git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A9_Zynq_ZC702/RTOSDemo/src/Full_Demo/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * NOTE 1:  This project provides three demo applications.  A simple blinky\r
  72  * style project, a more comprehensive test and demo application, and an\r
  73  * lwIP example.  The mainSELECTED_APPLICATION setting in main.c is used to\r
  74  * select between the three.  See the notes on using mainSELECTED_APPLICATION\r
  75  * in main.c.  This file implements the comprehensive version.\r
  76  *\r
  77  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  78  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  79  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  80  *\r
  81  * NOTE 3:  The full demo includes a test that checks the floating point context\r
  82  * is maintained correctly across task switches.  The standard GCC libraries can\r
  83  * use floating point registers and made this test fail (unless the tasks that\r
  84  * use the library are given a floating point context as described on the\r
  85  * documentation page for this demo).  printf-stdarg.c is included in this\r
  86  * project to prevent the standard GCC libraries being linked into the project.\r
  87  *\r
  88  ******************************************************************************\r
  89  *\r
  90  * main_full() creates all the demo application tasks and software timers, then\r
  91  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  92  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  93  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  94  *\r
  95  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  96  * defined and/or created within this file:\r
  97  *\r
  98  * FreeRTOS+CLI command console.  The command console is access through the\r
  99  * UART to USB connector on the ZC702 Zynq development board (marked J2).  For\r
 100  * reasons of robustness testing the UART driver is deliberately written to be\r
 101  * inefficient and should not be used as a template for a production driver.\r
 102  * Type "help" to see a list of registered commands.  The FreeRTOS+CLI license\r
 103  * is different to the FreeRTOS license, see http://www.FreeRTOS.org/cli for\r
 104  * license and usage details.  The default baud rate is 115200.\r
 105  *\r
 106  * "Reg test" tasks - These fill both the core and floating point registers with\r
 107  * known values, then check that each register maintains its expected value for\r
 108  * the lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg\r
 109  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very\r
 110  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
 111  * error in the context switching mechanism.\r
 112  *\r
 113  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
 114  * task checks that all the standard demo tasks, and the register check tasks,\r
 115  * are not only still executing, but are executing without reporting any errors.\r
 116  * If the check task discovers that a task has either stalled, or reported an\r
 117  * error, then it changes its own execution period from the initial three\r
 118  * seconds, to just 200ms.  The check task also toggles an LED each time it is\r
 119  * called.  This provides a visual indication of the system status:  If the LED\r
 120  * toggles every three seconds, then no issues have been discovered.  If the LED\r
 121  * toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at least one\r
 122  * task.\r
 123  */\r
 124 \r
 125 /* Standard includes. */\r
 126 #include <stdio.h>\r
 127 \r
 128 /* Kernel includes. */\r
 129 #include "FreeRTOS.h"\r
 130 #include "task.h"\r
 131 #include "timers.h"\r
 132 #include "semphr.h"\r
 133 \r
 134 /* Standard demo application includes. */\r
 135 #include "flop.h"\r
 136 #include "semtest.h"\r
 137 #include "dynamic.h"\r
 138 #include "BlockQ.h"\r
 139 #include "blocktim.h"\r
 140 #include "countsem.h"\r
 141 #include "GenQTest.h"\r
 142 #include "recmutex.h"\r
 143 #include "death.h"\r
 144 #include "partest.h"\r
 145 #include "comtest2.h"\r
 146 #include "serial.h"\r
 147 #include "TimerDemo.h"\r
 148 #include "QueueOverwrite.h"\r
 149 #include "IntQueue.h"\r
 150 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 151 #include "TaskNotify.h"\r
 152 #include "IntSemTest.h"\r
 153 #include "StaticAllocation.h"\r
 154 #include "AbortDelay.h"\r
 155 \r
 156 \r
 157 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 158 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 159 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 160 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 161 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 162 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE     ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3UL )\r
 163 #define mainCOM_TEST_TASK_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 164 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 165 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 166 \r
 167 /* The priority used by the UART command console task. */\r
 168 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY  ( configMAX_PRIORITIES - 2 )\r
 169 \r
 170 /* The LED used by the check task. */\r
 171 #define mainCHECK_LED                                           ( 0 )\r
 172 \r
 173 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 174 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 175 \r
 176 /* The period of the check task, in ms, provided no errors have been reported by\r
 177 any of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent in ticks\r
 178 using the pdMS_TO_TICKS() macro constant. */\r
 179 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          pdMS_TO_TICKS( 3000UL )\r
 180 \r
 181 /* The period of the check task, in ms, if an error has been reported in one of\r
 182 the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent in ticks using the\r
 183 pdMS_TO_TICKS() macro. */\r
 184 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             pdMS_TO_TICKS( 200UL )\r
 185 \r
 186 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 187 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 188 #define mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER           ( ( void * ) 0x12345678 )\r
 189 #define mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER           ( ( void * ) 0x87654321 )\r
 190 \r
 191 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 192 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
 193 \r
 194 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 195 \r
 196 \r
 197 /*\r
 198  * The check task, as described at the top of this file.\r
 199  */\r
 200 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 201 \r
 202 /*\r
 203  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents\r
 204  * of the FPU registers, as described at the top of this file.  The nature of\r
 205  * these files necessitates that they are written in an assembly file, but the\r
 206  * entry points are kept in the C file for the convenience of checking the task\r
 207  * parameter.\r
 208  */\r
 209 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters );\r
 210 extern void vRegTest1Implementation( void );\r
