git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A5_SAMA5D3x_Xplained_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * This project provides two demo applications.  A simple blinky style project,\r
  68  * and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  69  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting (defined in this file) is used to\r
  70  * select between the two.  The simply blinky demo is implemented and described\r
  71  * in main_blinky.c.  The more comprehensive test and demo application is\r
  72  * implemented and described in main_full.c.\r
  73  *\r
  74  * This file implements the code that is not demo specific, including the\r
  75  * hardware setup, standard FreeRTOS hook functions, and the ISR hander called\r
  76  * by the RTOS after interrupt entry (including nesting) has been taken care of.\r
  77  *\r
  78  * ENSURE TO READ THE DOCUMENTATION PAGE FOR THIS PORT AND DEMO APPLICATION ON\r
  79  * THE http://www.FreeRTOS.org WEB SITE FOR FULL INFORMATION ON USING THIS DEMO\r
  80  * APPLICATION, AND ITS ASSOCIATE FreeRTOS ARCHITECTURE PORT!\r
  81  *\r
  82  */\r
  83 \r
  84 /* Scheduler include files. */\r
  85 #include "FreeRTOS.h"\r
  86 #include "task.h"\r
  87 #include "semphr.h"\r
  88 \r
  89 /* Standard demo includes. */\r
  90 #include "partest.h"\r
  91 #include "TimerDemo.h"\r
  92 #include "QueueOverwrite.h"\r
  93 #include "EventGroupsDemo.h"\r
  94 \r
  95 /* Library includes. */\r
  96 #include "chip.h"\r
  97 \r
  98 /* Set mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY to one to run the simple blinky demo,\r
  99 or 0 to run the more comprehensive test and demo application. */\r
 100 #define mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY      0\r
 101 \r
 102 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 103 \r
 104 /*\r
 105  * Configure the hardware as necessary to run this demo.\r
 106  */\r
 107 static void prvSetupHardware( void );\r
 108 \r
 109 /*\r
 110  * main_blinky() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 1.\r
 111  * main_full() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 112  */\r
 113 #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1\r
 114         extern void main_blinky( void );\r
 115 #else\r
 116         extern void main_full( void );\r
 117 #endif /* #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1 */\r
 118 \r
 119 /* Prototypes for the standard FreeRTOS callback/hook functions implemented\r
 120 within this file. */\r
 121 void vApplicationMallocFailedHook( void );\r
 122 void vApplicationIdleHook( void );\r
 123 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName );\r
 124 void vApplicationTickHook( void );\r
 125 \r
 126 /* Prototype for the IRQ handler called by the generic Cortex-A5 RTOS port\r
 127 layer.  The address of the ISR is passed into this function as a parameter.\r
 128 Note this level of indirection could be removed by creating a SAMA5 specific\r
 129 port layer that calls the IRQ directly from the port layer rather than via this\r
 130 application callback. */\r
 131 void vApplicationIRQHandler( uint32_t ulInterruptVectorAddress );\r
 132 \r
 133 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 134 \r
 135 int main( void )\r
 136 {\r
 137         /* Configure the hardware ready to run the demo. */\r
 138         prvSetupHardware();\r
 139 \r
 140         /* The mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting is described at the top\r
 141         of this file. */\r
 142         #if( mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1 )\r
 143         {\r
 144                 main_blinky();\r
 145         }\r
 146         #else\r
 147         {\r
 148                 main_full();\r
 149         }\r
 150         #endif\r
 151 \r
 152         return 0;\r
 153 }\r
 154 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 155 \r
 156 static void prvSetupHardware( void )\r
 157 {\r
 158     /* Disable watchdog */\r
 159     WDT_Disable( WDT );\r
 160 \r
 161         /* Set protect mode in the AIC for easier debugging. */\r
 162         AIC->AIC_DCR |= AIC_DCR_PROT;\r
 163 \r
 164         /* Configure ports used by LEDs. */\r
 165         vParTestInitialise();\r
 166 \r
 167         CP15_EnableIcache();\r
 168 }\r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 172 {\r
 173         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 174         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 175         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software\r
 176         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the\r
 177         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */\r
 178         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 179         for( ;; );\r
 180 }\r
 181 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 184 {\r
 185         ( void ) pcTaskName;\r
 186         ( void ) pxTask;\r
 187 \r
 188         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 189         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 190         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 191         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 192         for( ;; );\r
 193 }\r
 194 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 195 \r
 196 void vApplicationIdleHook( void )\r
 197 {\r
 198 volatile size_t xFreeHeapSpace;\r
 199 \r
 200         /* This is just a trivial example of an idle hook.  It is called on each\r
 201         cycle of the idle task.  It must *NOT* attempt to block.  In this case the\r
 202         idle task just queries the amount of FreeRTOS heap that remains.  See the\r
 203         memory management section on the http://www.FreeRTOS.org web site for memory\r
 204         management options.  If there is a lot of heap memory free then the\r
 205         configTOTAL_HEAP_SIZE value in FreeRTOSConfig.h can be reduced to free up\r
 206         RAM. */\r
 207         xFreeHeapSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 208 \r
 209         /* Remove compiler warning about xFreeHeapSpace being set but never used. */\r
 210         ( void ) xFreeHeapSpace;\r
 211 }\r
 212 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 213 \r
 214 void vAssertCalled( const char * pcFile, unsigned long ulLine )\r
 215 {\r
 216 volatile unsigned long ul = 0;\r
 217 \r
 218         ( void ) pcFile;\r
 219         ( void ) ulLine;\r
 220 \r
 221         taskENTER_CRITICAL();\r
 222         {\r
 223                 /* Set ul to a non-zero value using the debugger to step out of this\r
 224                 function. */\r
 225                 while( ul == 0 )\r
 226                 {\r
 227                         portNOP();\r
 228                 }\r
 229         }\r
 230         taskEXIT_CRITICAL();\r
 231 }\r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 void vApplicationTickHook( void )\r
 235 {\r
 236         #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 0\r
 237         {\r
 238                 /* The full demo includes a software timer demo/test that requires\r
 239                 prodding periodically from the tick interrupt. */\r
 240                 vTimerPeriodicISRTests();\r
 241 \r
 242                 /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 243                 vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 244 \r
 245                 /* Call the periodic event group from ISR demo. */\r
 246                 vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 247         }\r
 248         #endif\r
 249 }\r
 250 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 251 \r
 252 /* The function called by the RTOS port layer after it has managed interrupt\r
 253 entry. */\r
 254 void vApplicationIRQHandler( uint32_t ulInterruptVectorAddress )\r
 255 {\r
 256 typedef void (*ISRFunction_t)( void );\r
 257 ISRFunction_t pxISRFunction;\r
 258 volatile uint32_t * pulAIC_IVR = ( uint32_t * ) configINTERRUPT_VECTOR_ADDRESS;\r
 259 \r
 260         /* On the SAMA5 the parameter is a pointer to the ISR handling function. */\r
 261         pxISRFunction = ( ISRFunction_t ) ulInterruptVectorAddress;\r
 262 \r
 263         /* Write back to the SAMA5's interrupt controller's IVR register in case the\r
 264         CPU is in protect mode.  If the interrupt controller is not in protect mode\r
 265         then this write is not necessary. */\r
 266         *pulAIC_IVR = 0;\r
 267 \r
 268         /* Ensure the write takes before re-enabling interrupts. */\r
 269         __DSB();\r
 270         __ISB();\r
 271     __enable_irq();\r
 272 \r
 273         /* Call the installed ISR. */\r
 274         pxISRFunction();\r
 275 }\r
 276 \r
 277 \r