git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A5_SAMA5D3x_Xplained_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * This project provides two demo applications.  A simple blinky style project,\r
  72  * and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  73  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting (defined in this file) is used to\r
  74  * select between the two.  The simply blinky demo is implemented and described\r
  75  * in main_blinky.c.  The more comprehensive test and demo application is\r
  76  * implemented and described in main_full.c.\r
  77  *\r
  78  * This file implements the code that is not demo specific, including the\r
  79  * hardware setup, standard FreeRTOS hook functions, and the ISR hander called\r
  80  * by the RTOS after interrupt entry (including nesting) has been taken care of.\r
  81  *\r
  82  * ENSURE TO READ THE DOCUMENTATION PAGE FOR THIS PORT AND DEMO APPLICATION ON\r
  83  * THE http://www.FreeRTOS.org WEB SITE FOR FULL INFORMATION ON USING THIS DEMO\r
  84  * APPLICATION, AND ITS ASSOCIATE FreeRTOS ARCHITECTURE PORT!\r
  85  *\r
  86  */\r
  87 \r
  88 /* Scheduler include files. */\r
  89 #include "FreeRTOS.h"\r
  90 #include "task.h"\r
  91 #include "semphr.h"\r
  92 \r
  93 /* Standard demo includes. */\r
  94 #include "partest.h"\r
  95 #include "TimerDemo.h"\r
  96 #include "QueueOverwrite.h"\r
  97 #include "EventGroupsDemo.h"\r
  98 \r
  99 /* Library includes. */\r
 100 #include "chip.h"\r
 101 \r
 102 /* Set mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY to one to run the simple blinky demo,\r
 103 or 0 to run the more comprehensive test and demo application. */\r
 104 #define mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY      1\r
 105 \r
 106 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 107 \r
 108 /*\r
 109  * Configure the hardware as necessary to run this demo.\r
 110  */\r
 111 static void prvSetupHardware( void );\r
 112 \r
 113 /*\r
 114  * main_blinky() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 1.\r
 115  * main_full() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 116  */\r
 117 #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1\r
 118         extern void main_blinky( void );\r
 119 #else\r
 120         extern void main_full( void );\r
 121 #endif /* #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1 */\r
 122 \r
 123 /* Prototypes for the standard FreeRTOS callback/hook functions implemented\r
 124 within this file. */\r
 125 void vApplicationMallocFailedHook( void );\r
 126 void vApplicationIdleHook( void );\r
 127 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName );\r
 128 void vApplicationTickHook( void );\r
 129 \r
 130 /* Prototype for the IRQ handler called by the generic Cortex-A5 RTOS port\r
 131 layer. */\r
 132 void vApplicationIRQHandler( void );\r
 133 \r
 134 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 135 \r
 136 int main( void )\r
 137 {\r
 138         /* Configure the hardware ready to run the demo. */\r
 139         prvSetupHardware();\r
 140 \r
 141         /* The mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting is described at the top\r
 142         of this file. */\r
 143         #if( mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1 )\r
 144         {\r
 145                 main_blinky();\r
 146         }\r
 147         #else\r
 148         {\r
 149                 main_full();\r
 150         }\r
 151         #endif\r
 152 \r
 153         return 0;\r
 154 }\r
 155 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 156 \r
 157 static void prvSetupHardware( void )\r
 158 {\r
 159     /* Disable watchdog */\r
 160     WDT_Disable( WDT );\r
 161 \r
 162         /* Set protect mode in the AIC for easier debugging. */\r
 163         AIC->AIC_DCR |= AIC_DCR_PROT;\r
 164 \r
 165         /* Configure ports used by LEDs. */\r
 166         vParTestInitialise();\r
 167 \r
 168         #if defined (ddram)\r
 169                 MMU_Initialize( ( uint32_t * ) 0x30C000 );\r
 170                 CP15_EnableMMU();\r
 171                 CP15_EnableDcache();\r
 172                 CP15_EnableIcache();\r
 173         #endif\r
 174 }\r
 175 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 176 \r
 177 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 178 {\r
