the convenience of checking the task\r
 199  * parameter.\r
 200  */\r
 201 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters );\r
 202 extern void vRegTest1Implementation( void );\r
 203 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters );\r
 204 extern void vRegTest2Implementation( void );\r
 205 \r
 206 /*\r
 207  * Register commands that can be used with FreeRTOS+CLI.  The commands are\r
 208  * defined in CLI-Commands.c and File-Related-CLI-Command.c respectively.\r
 209  */\r
 210 extern void vRegisterSampleCLICommands( void );\r
 211 \r
 212 /*\r
 213  * The task that manages the FreeRTOS+CLI input and output.\r
 214  */\r
 215 extern void vUSBCommandConsoleStart( uint16_t usStackSize, UBaseType_t uxPriority );\r
 216 \r
 217 /*\r
 218  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random\r
 219  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating\r
 220  * pattern.\r
 221  */\r
 222 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );\r
 223 \r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 227 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 228 then the register check tasks have not discovered any errors.  If a variable\r
 229 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 230 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 231 \r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 void main_full( void )\r
 235 {\r
 236         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have no particular\r
 237         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 238         kernel port. */\r
 239         vStartInterruptQueueTasks();\r
 240         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 241         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 242         vCreateBlockTimeTasks();\r
 243         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 244         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 245         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 246         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 247         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 248         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 249         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );\r
 250         vStartEventGroupTasks();\r
 251 \r
 252         /* Start the tasks that implements the command console on the UART, as\r
 253         described above. */\r
 254         vUSBCommandConsoleStart( mainCDC_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE, mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY );\r
 255 \r
 256         /* Register the standard CLI commands. */\r
 257         vRegisterSampleCLICommands();\r
 258 \r
 259         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 260         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry1, "Reg1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 261         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry2, "Reg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 262 \r
 263         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */\r
 264         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 265 \r
 266         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 267         the top of this file. */\r
 268         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 269 \r
 270         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 271         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 272         running. */\r
 273         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 274 \r
 275         /* Start the scheduler. */\r
 276         vTaskStartScheduler();\r
 277 \r
 278         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 279         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 280         there was either insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle\r
 281         and/or timer tasks to be created, or vTaskStartScheduler() was called from\r
 282         User mode.  See the memory management section on the FreeRTOS web site for\r
 283         more details on the FreeRTOS heap http://www.freertos.org/a00111.html.  The\r
 284         mode from which main() is called is set in the C start up code and must be\r
 285         a privileged mode (not user mode). */\r
 286         for( ;; );\r
 287 }\r
 288 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 289 \r
 290 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 291 {\r
 292 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 293 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 294 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 295 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 296 \r
 297         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 298         ( void ) pvParameters;\r
 299 \r
 300         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 301         works correctly. */\r
 302         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 303 \r
 304         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 305         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 306         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 307         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 308         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 309         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 310         for( ;; )\r
 311         {\r
 312                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 313                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 314 \r
 315                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 316                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 317                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 318                 {\r
 319                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 320                 }\r
 321 \r
 322                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 323                 {\r
 324                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 325                 }\r
 326 \r
 327                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 328                 {\r
 329                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 330                 }\r
 331 \r
 332                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 333                 {\r
 334                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 335                 }\r
 336 \r
 337                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 338                 {\r
 339                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 340                 }\r
 341 \r
 342                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 343                 {\r
 344                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 345                 }\r
 346 \r
 347                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 348                 {\r
 349                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 350                 }\r
 351 \r
 352                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 353                 {\r
 354                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 355                 }\r
 356 \r
 357                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 358                 {\r
 359                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 360                 }\r