 211 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters );\r
 212 extern void vRegTest2Implementation( void );\r
 213 \r
 214 /*\r
 215  * Register commands that can be used with FreeRTOS+CLI.  The commands are\r
 216  * defined in CLI-Commands.c and File-Related-CLI-Command.c respectively.\r
 217  */\r
 218 extern void vRegisterSampleCLICommands( void );\r
 219 \r
 220 /*\r
 221  * The task that manages the FreeRTOS+CLI input and output.\r
 222  */\r
 223 extern void vUARTCommandConsoleStart( uint16_t usStackSize, UBaseType_t uxPriority );\r
 224 \r
 225 /*\r
 226  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random\r
 227  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating\r
 228  * pattern.\r
 229  */\r
 230 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );\r
 231 \r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 235 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 236 then the register check tasks have not discovered any errors.  If a variable\r
 237 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 238 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 239 \r
 240 /* String for display in the web server.  It is set to an error message if the\r
 241 check task detects an error.  */\r
 242 char *pcStatusMessage = "All tasks running without error";\r
 243 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 244 \r
 245 void main_full( void )\r
 246 {\r
 247         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have no particular\r
 248         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 249         kernel port. */\r
 250         vStartInterruptQueueTasks();\r
 251         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 252         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 253         vCreateBlockTimeTasks();\r
 254         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 255         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 256         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 257         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 258         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 259         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 260         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );\r
 261         vStartEventGroupTasks();\r
 262         vStartTaskNotifyTask();\r
 263         vStartInterruptSemaphoreTasks();\r
 264         vStartStaticallyAllocatedTasks();\r
 265         vCreateAbortDelayTasks();\r
 266 \r
 267         /* Start the tasks that implements the command console on the UART, as\r
 268         described above. */\r
 269         vUARTCommandConsoleStart( mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE, mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY );\r
 270 \r
 271         /* Register the standard CLI commands. */\r
 272         vRegisterSampleCLICommands();\r
 273 \r
 274         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 275         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry1, "Reg1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 276         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry2, "Reg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 277 \r
 278         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */\r
 279         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 280 \r
 281         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 282         the top of this file. */\r
 283         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 284 \r
 285         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 286         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 287         running. */\r
 288         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 289 \r
 290         /* Start the scheduler. */\r
 291         vTaskStartScheduler();\r
 292 \r
 293         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 294         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 295         there was either insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle\r
 296         and/or timer tasks to be created, or vTaskStartScheduler() was called from\r
 297         User mode.  See the memory management section on the FreeRTOS web site for\r
 298         more details on the FreeRTOS heap http://www.freertos.org/a00111.html.  The\r
 299         mode from which main() is called is set in the C start up code and must be\r
 300         a privileged mode (not user mode). */\r
 301         for( ;; );\r
 302 }\r
 303 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 304 \r
 305 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 306 {\r
 307 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 308 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 309 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 310 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 311 \r
 312         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 313         ( void ) pvParameters;\r
 314 \r
 315         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 316         works correctly. */\r
 317         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 318 \r
 319         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 320         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 321         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 322         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 323         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 324         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 325         for( ;; )\r
 326         {\r
 327                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 328                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 329 \r
 330                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 331                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 332                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 333                 {\r
 334                         ulErrorFound |= 1UL << 0UL;\r
 335                 }\r
 336 \r
 337                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 338                 {\r
 339                         ulErrorFound |= 1UL << 1UL;\r
 340                 }\r
 341 \r
 342                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 343                 {\r
 344                         ulErrorFound |= 1UL << 2UL;\r
 345                 }\r
 346 \r
 347                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 348                 {\r
 349                         ulErrorFound |= 1UL << 3UL;\r
 350                 }\r
 351 \r
 352                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 353                 {\r
 354                         ulErrorFound |= 1UL << 4UL;\r
 355                 }\r
 356 \r
 357                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 358                 {\r
 359                         ulErrorFound |= 1UL << 5UL;\r
 360                 }\r
 361 \r
 362                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 363                 {\r
 364                         ulErrorFound |= 1UL << 6UL;\r
 365                 }\r
 366 \r