 179         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 180         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 181         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software\r
 182         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the\r
 183         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */\r
 184 \r
 185         /* Force an assert. */\r
 186         configASSERT( ( volatile void * ) NULL );\r
 187 }\r
 188 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 189 \r
 190 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 191 {\r
 192         ( void ) pcTaskName;\r
 193         ( void ) pxTask;\r
 194 \r
 195         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 196         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 197         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 198 \r
 199         /* Force an assert. */\r
 200         configASSERT( ( volatile void * ) NULL );\r
 201 }\r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r
 204 void vApplicationIdleHook( void )\r
 205 {\r
 206 volatile size_t xFreeHeapSpace;\r
 207 \r
 208         /* This is just a trivial example of an idle hook.  It is called on each\r
 209         cycle of the idle task.  It must *NOT* attempt to block.  In this case the\r
 210         idle task just queries the amount of FreeRTOS heap that remains.  See the\r
 211         memory management section on the http://www.FreeRTOS.org web site for memory\r
 212         management options.  If there is a lot of heap memory free then the\r
 213         configTOTAL_HEAP_SIZE value in FreeRTOSConfig.h can be reduced to free up\r
 214         RAM. */\r
 215         xFreeHeapSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 216 \r
 217         /* Remove compiler warning about xFreeHeapSpace being set but never used. */\r
 218         ( void ) xFreeHeapSpace;\r
 219 }\r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r
 222 void vAssertCalled( const char * pcFile, unsigned long ulLine )\r
 223 {\r
 224 volatile unsigned long ul = 0;\r
 225 \r
 226         ( void ) pcFile;\r
 227         ( void ) ulLine;\r
 228 \r
 229         taskENTER_CRITICAL();\r
 230         {\r
 231                 /* Set ul to a non-zero value using the debugger to step out of this\r
 232                 function. */\r
 233                 while( ul == 0 )\r
 234                 {\r
 235                         portNOP();\r
 236                 }\r
 237         }\r
 238         taskEXIT_CRITICAL();\r
 239 }\r
 240 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 241 \r
 242 void vApplicationTickHook( void )\r
 243 {\r
 244         #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 0\r
 245         {\r
 246                 /* The full demo includes a software timer demo/test that requires\r
 247                 prodding periodically from the tick interrupt. */\r
 248                 vTimerPeriodicISRTests();\r
 249 \r
 250                 /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 251                 vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 252 \r
 253                 /* Call the periodic event group from ISR demo. */\r
 254                 vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 255         }\r
 256         #endif\r
 257 }\r
 258 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 259 \r
 260 /* The function called by the RTOS port layer after it has managed interrupt\r
 261 entry. */\r
 262 void vApplicationIRQHandler( void )\r
 263 {\r
 264 typedef void (*ISRFunction_t)( void );\r
 265 ISRFunction_t pxISRFunction;\r
 266 volatile uint32_t * pulAIC_IVR = ( uint32_t * ) configINTERRUPT_VECTOR_ADDRESS;\r
 267 \r
 268         /* Obtain the address of the interrupt handler from the AIR. */\r
 269         pxISRFunction = ( ISRFunction_t ) *pulAIC_IVR;\r
 270 \r
 271         /* Write back to the SAMA5's interrupt controller's IVR register in case the\r
 272         CPU is in protect mode.  If the interrupt controller is not in protect mode\r
 273         then this write is not necessary. */\r
 274         *pulAIC_IVR = ( uint32_t ) pxISRFunction;\r
 275 \r
 276         /* Ensure the write takes before re-enabling interrupts. */\r
 277         __DSB();\r
 278         __ISB();\r
 279     __enable_irq();\r
 280 \r
 281         /* Call the installed ISR. */\r
 282         pxISRFunction();\r
 283 }\r
 284 \r
 285 \r