git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A9_Zynq_ZC702/RTOSDemo/src/Full_Demo/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.0.0:rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky style\r
  68  * project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  69  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to select\r
  70  * between the two.  See the notes on using mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY\r
  71  * in main.c.  This file implements the comprehensive test and demo version.\r
  72  *\r
  73  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  74  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  75  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  76  *\r
  77  * NOTE 3:  The full demo includes a test that checks the floating point context\r
  78  * is maintained correctly across task switches.  The standard GCC libraries can\r
  79  * use floating point registers and made this test fail (unless the tasks that\r
  80  * use the library are given a floating point context as described on the\r
  81  * documentation page for this demo).  printf-stdarg.c is included in this\r
  82  * project to prevent the standard GCC libraries being linked into the project.\r
  83  *\r
  84  ******************************************************************************\r
  85  *\r
  86  * main_full() creates all the demo application tasks and software timers, then\r
  87  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  88  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  89  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  90  *\r
  91  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  92  * defined and/or created within this file:\r
  93  *\r
  94  * FreeRTOS+CLI command console.  The command console is access through the\r
  95  * UART to USB connector on the ZC702 Zynq development board (marked J2).  For\r
  96  * reasons of robustness testing the UART driver is deliberately written to be\r
  97  * inefficient and should not be used as a template for a production driver.\r
  98  * Type "help" to see a list of registered commands.  The FreeRTOS+CLI license\r
  99  * is different to the FreeRTOS license, see http://www.FreeRTOS.org/cli for\r
 100  * license and usage details.  The default baud rate is 115200.\r
 101  *\r
 102  * "Reg test" tasks - These fill both the core and floating point registers with\r
 103  * known values, then check that each register maintains its expected value for\r
 104  * the lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg\r
 105  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very\r
 106  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
 107  * error in the context switching mechanism.\r
 108  *\r
 109  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
 110  * task checks that all the standard demo tasks, and the register check tasks,\r
 111  * are not only still executing, but are executing without reporting any errors.\r
 112  * If the check task discovers that a task has either stalled, or reported an\r
 113  * error, then it changes its own execution period from the initial three\r
 114  * seconds, to just 200ms.  The check task also toggles an LED each time it is\r
 115  * called.  This provides a visual indication of the system status:  If the LED\r
 116  * toggles every three seconds, then no issues have been discovered.  If the LED\r
 117  * toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at least one\r
 118  * task.\r
 119  */\r
 120 \r
 121 /* Standard includes. */\r
 122 #include <stdio.h>\r
 123 \r
 124 /* Kernel includes. */\r
 125 #include "FreeRTOS.h"\r
 126 #include "task.h"\r
 127 #include "timers.h"\r
 128 #include "semphr.h"\r
 129 \r
 130 /* Standard demo application includes. */\r
 131 #include "flop.h"\r
 132 #include "semtest.h"\r
 133 #include "dynamic.h"\r
 134 #include "BlockQ.h"\r
 135 #include "blocktim.h"\r
 136 #include "countsem.h"\r
 137 #include "GenQTest.h"\r
 138 #include "recmutex.h"\r
 139 #include "death.h"\r
 140 #include "partest.h"\r
 141 #include "comtest2.h"\r
 142 #include "serial.h"\r
 143 #include "TimerDemo.h"\r
 144 #include "QueueOverwrite.h"\r
 145 #include "IntQueue.h"\r
 146 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 147 \r
 148 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 149 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 150 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 151 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 152 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 153 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE     ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3UL )\r
 154 #define mainCOM_TEST_TASK_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 155 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 156 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 157 \r
 158 /* The priority used by the UART command console task. */\r
 159 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY  ( configMAX_PRIORITIES - 2 )\r
 160 \r
 161 /* The LED used by the check timer. */\r
 162 #define mainCHECK_LED                                           ( 0 )\r
 163 \r
 164 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 165 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 166 \r
 167 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 168 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 169 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 170 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          ( 3000UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 171 \r
 172 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 173 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 174 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 175 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             ( 200UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 176 \r
 177 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 178 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 179 #define mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER           ( ( void * ) 0x12345678 )\r
 180 #define mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER           ( ( void * ) 0x87654321 )\r
 181 \r
 182 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 183 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
 184 \r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 /*\r
 188  * Called by main() to run the full demo (as opposed to the blinky demo) when\r
 189  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 190  */\r
 191 void main_full( void );\r
 192 \r
 193 /*\r
 194  * The check task, as described at the top of this file.\r
 195  */\r
 196 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 197 \r
 198 /*\r
 199  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents\r
 200  * of the FPU registers, as described at the top of this file.  The nature of\r
 201  * these files necessitates that they are written in an assembly file, but the\r
 202  * entry points are kept in the C file for the convenience of checking the task\r
 203  * parameter.\r
 204  */\r
 205 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters );\r
 206 extern void vRegTest1Implementation( void );\r
 207 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters );\r
 208 extern void vRegTest2Implementation( void );\r
 209 \r
 210 /*\r
 211  * Register commands that can be used with FreeRTOS+CLI.  The commands are\r
 212  * defined in CLI-Commands.c and File-Related-CLI-Command.c respectively.\r
 213  */\r
 214 extern void vRegisterSampleCLICommands( void );\r
 215 \r
 216 /*\r
 217  * The task that manages the FreeRTOS+CLI input and output.\r
 218  */\r
 219 extern void vUARTCommandConsoleStart( uint16_t usStackSize, UBaseType_t uxPriority );\r
 220 \r
 221 /*\r
 222  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random\r
 223  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating\r
 224  * pattern.\r
 225  */\r
 226 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );\r
 227 \r
 228 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 229 \r
 230 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 231 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 232 then the register check tasks has not discovered any errors.  If a variable\r
 233 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 234 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 235 \r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 void main_full( void )\r
 239 {\r
 240         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have not particular\r
 241         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 242         kernel port. */\r
 243         vStartInterruptQueueTasks();\r
 244         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 245         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 246         vCreateBlockTimeTasks();\r
 247         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 248         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 249         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 250         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 251         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 252         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 253         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );\r
 254         vStartEventGroupTasks();\r
 255 \r
 256         /* Start the tasks that implements the command console on the UART, as\r
 257         described above. */\r
 258         vUARTCommandConsoleStart( mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE, mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY );\r
 259 \r
 260         /* Register the standard CLI commands. */\r
 261         vRegisterSampleCLICommands();\r
 262 \r
 263         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 264         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry1, "Reg1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 265         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry2, "Reg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 266 \r
 267         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */\r