 367                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 368                 {\r
 369                         ulErrorFound |= 1UL << 7UL;\r
 370                 }\r
 371 \r
 372                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 373                 {\r
 374                         ulErrorFound |= 1UL << 8UL;\r
 375                 }\r
 376 \r
 377                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD ) != pdPASS )\r
 378                 {\r
 379                         ulErrorFound |= 1UL << 9UL;\r
 380                 }\r
 381 \r
 382                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 383                 {\r
 384                         ulErrorFound |= 1UL << 10UL;\r
 385                 }\r
 386 \r
 387                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 388                 {\r
 389                         ulErrorFound |= 1UL << 11UL;\r
 390                 }\r
 391 \r
 392                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 393                 {\r
 394                         ulErrorFound |= 1UL << 12UL;\r
 395                 }\r
 396 \r
 397                 if( xAreTaskNotificationTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 398                 {\r
 399                         ulErrorFound |= 1UL << 13UL;\r
 400                 }\r
 401 \r
 402                 if( xAreInterruptSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 403                 {\r
 404                         ulErrorFound |= 1UL << 14UL;\r
 405                 }\r
 406 \r
 407                 if( xAreStaticAllocationTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 408                 {\r
 409                         ulErrorFound |= 1UL << 15UL;\r
 410                 }\r
 411 \r
 412                 if( xAreAbortDelayTestTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 413                 {\r
 414                         ulErrorFound |= 1UL << 16UL;\r
 415                 }\r
 416 \r
 417                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 418                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 419                 {\r
 420                         ulErrorFound |= 1UL << 17UL;\r
 421                 }\r
 422                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 423 \r
 424                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 425                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 426                 {\r
 427                         ulErrorFound |= 1UL << 18UL;\r
 428                 }\r
 429                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 430 \r
 431                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 432                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 433                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 434                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 435 \r
 436                 if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 437                 {\r
 438                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 439                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 440                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 441                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 442                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 443                         pcStatusMessage = "Error found in at least one task.";\r
 444                 }\r
 445         }\r
 446 }\r
 447 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 448 \r
 449 char *pcMainGetTaskStatusMessage( void )\r
 450 {\r
 451         return pcStatusMessage;\r
 452 }\r
 453 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 454 \r
 455 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters )\r
 456 {\r
 457         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 458         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 459         in correctly. */\r
 460         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER )\r
 461         {\r
 462                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 463                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 464                 any floating point instructions are executed. */\r
 465                 vPortTaskUsesFPU();\r
 466 \r
 467                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 468                 vRegTest1Implementation();\r
 469         }\r
 470 \r
 471         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 472         be incorrect.  The check task will detect that the regtest loop counter is\r
 473         not being incremented and flag an error. */\r
 474         vTaskDelete( NULL );\r
 475 }\r
 476 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 477 \r
 478 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters )\r
 479 {\r
 480         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 481         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 482         in correctly. */\r
 483         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER )\r
 484         {\r
 485                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 486                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 487                 any floating point instructions are executed. */\r
 488                 vPortTaskUsesFPU();\r
 489 \r
 490                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 491                 vRegTest2Implementation();\r
 492         }\r
 493 \r
 494         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 495         be incorrect.  The check task will detect that the regtest loop counter is\r
 496         not being incremented and flag an error. */\r
 497         vTaskDelete( NULL );\r
 498 }\r
 499 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 500 \r
 501 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )\r
 502 {\r
 503 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = ( 35 / portTICK_PERIOD_MS );\r
 504 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;\r
 505 \r
 506         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of\r
 507         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is\r
 508         done by generating interrupts at pseudo random times. */\r
 509         for( ;; )\r
 510         {\r
 511                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;\r
 512                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;\r
 513 \r
 514                 if( ulValue < ulMinDelay )\r
 515                 {\r
 516                         ulValue = ulMinDelay;\r
 517                 }\r
 518 \r
 519                 vTaskDelay( ulValue );\r
 520 \r
 521                 while( ulValue > 0 )\r
 522                 {\r
 523                         __asm volatile( "NOP" );\r
 524                         __asm volatile( "NOP" );\r
 525                         __asm volatile( "NOP" );\r
 526                         __asm volatile( "NOP" );\r
 527 \r
 528                         ulValue--;\r
 529                 }\r
 530         }\r
 531 }\r
 532 \r
 533 \r
 534 \r
 535 \r
 536 \r
 537 \r