 361 \r
 362                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD ) != pdPASS )\r
 363                 {\r
 364                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 365                 }\r
 366 \r
 367                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 368                 {\r
 369                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 370                 }\r
 371 \r
 372                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 373                 {\r
 374                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 375                 }\r
 376 \r
 377                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 378                 {\r
 379                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 380                 }\r
 381 \r
 382                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 383                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 384                 {\r
 385                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 386                 }\r
 387                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 388 \r
 389                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 390                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 391                 {\r
 392                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 393                 }\r
 394                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 395 \r
 396                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 397                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 398                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 399                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 400 \r
 401                 if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 402                 {\r
 403                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 404                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 405                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 406                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 407                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 408                 }\r
 409         }\r
 410 }\r
 411 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 412 \r
 413 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters )\r
 414 {\r
 415         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 416         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 417         in correctly. */\r
 418         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER )\r
 419         {\r
 420                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 421                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 422                 any floating point instructions are executed. */\r
 423                 vPortTaskUsesFPU();\r
 424 \r
 425                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 426                 vRegTest1Implementation();\r
 427         }\r
 428 \r
 429         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 430         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 431         not being incremented and flag an error. */\r
 432         vTaskDelete( NULL );\r
 433 }\r
 434 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 435 \r
 436 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters )\r
 437 {\r
 438         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 439         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 440         in correctly. */\r
 441         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER )\r
 442         {\r
 443                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 444                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 445                 any floating point instructions are executed. */\r
 446                 vPortTaskUsesFPU();\r
 447 \r
 448                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 449                 vRegTest2Implementation();\r
 450         }\r
 451 \r
 452         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 453         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 454         not being incremented and flag an error. */\r
 455         vTaskDelete( NULL );\r
 456 }\r
 457 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 458 \r
 459 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )\r
 460 {\r
 461 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = ( 35 / portTICK_PERIOD_MS ), ulIBit = ( 1UL << 7UL );\r
 462 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;\r
 463 \r
 464         /* A few minor port tests before entering the randomiser loop.\r
 465 \r
 466         At this point interrupts should be enabled. */\r
 467         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == 0 );\r
 468 \r
 469         /* The CPU does not have an interrupt mask register, so critical sections\r
 470         have to globally disable interrupts.  Therefore entering a critical section\r
 471         should leave the I bit set. */\r
 472         taskENTER_CRITICAL();\r
 473         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == ulIBit );\r
 474 \r
 475         /* Nest the critical sections. */\r
 476         taskENTER_CRITICAL();\r
 477         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == ulIBit );\r
 478 \r
 479         /* After yielding the I bit should still be set.  Note yielding is possible\r
 480         in a critical section as each task maintains its own critical section\r
 481         nesting count so some tasks are in critical sections and others are not -\r
 482         however this is *not* something task code should do! */\r
 483         taskYIELD();\r
 484         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == ulIBit );\r
 485 \r
 486         /* The I bit should not be cleared again until both critical sections have\r
 487         been exited. */\r
 488         taskEXIT_CRITICAL();\r
 489         taskYIELD();\r
 490         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == ulIBit );\r
 491         taskEXIT_CRITICAL();\r
 492         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == 0 );\r
 493         taskYIELD();\r
 494         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == 0 );\r
 495 \r
 496         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of\r
 497         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is\r
 498         done by generating interrupts at pseudo random times. */\r
 499         for( ;; )\r
 500         {\r
 501                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;\r
 502                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;\r
 503 \r
 504                 if( ulValue < ulMinDelay )\r
 505                 {\r
 506                         ulValue = ulMinDelay;\r
 507                 }\r
 508 \r
 509                 vTaskDelay( ulValue );\r
 510 \r
 511                 while( ulValue > 0 )\r
 512                 {\r
 513                         __asm volatile( "NOP" );\r
 514                         __asm volatile( "NOP" );\r
 515                         __asm volatile( "NOP" );\r
 516                         __asm volatile( "NOP" );\r
 517 \r
 518                         ulValue--;\r
 519                 }\r
 520         }\r
 521 }\r
 522 \r
 523 \r
 524 \r
 525 \r
 526 \r
 527 \r