 268         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 269 \r
 270         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 271         the top of this file. */\r
 272         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 273 \r
 274         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 275         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 276         running. */\r
 277         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 278 \r
 279         /* Start the scheduler. */\r
 280         vTaskStartScheduler();\r
 281 \r
 282         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 283         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 284         there was either insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle\r
 285         and/or timer tasks to be created, or vTaskStartScheduler() was called from\r
 286         User mode.  See the memory management section on the FreeRTOS web site for\r
 287         more details on the FreeRTOS heap http://www.freertos.org/a00111.html.  The\r
 288         mode from which main() is called is set in the C start up code and must be\r
 289         a privileged mode (not user mode). */\r
 290         for( ;; );\r
 291 }\r
 292 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 293 \r
 294 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 295 {\r
 296 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 297 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 298 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 299 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 300 \r
 301         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 302         ( void ) pvParameters;\r
 303 \r
 304         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 305         works correctly. */\r
 306         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 307 \r
 308         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 309         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 310         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 311         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 312         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 313         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 314         for( ;; )\r
 315         {\r
 316                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 317                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 318 \r
 319                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 320                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 321                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 322                 {\r
 323                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 324                 }\r
 325 \r
 326                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 327                 {\r
 328                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 329                 }\r
 330 \r
 331                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 332                 {\r
 333                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 334                 }\r
 335 \r
 336                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 337                 {\r
 338                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 339                 }\r
 340 \r
 341                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 342                 {\r
 343                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 344                 }\r
 345 \r
 346                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 347                 {\r
 348                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 349                 }\r
 350 \r
 351                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 352                 {\r
 353                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 354                 }\r
 355 \r
 356                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 357                 {\r
 358                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 359                 }\r
 360 \r
 361                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 362                 {\r
 363                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 364                 }\r
 365 \r
 366                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD ) != pdPASS )\r
 367                 {\r
 368                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 369                 }\r
 370 \r
 371                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 372                 {\r
 373                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 374                 }\r
 375 \r
 376                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 377                 {\r
 378                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 379                 }\r
 380 \r
 381                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 382                 {\r
 383                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 384                 }\r
 385 \r
 386                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 387                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 388                 {\r
 389                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 390                 }\r
 391                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 392 \r
 393                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 394                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 395                 {\r
 396                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 397                 }\r
 398                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 399 \r
 400                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 401                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 402                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 403                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 404 \r
 405                 if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 406                 {\r
 407                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 408                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 409                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 410                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 411                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 412                 }\r
 413         }\r
 414 }\r
 415 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 416 \r
 417 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters )\r
 418 {\r
 419         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 420         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 421         in correctly. */\r
 422         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER )\r
 423         {\r
 424                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 425                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 426                 any floating point instructions are executed. */\r
 427                 vPortTaskUsesFPU();\r
 428 \r
 429                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 430                 vRegTest1Implementation();\r
 431         }\r
 432 \r
 433         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 434         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 435         not being incremented and flag an error. */\r
 436         vTaskDelete( NULL );\r
 437 }\r
 438 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 439 \r
 440 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters )\r
 441 {\r
 442         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 443         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 444         in correctly. */\r
 445         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER )\r
 446         {\r
 447                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 448                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 449                 any floating point instructions are executed. */\r
 450                 vPortTaskUsesFPU();\r
 451 \r
 452                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 453                 vRegTest2Implementation();\r
 454         }\r
 455 \r
 456         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 457         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 458         not being incremented and flag an error. */\r
 459         vTaskDelete( NULL );\r
 460 }\r
 461 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 462 \r
 463 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )\r
 464 {\r
 465 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = ( 35 / portTICK_PERIOD_MS );\r
 466 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;\r
 467 \r
 468         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of\r
 469         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is\r
 470         done by generating interrupts at pseudo random times. */\r
 471         for( ;; )\r
 472         {\r
 473                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;\r
 474                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;\r
 475 \r
 476                 if( ulValue < ulMinDelay )\r
 477                 {\r
 478                         ulValue = ulMinDelay;\r
 479                 }\r
 480 \r
 481                 vTaskDelay( ulValue );\r
 482 \r
 483                 while( ulValue > 0 )\r
 484                 {\r
 485                         __asm volatile( "NOP" );\r
 486                         __asm volatile( "NOP" );\r
 487                         __asm volatile( "NOP" );\r
 488                         __asm volatile( "NOP" );\r
 489 \r
 490                         ulValue--;\r
 491                 }\r
 492         }\r
 493 }\r
 494 \r
 495 \r
 496 \r
 497 \r
 498 \r
 499 \r